Contrôleur de moteur 55

Introduction

Le contrôleur de moteur 55 (MC55) est utilisé pour contrôler les moteurs CC standard.

Cette page utilise mc_55 comme exemple de nom pour le contrôleur de moteur 55. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous une liste des méthodes disponibles :

• spin – Fait tourner un moteur CC dans un sens ou dans l’autre jusqu’à l’arrêt.

• stop – Arrête immédiatement le moteur CC.

• set_velocity – Indique au moteur CC à quelle vitesse tourner.

• set_stopping – Définit le comportement du moteur CC lors de l’arrêt.

• set_max_torque – Définit le couple maximal que le moteur CC est autorisé à utiliser.

• set_reversed – Configure le moteur CC pour que sa direction soit inversée.

• current – Renvoie la quantité de courant électrique utilisée par le moteur CC.

• temperature – Renvoie la température du moteur CC.

Constructeur – Initialiser manuellement un contrôleur de moteur 55.

• Motor55 – Crée un contrôleur de moteur 55.

rotation

spin fait tourner un moteur CC connecté dans une direction spécifiée en utilisant la vitesse actuelle du moteur.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Paramètres	Description
direction	Sens de rotation du moteur : FORWARD – Par défaut, sens antihoraire REVERSE – Par défaut, sens horaire
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%. If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.
units	Optionnel. Unité de vitesse : PERCENT RPM – Tours par minute VelocityUnits.DPS – Degrés par seconde VOLT (par défaut) – Fait tourner le moteur CC à une tension spécifiée.

# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

arrêt

stop arrête immédiatement le moteur CC connecté, en utilisant le courant mode d’arrêt.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Paramètre	Description
mode	Optionnel. Comportement d’arrêt à utiliser lorsque le moteur s’arrête : BRAKE – Arrêt immédiat. BRAKE – Ralentissement progressif jusqu’à l’arrêt. Si le mode d’arrêt n’est pas spécifié ou déjà défini, le comportement par défaut est COAST.

définir_vitesse

La valeur set_velocity indique à un moteur à courant continu sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse de rotation du moteur, et un pourcentage plus faible la diminue.

Chaque projet commence par défaut avec chaque moteur CC connecté tournant à 50 % de sa vitesse maximale.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Paramètre	Description
value	La vitesse de rotation de 0 % à 100 % lors de l’utilisation PERCENTCela peut être un integer ou un nombre décimal (float).
units	Facultatif. Unité de vitesse : PERCENT.

définir_arrêt

set_stopping définit le comportement d’un moteur CC lorsqu’il s’arrête.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Paramètres	Description
mode	Mode d’arrêt du moteur : BRAKE – Arrêt immédiat. COAST – Ralentissement progressif jusqu’à l’arrêt.

définir_couple_max

Le couple indique la force avec laquelle un moteur à courant continu peut pousser ou tirer pendant sa rotation.

set_max_torque définit le couple maximal qu’un moteur CC est autorisé à utiliser.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Paramètres	Description
value	Le couple maximal que le moteur CC est autorisé à utiliser. Cela peut être un entier integer ou un nombre décimal (float).
units	Optionnel. Unité de couple : CurrentUnits.AMP (par défaut)

définir_inversé

set_reversed configure le moteur CC pour qu’il soit inversé afin que la direction FORWARD tourne dans le sens horaire. Cette méthode fonctionne de la même manière que de définir le paramètre reverse sur True lors de la construction d’un Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Paramètres	Description
value	Inversion du sens de rotation du moteur CC : True — Inverse le sens de rotation du moteur CC. False — Rétablit le sens de rotation par défaut du moteur CC.

actuel

La fonction current renvoie la quantité de courant électrique utilisée par le moteur à courant continu, mesurée en ampères (de 0,0 à 1,2 A). Le courant correspond à la quantité d’électricité qui traverse le moteur à courant continu.

Une intensité plus élevée signifie que le moteur à courant continu consomme davantage de courant électrique. Cela peut se produire lorsque le moteur soulève une charge lourde, exerce une pression sur un objet ou tente de se dégager après un blocage.

Cela permet de vérifier si le moteur à courant continu peine lors d’un mouvement. Si le courant reste élevé, le moteur risque de chauffer ou de consommer moins d’énergie.

Usage:
mc_55.current(units)

Paramètres	Description
units	Facultatif. Unité actuelle : CurrentUnits.AMP (par défaut) – Ampères

température

La valeur temperature renvoie la température du moteur CC.

La température du moteur indique son niveau de chaleur. Plus elle est élevée, plus le moteur chauffe pendant son fonctionnement. Pour un fonctionnement optimal, la température du moteur doit rester inférieure à 55 °C.

Si le moteur à courant continu surchauffe, il réduira son courant maximal pour se protéger. À 70 °C, le moteur s’arrêtera jusqu’à son refroidissement.

Cela peut servir à vérifier si le moteur à courant continu chauffe excessivement lors de mouvements répétés, de longs fonctionnements ou lorsqu’il exerce une pression contre un objet.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Paramètres	Description
units	Facultatif. Unité de température : TemperatureUnits.CELSIUS (par défaut) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

Constructeurs

Les constructeurs sont utilisés pour créer manuellement Motor55 , qui sont nécessaires pour configurer un contrôleur de moteur 55 en dehors de VEXcode.

Motor55

Motor55 crée un contrôleur de moteur 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Paramètre	Description
port	Le port à 3 fils auquel le contrôleur de moteur 55 est connecté : Sur le V5 Brain – Ports.PORTx où x est le numéro du port. Sur un 3-Wire Expander – expander.a où expander est le nom de l’instance d’expandeur.
reverse	Optionnel. Indique si le sens de rotation du moteur doit être inversé. True – FORWARD : rotation horaire FORWARD (par défaut) – False : rotation antihoraire

# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)