Moottorinohjain 55#

Johdanto#

Moottorinohjainta 55 (MC55) käytetään vakiomallisten tasavirtamoottoreiden ohjaamiseen.

VEX-moottorinohjain 55.

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä moottorinohjaimen 55 nimeä mc_55 Korvaa se tarvittaessa omalla määrittämälläsi nimellä.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

  • spin – Pyörittää tasavirtamoottoria eteen- tai taaksepäin, kunnes se pysähtyy.

  • stop – Pysäyttää tasavirtamoottorin välittömästi.

  • set_velocity – Kertoo tasavirtamoottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä.

  • set_stopping – Määrittää, miten tasavirtamoottori käyttäytyy pysäytyksen aikana.

  • set_max_torque – Asettaa suurimman vääntömomentin, jota tasavirtamoottori saa käyttää.

  • set_reversed – Asettaa tasavirtamoottorin pyörimissuunnan käänteiseksi.

  • current – Palauttaa tasavirtamoottorin käyttämän sähkövirran määrän.

  • temperature – Palauttaa tasavirtamoottorin lämpötilan.

Konstructor – Moottorinohjaimen manuaalinen alustaminen 55.

  • Motor55 – Luo moottorinohjaimen 55.

pyörähdys#

spin pyörittää kytkettyä tasavirtamoottoria tiettyyn suuntaan käyttäen moottorin nykyistä nopeutta.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Parametrit

Kuvaus

direction

Moottorin pyörimissuunta:

  • FORWARD – Oletusarvoisesti vastapäivään
  • REVERSE – Oletusarvoisesti myötäpäivään

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.

If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.

units

Valinnainen. Nopeuden yksikkö:

  • PERCENT
  • RPM – Kierroksia minuutissa
  • VelocityUnits.DPS – Astetta sekunnissa
  • VOLT (oletus) – Pyörittää tasavirtamoottoria määritetyllä jännitteellä.

 
# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

Stop#

stop pysäyttää kytketyn tasavirtamoottorin välittömästi käyttäen virtaa pysäytystapa.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Parametri

Kuvaus

tila

Valinnainen. Moottorin pysähtyessä käytettävä pysäytyskäyttäytyminen:

  • BRAKE – Pysähtyy välittömästi.
  • BRAKE – Hidastaa vähitellen pysähtymiseen asti.

Jos pysäytystapaa ei ole määritetty tai asetettu aiemmin, oletuskäyttäytyminen on COAST.

set_velocity#

set_velocity kertoo tasavirtamoottorille, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa tasavirtamoottorin pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen kytketty tasavirtamoottori pyörii oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Parametri

Kuvaus

value

The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units

Valinnainen. Nopeuden yksikkö: PERCENT.

pysäytysasetuksilla#

set_stopping määrittää, miten tasavirtamoottori käyttäytyy pysähtyessään.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Parametrit

Kuvaus

mode

Miten moottori pysähtyy:

  • BRAKE – Pysähtyy välittömästi.
  • COAST – Hidastaa vähitellen pysähtymiseen asti.

aseta_maksimaalinen_vääntömomentti#

Vääntömomentti osoittaa, kuinka voimakkaasti tasavirtamoottori pystyy työntämään tai vetämään pyöriessään.

set_max_torque asettaa suurimman vääntömomentin, jota tasavirtamoottori saa käyttää.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Parametrit

Kuvaus

value

Tasavirtamoottorin suurin sallittu vääntömomentti. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Vääntömomentin yksikkö: CurrentUnits.AMP (oletus)

set_reversed#

set_reversed asettaa tasavirtamoottorin pyörimään taaksepäin niin, että FORWARD pyörii myötäpäivään. Tämä menetelmä toimii samalla tavalla kuin reverse -parametrin asettaminen arvoon True rakennettaessa Motor55 -mallia.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Parametrit

Kuvaus

value

Onko tasavirtamoottorin suunta käännetty:

  • True — Kääntää tasavirtamoottorin suunnan.
  • False — Palauttaa tasavirtamoottorin suunnan oletusarvoon.

nykyinen#

current palauttaa tasavirtamoottorin käyttämän sähkövirran määrän, mitattuna ampeereina välillä 0,0 - 1,2 A. Virta on tasavirtamoottorin läpi virtaavan sähkön määrä.

Suurempi virta-arvo tarkoittaa, että tasavirtamoottori käyttää enemmän sähkövirtaa. Näin voi käydä, kun tasavirtamoottori nostaa jotain raskasta, työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko tasavirtamoottorissa vaikeuksia liikkeen aikana. Jos virta pysyy korkeana, moottori saattaa lämmetä tai käyttää tehoa tehottomammin.

Usage:
mc_55.current(units)

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Virtayksikkö: CurrentUnits.AMP (oletus) – Ampeerit

lämpötila#

temperature palauttaa tasavirtamoottorin lämpötilan.

Moottorin lämpötila osoittaa, kuinka lämmin tasavirtamoottori on. Korkeampi lämpötila tarkoittaa, että tasavirtamoottori lämpenee käytön aikana. Moottorin lämpötilan tulisi pysyä alle 55 °C:ssa, jotta se toimii täydellä teholla.

Jos tasavirtamoottori kuumenee liikaa, se laskee maksimivirtaansa suojatakseen itseään. 70 °C:ssa moottori pysähtyy, kunnes se jäähtyy.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, kuumeneeko tasavirtamoottori liikaa toistuvien liikkeiden, pitkien ajojen tai esinettä vasten työntymisen aikana.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Lämpötilayksikkö:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (oletus)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT
  • PERCENT

Rakentajat#

Konstruktoreita käytetään luomaan manuaalisesti Motor55 -objekteja, jotka ovat välttämättömiä moottorinohjaimen 55 konfiguroimiseksi VEXcoden ulkopuolella.

Motor55#

Motor55 luo moottorinohjaimen 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Parametri

Kuvaus

port

3-johtiminen portti, johon moottorinohjain 55 on kytketty:

reverse

Optional. Sets whether the motor’s spin should be reversed.

  • True – FORWARD will spin clockwise
  • False (default) – FORWARD will spin counterclockwise

 
# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)
On this page