Sensor de visión de IA#
Introducción#
El sensor de visión con IA puede detectar y rastrear objetos, colores y AprilTags. Esto permite al robot analizar su entorno, seguir objetos y reaccionar según los datos visuales detectados.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Acciones – Capturar datos del sensor de visión de IA para una firma seleccionada.
tomar instantánea – Captura datos para un tipo de objeto específico, como colores, objetos entrenados previamente o AprilTags.
Configuración – Elige con qué objeto interactuar.
Establecer elemento de objeto de AI Vision – Selecciona un objeto específico de la lista de objetos detectados.
Valores – Acceder y utilizar los datos capturados.
¿Existe el objeto AI Vision? – Devuelve si se detectó un objeto.
¿Cuál es el objeto de AI Vision? – Comprueba si un objeto detectado coincide con una clasificación específica.
¿El objeto de AI Vision es el ID de AprilTag? – Comprueba si un AprilTag detectado coincide con un ID específico.
Recuento de objetos de AI Vision – Devuelve la cantidad de objetos detectados.
Propiedad del objeto AI Vision – Devuelve detalles como:
centerX & centerY – Coordenadas de la posición central en la vista del sensor.
ángulo – Orientación del objeto.
originX y originY – Coordenadas de la posición de la esquina superior izquierda en la vista del sensor.
tagID – Número de identificación de un AprilTag.
score – Qué tan seguro está el modelo en su identificación como porcentaje.
Comportamiento#
tomar una instantánea#
El bloque tomar instantánea filtra los datos del marco del sensor de visión de IA. Este puede detectar firmas que incluyen objetos preentrenados, AprilTags o colores y códigos de color configurados.
Los colores y códigos de color deben configurarse primero en AI Vision Utility antes de poder usarse con este bloque.
El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor por ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque AI Vision object property. Si no se detectan objetos coincidentes, se devuelve un conjunto de datos vacío.
[AIVision 1 v]una instantánea de [SELECT_A_SIG v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
firma |
Filtra el conjunto de datos para incluir solo los datos de la firma dada. Las firmas disponibles son:
|
Nota: Para que aparezcan las opciones de AprilTag o Clasificación de IA, su detección debe estar habilitada en la Utilidad de Visión de IA.
Ejemplo
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Clasificaciones de IA#
El sensor de visión de IA puede detectar diferentes objetos bajo ciertas clasificaciones de IA. Según el modelo de clasificación de IA seleccionado al configurar el sensor en la ventana Dispositivos, se detectarán diferentes objetos. Los modelos disponibles actualmente son:
Objetos del aula
Bola azul
Bola verde
Bola roja
Anillo azul
Anillo verde
Anillo rojo
Cubo azul
Cubo verde
Cubo rojo
V5RC Empuje hacia atrás
Bloque azul
Bloque rojo
V5RC de alto riesgo
Objetivo móvil
Anillo rojo
Anillo azul
Firmas de color#
Una Firma de Color es un color único que el Sensor de Visión con IA puede reconocer. Estas firmas permiten al sensor detectar y rastrear objetos según su color. Una vez configurada una Firma de Color, el sensor puede identificar objetos con ese color específico en su campo de visión.
Las firmas de color se utilizan en el bloque tomar instantánea para procesar y detectar objetos de color en tiempo real. Se pueden configurar hasta 7 firmas de color simultáneamente.
La Utilidad de Visión con IA muestra un sensor de visión conectado que detecta dos objetos de color. El lado izquierdo muestra la transmisión de una cámara en vivo con un recuadro azul a la izquierda y uno rojo a la derecha, cada uno delimitado por cuadros blancos. Las etiquetas negras muestran sus respectivos nombres, coordenadas y dimensiones. El lado derecho contiene la configuración de la firma de color, con controles deslizantes para el tono y la saturación de los recuadros rojo y azul. Los botones para agregar colores, congelar el video, copiar y guardar la imagen se encuentran en la parte inferior, junto con un botón/_static/img/AiVision/color_signatures.pngcierre en la esquina inferior derecha.
Ejemplo
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Códigos de color#
Un código de color es un patrón estructurado compuesto por de 2 a 4 firmas de color, dispuestas en un orden específico. Estos códigos permiten al sensor de visión con IA reconocer patrones de colores predefinidos.
Los códigos de color son especialmente útiles para identificar objetos complejos, alinearlos con elementos del juego o crear marcadores únicos para la navegación autónoma. Se pueden configurar hasta 8 códigos de color a la vez.
