机器人专用模块#

介绍 #

VR 漫游车机器人包括驱动系统、距离传感器和 漫游车救援 游乐场特有的动作。

所有标准 VEXcode VR 模块均可在 Rover Rescue Playground 中使用。

以下是所有可用的机器人专用模块列表：

动力系统 - 控制虚拟现实漫游车移动和转向。

操作
- drive - 使 VR 漫游车无限向前或向后移动。
- drive for - 使 VR 漫游车向前或向后移动指定的距离。
- turn - 使 VR 漫游车无限向左或向右转弯。
- turn for - 将 VR 漫游车向左或向右旋转指定的角度数。
- 转向航向 - 将 VR 漫游车转向特定航向。
- 前往目标 - 转动 VR 漫游车并将其驾驶到选定的目标上。
- 停止驾驶 - 停止 VR 漫游车的移动。
设置
- 设置行驶速度 - 告诉 VR 漫游车行驶的速度。
- 设置转弯速度 - 告诉 VR 漫游车转弯的速度。
- 设置驱动方向 - 将 VR 漫游车的当前方向更改为新的方向。
- 设置驱动超时 – 设置 VR 漫游车尝试完成一次移动的秒数。
价值观
- 驱动完成 - 报告 VR 漫游车是否已完成移动。
- drive is moving - 报告 VR 漫游车是否正在移动。
- 驱动航向 - 报告 VR Rover 的当前航向，范围从 0 到 359.99 度。

操作 - 与探测车的资源、敌人和内置人工智能系统进行互动。

操作
- 矿物操作 - 拾取、丢弃或使用矿物。
- 吸收敌方辐射 - 吸收来自敌人的辐射。
- standby - 将 VR Rover 置于待机模式，直到达到电池阈值。
价值观
- rover sees - 返回 VR 漫游车是否在其视野范围内看到物体。
- rover detects - 返回 VR 漫游车在其探测半径内是否探测到矿物或敌人。
- 存储中的矿物 - 返回 VR 漫游车携带的矿物数量。
- 存储容量 - 返回 VR 漫游车的当前承载能力。
- rover direction - 返回对象的方向（以度为单位）。
- rover distance - 返回到对象的距离，单位为毫米或英寸。
- 探测车位置 - 返回物体的 X 或 Y 坐标，单位为毫米或英寸。
- 受攻击 - 返回 VR 漫游车当前是否受到攻击。
- 敌人等级 - 返回检测到的最近敌人的等级。
- 敌方辐射 - 返回检测到的最近敌人的辐射值。
- 电池电量 - 返回 VR Rover 的当前电池电量（百分比）。
- level - 返回 VR 漫游车的当前级别。
- XP - 返回 VR 漫游车的当前经验值。
- 受到攻击时 - 当 VR 漫游车受到攻击时运行附加模块。
- 升级时 - 当 VR 漫游车升级时运行附加模块。

感知 - 使用探测车的距离传感器探测附近物体。

距离传感器检测到物体 - 返回距离传感器是否检测到物体。
对象距离 - 返回到最近检测到的对象的距离。

本页示例使用 Playground 的默认起始位置。

传动系统 #

动力系统控制着虚拟现实漫游车的行驶和转向。动力系统可以前进或后退、左转或右转、转向特定航向并报告其航向。

行动 #

驾驶 #

驱动模块使机器人能够无限向前或向后移动。机器人将持续移动，直到收到其他指令，例如转向或停止。

驱动 [向前 v]

参数	描述
方向	机器人移动方向：前进或后退。

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 (2) 秒
驱动停止

驱动 #

驱动堆栈模块控制机器人前进或后退一段特定距离。程序会等待机器人完成移动后，才会运行堆栈中的下一个模块。

驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ▶

参数	描述
方向	机器人移动方向：前进或后退。
距离	机器人行驶的距离。可以是整数，也可以是小数。
单元	距离单位：mm（毫米）或英寸。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Drive forward for 500 mm.]
驱动 [向前 v] (500) [毫米 v] ▶

