Řídicí jednotka motoru 55#

Zavedení#

Řídicí jednotka motoru 55 (MC55) se používá k řízení standardních stejnosměrných motorů.

Řídicí jednotka motoru VEX 55.

Tato stránka používá jako příklad názvu regulátoru motoru 55 mc_55 V případě potřeby jej nahraďte vlastním nakonfigurovaným názvem.

Níže je uveden seznam dostupných metod:

  • spin – Roztáčí stejnosměrný motor dopředu nebo dozadu, dokud se nezastaví.

  • stop – Okamžitě zastaví stejnosměrný motor.

  • set_velocity – Říká stejnosměrnému motoru, jak rychle se má otáčet.

  • set_stopping – Nastavuje chování stejnosměrného motoru při zastavení.

  • set_max_torque – Nastavuje maximální točivý moment, který může stejnosměrný motor použít.

  • set_reversed – Nastaví stejnosměrný motor na obrácený směr otáčení.

  • current – Vrátí, kolik elektrického proudu spotřebovává stejnosměrný motor.

  • temperature – Vrací teplotu stejnosměrného motoru.

Konstruktor – Ruční inicializace regulátoru motoru 55.

  • Motor55 – Vytvoří regulátor motoru 55.

roztočit#

spin otáčí připojený stejnosměrný motor v daném směru pomocí aktuální rychlosti motoru.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Parametry

Popis

direction

Směr otáčení motoru:

  • FORWARD – Výchozí nastavení je proti směru hodinových ručiček
  • REVERSE – Výchozí nastavení je po směru hodinových ručiček

velocity

Volitelné. Rychlost otáčení od 0 % do 100 % při použití PERCENTMůže to být celé číslo integer nebo desetinné číslo (float). Pokud rychlost není zadána nebo je předtím nastavena, výchozí rychlost je 50 %.

Pokud je VOLT použito v units, bude akceptován rozsah od -12,0 do 12,0, kde záporná hodnota bude otáčet opačným směrem než je zadaný direction.

units

Volitelné. Jednotka rychlosti:

  • PERCENT
  • RPM – Otáčky za minutu
  • VelocityUnits.DPS – Stupně za sekundu
  • VOLT (výchozí) – Roztočí stejnosměrný motor na zadané napětí.

 
# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

zastávka#

stop okamžitě zastaví připojený stejnosměrný motor s použitím aktuálního režimu zastavení.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Parametr

Popis

režim

Volitelné. Chování při zastavení, které se má použít při zastavení motoru:

  • BRAKE – Okamžitě se zastaví.
  • BRAKE – Postupně zpomaluje až do úplného zastavení.

Pokud režim zastavení není zadán nebo byl dříve nastaven, výchozí chování je COAST.

set_velocity#

set_velocity určuje rychlost otáčení stejnosměrného motoru. Vyšší procento způsobí, že se stejnosměrný motor otáčí rychleji, a nižší procento způsobí, že se stejnosměrný motor otáčí pomaleji.

Každý projekt začíná s každým připojeným stejnosměrným motorem, který se standardně otáčí rychlostí 50 %.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Parametr

Popis

value

Rychlost otáčení od 0 % do 100 % při použití PERCENTMůže to být celé číslo integer nebo desetinné číslo (float).

units

Volitelné. Jednotka rychlosti: PERCENT.

zastavení_nastavení#

set_stopping nastavuje chování stejnosměrného motoru při zastavení.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Parametry

Popis

mode

Jak se motor zastaví:

  • BRAKE – Okamžitě se zastaví.
  • COAST – Postupně zpomaluje až do úplného zastavení.

set_max_torque#

Točivý moment ukazuje, jak silně může stejnosměrný motor tlačit nebo táhnout během otáčení.

set_max_torque nastavuje maximální točivý moment, který může stejnosměrný motor použít.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Parametry

Popis

value

Maximální točivý moment, který je stejnosměrný motor povolen k použití. Může být integer nebo desetinné číslo (float).

units

Volitelné. Jednotka momentu: CurrentUnits.AMP (výchozí)

set_reversed#

set_reversed nastaví stejnosměrný motor do reverzního směru, takže směr FORWARD se bude otáčet ve směru hodinových ručiček. Tato metoda funguje stejně jako nastavení parametru reverse na hodnotu True při konstrukci Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Parametry

Popis

value

Zda je směr otáčení stejnosměrného motoru obrácen:

  • True — Obrací směr otáčení stejnosměrného motoru.
  • False — Vrátí směr otáčení stejnosměrného motoru na výchozí hodnotu.

proud#

current vrací množství elektrického proudu spotřebovaného stejnosměrným motorem, měřeno v ampérech od 0,0 do 1,2 A. Proud je množství elektřiny protékající stejnosměrným motorem.

Vyšší hodnota proudu znamená, že stejnosměrný motor spotřebovává více elektrického proudu. K tomu může dojít, když stejnosměrný motor zvedá něco těžkého, tlačí na nějaký předmět nebo se snaží pohnout, když je zaseknutý.

Toto lze použít ke kontrole, zda stejnosměrný motor během pohybu nemá problémy. Pokud proud zůstává vysoký, motor se může zahřívat nebo méně efektivně využívat energii.

Usage:
mc_55.current(units)

Parametry

Popis

units

Volitelné. Aktuální jednotka: CurrentUnits.AMP (výchozí) – Ampéry

teplota#

temperature vrací teplotu stejnosměrného motoru.

Teplota motoru ukazuje, jak je stejnosměrný motor zahřátý. Vyšší teplota znamená, že se stejnosměrný motor během provozu zahřívá. Aby motor fungoval na plný výkon, měl by se teplota motoru udržovat pod 55 °C.

Pokud se stejnosměrný motor příliš zahřeje, sníží svůj maximální proud, aby se chránil. Při 70 °C se motor zastaví, dokud se neochladí.

Toto lze použít ke kontrole, zda se stejnosměrný motor příliš nezahřívá během opakovaných pohybů, dlouhých jízd nebo když tlačí na nějaký předmět.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Parametry

Popis

units

Volitelné. Jednotka teploty:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (výchozí)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT
  • PERCENT

Konstruktéři#

Constructors are used to manually create Motor55 objects, which are necessary for configuring a Motor Controller 55 outside of VEXcode.

Motor55#

Motor55 vytvoří regulátor motoru 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Parametr

Popis

port

3vodičový port, ke kterému je připojen regulátor motoru 55:

reverse

Volitelné. Nastavuje, zda se má otáčení motoru obrátit.

  • True – FORWARD se bude otáčet ve směru hodinových ručiček
  • FORWARD (výchozí) – False se bude otáčet proti směru hodinových ručiček

 
# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)
On this page