人工智能视觉传感器#
介绍#
AI 视觉传感器可以检测并追踪物体、颜色和 AprilTag。这使得机器人能够分析周围环境、跟踪物体，并根据检测到的视觉数据做出反应。
以下是可用块的列表：
操作 – 从 AI 视觉传感器捕获选定签名的数据。
拍摄快照 – 捕获特定对象类型的数据，例如颜色、预训练对象或 AprilTags。
设置——选择要交互的对象。
设置 AI Vision 对象项 – 从检测到的对象列表中选择一个特定对象。
值 – 访问和使用捕获的数据。
AI Vision 对象是否存在？ – 返回是否检测到对象。
AI Vision 对象是？ – 检查检测到的对象是否与特定分类匹配。
AI Vision 对象是 AprilTag ID？ – 检查检测到的 AprilTag 是否与特定 ID 匹配。
AI Vision 对象计数 – 返回检测到的对象的数量。
AI Vision 对象属性 – 返回如下详细信息：
行动#
拍摄快照#
拍摄快照 模块会过滤来自 AI 视觉传感器帧的数据。AI 视觉传感器可以检测包含预训练对象、AprilTag 或已配置颜色和颜色代码的签名。
必须先在 AI Vision Utility 中配置颜色和颜色代码，然后才能将其与此块一起使用。
该数据集存储的对象按宽度从大到小排序，从索引 0 开始。可以使用 AI Vision 对象属性 块访问每个对象的属性。如果未检测到匹配的对象，则返回空数据集。
[AIVision 1 v] 拍照 [SELECT_A_SIG v]
范围 |
描述 |
|---|---|
签名 |
过滤数据集以仅包含指定签名的数据。可用的签名包括：
|
**注意：**要显示 AprilTag 或 AI 分类选项，必须在 AI Vision 实用程序中启用它们的检测。
例子
示例即将推出！
AI分类#
AI 视觉传感器可以检测特定 AI 分类下的不同物体。根据在“设备”窗口中配置 AI 视觉传感器时选择的 AI 分类模型，可以检测到不同的物体。目前可用的模型包括：
教室物品
蓝球
绿球
红球
蓝环
绿环
红环
蓝立方体
绿色立方体
红立方体
V5RC 后推
蓝块
红块
V5RC 高额桌
移动目标
红环
蓝环
色彩签名#
颜色特征是 AI 视觉传感器能够识别的独特颜色。这些特征使传感器能够根据物体的颜色进行检测和跟踪。配置颜色特征后，传感器便可以识别视野范围内具有该特定颜色的物体。
颜色签名用于 拍摄快照 模块 实时处理和检测彩色物体。一次最多可配置 7 个颜色签名。
AI 视觉实用程序展示了一个连接的视觉传感器正在检测两个彩色物体。左侧显示实时摄像头画面，左侧为蓝色框，右侧为红色框，每个框都带有白色边框。黑色标签显示其各自的名称、坐标和尺寸。右侧包含颜色签名设置，红色和蓝色框的色调和饱和度范围均有滑块。底部是添加颜色、冻结视频、复制和保存图像的按钮，右下角有一个关闭按钮。](/_static/img/AiVision/color_signatures.png)
例子
示例即将推出！
颜色代码#
颜色代码是由 2 到 4 个按特定顺序排列的颜色特征组成的结构化模式。这些代码使 AI 视觉传感器能够识别预定义的颜色模式。
颜色代码对于识别复杂物体、与游戏元素对齐或为自主导航创建独特标记非常有用。一次最多可配置 8 个颜色代码。
AI Vision Utility 界面显示一个已连接的视觉传感器正在检测两个相邻的物体，左侧为蓝色框，右侧为红色框，它们被组合成一个标记为 BlueRed 的白色边界框。检测信息包括角度 (A:11°)、坐标 (X:143, Y:103)、宽度 (W:233) 和高度 (H:108)。右侧面板列出了三个颜色特征：Red_Box、Blue_Box 和 BlueRed，并可调整色调和饱和度范围。BlueRed 特征结合了 Blue_Box 和 Red_Box。视频源下方是标有“冻结视频”、“复制图像”、“保存图像”和“关闭”的按钮。](/_static/img/AiVision/color_code.png)
例子
示例即将推出！
设置#
设置 AI Vision 对象项#
设置 AI Vision 对象项 块设置要使用数据集中的哪个项。
设定 [AIVision 1 v] 对象标号为 (1)
参数 |
描述 |
|---|---|
物品 |
数据集中要使用的项目数量。 |
例子