转动 #

转向积木块会让机器人无限向左或向右转向。机器人会一直转向，直到收到其他动作指令，例如行驶或停止。

[右 v] 转

参数	描述
方向	机器人转向的方向：向左或向右。

例子

当开始
[Turn right, then stop.]
[右 v] 转
等待 (2) 秒
驱动停止

转向 #

“转向”堆栈模块会使机器人向左或向右旋转指定的角度。旋转角度是相对于机器人的当前位置而言的。程序会等待机器人完成旋转后，才会运行堆栈中的下一个模块。

[右 v] 转 (90) 度 ▶

参数	描述
方向	机器人转向的方向：向左或向右。
角度	机器人旋转的角度数。可以是整数，也可以是小数。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn left, then turn right.]
[左 v] 转 (90) 度 ▶
[右 v] 转 (180) 度 ▶

转向标题 #

航向角是指机器人面向的方向，以度为单位。转向航向角 代码块可以将机器人转向 -359 度到 359 度之间的特定航向角。机器人会选择到达目标航向角的最短路径。

起始航向为0度。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

归位至 (90) 度 ▶

参数	描述
标题	机器人应面向的航向，范围从 -359 度到 359 度。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn to face east.]
归位至 (90) 度 ▶

前往对象 #

前往目标堆栈块会转向并驱动VR漫游车前往选定的目标。

go to [minerals v] ▶

参数	描述
目的	VR探测车将前往以下哪个目标：矿场敌方基地基地
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

参数

描述

目的

VR探测车将前往以下哪个目标：

矿场
敌方基地
基地

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

如果虚拟现实探测车探测到多个矿物或多个敌人，它将移动到距离较近的地点。

如果探测车在运行过程中，其视野范围内没有探测到矿物或敌人，则机器人不会行驶。基地始终可以被攻击。

例子

当开始
[Drive to the closest mineral.]
go to [minerals v] ▶

停止驾驶 #

停止驱动堆栈块会停止机器人的运动。

驱动停止

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
wait (4) seconds
驱动停止

设置 #

设定驱动速度 #

设置驱动速度 代码块告诉机器人以多快的速度行驶。百分比越高，机器人行驶速度越快；百分比越低，机器人行驶速度越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度行驶。

**注意：**速度越高，机器人行驶速度越快，但精度可能越低；速度越低，机器人行驶速度越慢，但精度可能越高。

设定驱动速度为 (50) [% v]

参数	描述
速度	行驶速度，范围从 0% 到 100%。
单元	速度单位：%

例子

当开始
[Move faster.]
设定驱动速度为 (100) [% v]
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶

设定转弯速度 #

设置转弯速度 代码块告诉机器人转弯的速度。百分比越高，机器人转弯越快；百分比越低，机器人转弯越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度旋转。

**注意：**速度越高，机器人转弯越快，但精度可能越低；速度越低，机器人转弯越慢，但精度可能越高。

设定转向速度为 (50) [% v]

参数	描述
速度	转弯速度从 0% 到 100%。
单元	速度单位：%

例子

当开始
[Turn faster.]
设定转向速度为 (100) [% v]
[右 v] 转 (90) 度 ▶

设置驱动航向 #

航向角是指机器人朝向的方向，以度为单位。设置驱动航向堆栈块会将机器人的当前航向角更改为新的航向角值。

例如，如果机器人转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度航向。然后，机器人可以根据新的航向转向其他位置。

设定底盘归位至 (0) 度

参数	描述
标题	要设置的机器人航向值（以度为单位）。

例子

当开始
[Set the heading, then turn to 0 degrees.]
设定底盘归位至 (90) 度
归位至 (0) 度 ▶

设置驱动超时 #

设置驱动超时 代码块用于设置机器人尝试完成一次动作的秒数。如果机器人无法在规定时间内完成，它将停止尝试并执行代码块中的下一个。这样可以防止机器人卡在某个动作上。

设定驱动超时为 (1) 秒

参数	描述
时间	机器人尝试完成一次动作的秒数。该值可以是整数或小数。

例子

当开始
[Drive for at most 1 second.]
设定驱动超时为 (1) 秒
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶

价值观 #

驾驶已完成 #

“驱动完成”布尔模块用于报告机器人是否已停止移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

正确 - 机器人已停止移动。
错误 - 机器人仍在移动。

该模块与具有 and don’t wait 参数的传动系统模块配合使用。

<驱动已结束?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Start turning when the drive is complete.]
驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ◀ 并且不等待
等到 <驱动已结束?>
[右 v] 转 (360) 度 ▶