La interfaz de la Utilidad de Visión IA muestra un sensor de visión conectado que detecta dos objetos adyacentes: un cuadro azul a la izquierda y un cuadro rojo a la derecha, agrupados en un único cuadro delimitador blanco denominado AzulRojo. La información de detección incluye el ángulo (A:11°), las coordenadas (X:143, Y:103), el ancho (W:233) y la altura (H:108). En el panel derecho, se listan tres firmas de color: Cuadro Rojo, Cuadro Azul y AzulRojo, con rangos/_static/img/AiVision/color_code.pngtono y saturación ajustables. La firma AzulRojo combina el Cuadro Azul y el Cuadro Rojo. Debajo de la señal de video se encuentran los botones Congelar Video, Copiar Imagen, Guardar Imagen y Cerrar.
Ejemplo
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Ajustes#
Establecer elemento de objeto de AI Vision#
El bloque establecer elemento de objeto de AI Vision establece qué elemento del conjunto de datos utilizar.
Establecer el elemento de objeto [AIVision 1 v] en (1)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
artículo |
El número del elemento en el conjunto de datos que se utilizará. |
Ejemplo
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Valores#
¿Existe el objeto AI Vision?#
El bloque El objeto AI Vision existe devuelve un valor booleano que indica si se detecta algún objeto en el conjunto de datos.
Verdadero: el conjunto de datos incluye un objeto detectado.
Falso: el conjunto de datos no incluye ningún objeto detectado.
<¿Existe [AIVision 1 v] objeto?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
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¿Qué es el objeto de AI Vision?#
El bloque ¿El objeto AI Vision es? devuelve un valor booleano que indica si un objeto detectado coincide con una clasificación específica.
Verdadero: el elemento del conjunto de datos es el objeto específico.
Falso: el elemento del conjunto de datos no es el objeto específico.
<[AIVision1 v] object is [BlueBall v]?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
objeto |
¿Con qué Clasificación IA comparar el artículo? |
Ejemplo
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¿El objeto AI Vision es AprilTag ID?#
El bloque ¿El objeto AI Vision es AprilTag ID? devuelve un valor booleano que indica si un AprilTag detectado coincide con un ID específico.
Verdadero: el ID de AprilTag es el número.
Falso: el ID de AprilTag no es el número.
<[AIVision 1 v] objeto es AprilTag [1]?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Número de etiqueta de abril |
El número que se comparará con el número de identificación de AprilTag detectado. |
Ejemplo:
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Recuento de objetos de AI Vision#
El bloque Recuento de objetos de AI Vision devuelve la cantidad de objetos detectados en el conjunto de datos como un entero.
([AIVision 1 v] recuento de objetos)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
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Propiedad del objeto AI Vision#
Hay nueve propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenado después de que se utiliza el bloque tomar instantánea.
([AIVision 1 v] objeto [amplitud v])
Algunos valores de propiedad se basan en la posición del objeto detectado en la vista del sensor de visión de IA en el momento en que se usó el bloque tomar instantánea. El sensor de visión de IA tiene una resolución de 320 x 240 píxeles.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
propiedad |
¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar? |
ancho#
width devuelve el ancho del objeto detectado en píxeles como un entero de 1 a 320.
([AIVision 1 v] objeto [amplitud v])
Ejemplo
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altura#
altura devuelve la altura del objeto detectado en píxeles como un entero de 1 a 240.
([AIVision 1 v] objeto [altura v])
Ejemplo
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centroX#
centerX devuelve la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un entero de 0 a 320.
([AIVision 1 v] objeto [centroX v])
Ejemplo
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centroY#
centerY devuelve la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un entero de 0 a 240.
([AIVision 1 v] objeto [centroY v])
Ejemplo
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ángulo#
ángulo devuelve la orientación del código de color o AprilTag detectado como un entero en grados de 0 a 359.
([AIVision 1 v] objeto [ángulo v])
Ejemplo
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origenX#
originX devuelve la coordenada x de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.
([AIVision 1 v] objeto [origenX v])
Ejemplo
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origenY#
originY devuelve la coordenada y de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.
([AIVision 1 v] objeto [origenY v])
Ejemplo
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ID de etiqueta#
tagID devuelve el número de identificación del AprilTag detectado como un entero.
([AIVision 1 v] objeto [ID de etiqueta v])
Ejemplo
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puntaje#
La puntuación devuelve qué tan seguro está el modelo en la clasificación de IA detectada como un porcentaje del 70% al 100%.
([AIVision 1 v] objeto [score v])
Ejemplo
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