示例即将推出！
价值观#
AI Vision 对象存在吗？#
AI Vision 对象存在 块返回一个布尔值，指示是否在数据集中检测到任何对象。
真 – 数据集包含检测到的对象。
错误 – 数据集不包含任何检测到的对象。
<[AIVision 1 v] 对象存在？>
参数 |
描述 |
|---|---|
该块没有参数。 |
例子
示例即将推出！
AI视觉的对象是什么？#
AI Vision 对象是？ 块返回一个布尔值，指示检测到的对象是否与特定分类匹配。
真 – 数据集中的项目是特定对象。
错误 – 数据集中的项目不是特定对象。
<[AIVision1 v] object is [BlueBall v]?>
范围 |
描述 |
|---|---|
目的 |
将该项目与哪个 AI 分类 进行比较。 |
例子
示例即将推出！
AI Vision 对象是 AprilTag ID？#
AI Vision 对象是 AprilTag ID？ 块返回一个布尔值，指示检测到的 AprilTag 是否与特定 ID 匹配。
正确 – AprilTag ID 是数字。
错误 – AprilTag ID 不是数字。
<[AIVision 1 v] 对象是 AprilTag [1] 吗？>
参数 |
描述 |
|---|---|
四月标签号码 |
与检测到的 AprilTag 的 ID 号进行比较的数字。 |
例子：
示例即将推出！
AI 视觉对象计数#
AI Vision 对象计数 块以整数形式返回数据集中检测到的对象的数量。
([AIVision 1 v] 对象数目)
参数 |
描述 |
|---|---|
该块没有参数。 |
例子
示例即将推出！
AI Vision 对象属性#
使用 take snapping block 后存储的每个对象（如下所示）包含九个属性。
([AIVision 1 v] 对象 [宽 v])
某些属性值基于使用 拍摄快照 块 时检测到的物体在 AI 视觉传感器视图中的位置。AI 视觉传感器的分辨率为 320 x 240 像素。
范围 |
描述 |
|---|---|
财产 |
使用检测到的对象哪个属性： |
宽度#
width 以像素为单位返回检测到的对象的宽度，范围是 1 到 320 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [宽 v])
例子
示例即将推出！
高度#
高度以像素为单位返回检测到的物体的高度，范围是 1 到 240 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [高 v])
例子
示例即将推出！
中心X#
centerX 以像素为单位返回检测到的物体中心的 x 坐标，为 0 到 320 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [中心X坐标 v])
例子
示例即将推出！
中心Y#
centerY 以像素为单位返回检测到的物体中心的 y 坐标，为 0 到 240 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [中心Y坐标 v])
例子
示例即将推出！
角度#
angle 以 0 至 359 度之间的整数形式返回检测到的颜色代码或 AprilTag 的方向。
([AIVision 1 v] 对象 [夹角 v])
例子
示例即将推出！
原点X#
originX 以像素为单位返回检测到的对象边界框左上角的 x 坐标，为 0 到 320 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [原点X v])
例子
示例即将推出！
原点Y#
originY 以像素为单位返回检测到的对象边界框左上角的 y 坐标，为 0 到 240 之间的整数。
([AIVision 1 v] 对象 [原点Y v])
例子
示例即将推出！
标签ID#
tagID 以整数形式返回检测到的 AprilTag 的识别号。
([AIVision 1 v] 对象 [tagID v])
例子
示例即将推出！
分数#
分数返回模型对检测到的 AI 分类的信心程度，以 70% 到 100% 的百分比表示。
([AIVision 1 v] 对象 [score v])
例子
示例即将推出！