车辆正在行驶 #

“驱动正在移动”布尔模块用于报告机器人是否正在移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

正确 - 机器人正在移动。
错误 - 机器人没有移动。

该模块与具有 and don’t wait 参数的传动系统模块配合使用。

<驱动进行中?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Print while the rover is moving.]
驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ◀ 并且不等待
当 <驱动进行中?>
打印 [Still Moving...] ▶
等待 (0.1) 秒
清除所有行
结束
打印 [Done!] ▶

行驶方向 #

航向角是指机器人朝向的方向，以度为单位。驱动航向报告模块会报告 0 到 359.99 度的航向角。

机器人的初始航向角为0度。

(底盘归位角度值)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the heading after turning.]
[右 v] 转 (90) 度 ▶
打印 (底盘归位角度值) ▶
设定光标至下一行

行动 #

矿物质作用 #

minerals [pick up v]

参数	描述
行动	如何处理矿物：拾取 - 将矿物放入虚拟现实漫游车上的矿物来恢复能量。6

拾取矿物后，它们会被储存在虚拟现实漫游车中，直到被丢弃或使用为止。

利用矿物可以补充虚拟现实探测车的部分能量。矿物只能在地面上才能使用。

VR 漫游车通过使用矿物或将矿物丢弃在基地来获得经验值 (XP)。

例子

当开始
[Drive to the closest mineral and pick it up.]
go to [minerals v] ▶
minerals [pick up v]

吸收敌方辐射 #

吸收敌方辐射方块可以吸收漫游车救援游乐场中敌人的辐射。

absorb radiation

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Drive to the closest enemy and absorb radiation.]
go to [enemy v] ▶
absorb radiation

支持 #

待机模块使 VR Rover 进入待机模式，直到达到指定的电池阈值。

standby until [50] % battery

参数	描述
百分比	使 VR Rover 退出待机模式的电池阈值，范围从 0 到 100。

在待机状态下，VR Rover 的电池消耗速度较慢，但“剩余天数”计数器的增长速度更快。

当电池电量达到设定的阈值时，VR Rover 将退出待机模式，恢复正常的电池使用和时间进程。

如果选定的阈值等于或高于当前电池电量，VR Rover 将不会进入待机模式。

例子

当开始
[Wait in standby until battery reaches 35%.]
standby until [35] % battery
go to [minerals v] ▶

价值观 #

探测车看到 #

rover sees 模块返回一个布尔值，指示 VR 漫游车是否使用其内置 AI 技术看到所选对象。

正确 - 所选物体位于 VR 漫游车 1000 毫米范围内，并且在其视野内。
错误 - 所选对象距离超过 1000 毫米和/或超出视野范围。

<sees [minerals v]?>

参数	描述
目的	要检查的对象：矿物敌人基地障碍物危险物

VR Rover 的视野范围为 40 度，在小地图中显示为从 Rover 前端延伸出来的灰色半透明圆锥体。

例子

当开始
永久循环
if <sees [minerals v]?> then
go to [minerals v] ▶
结束
结束

探测车探测到 #

探测车探测 模块返回一个布尔值，指示 VR 探测车是否使用其内置 AI 技术探测矿物或敌人。

正确 - 所选对象在探测车的探测半径内。
错误 - 所选对象不在探测车的探测半径内。

<detects [minerals v]?>

参数	描述
目的	要探测的目标：矿物敌人

VR Rover 的探测半径为 800 毫米，在小地图上显示为 Rover 周围的黄色圆圈。

例子

当开始
永久循环
if <detects [minerals v]?> then
go to [minerals v] ▶
结束
结束

储存的矿物 #

存储中的矿物 模块返回 VR Rover 存储中当前的矿物数量。

(minerals in storage)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
print (minerals in storage) ▶
设定光标至下一行

存储容量 #

存储容量模块返回 VR 漫游车存储的承载容量。

(storage capacity)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
print (storage capacity) ▶
设定光标至下一行

探测车方向 #

漫游车方向模块以度为单位返回从 VR 漫游车到所选对象的方向。

([minerals v] direction in degrees)

参数	描述
目的	要报告哪个物体的方向：矿物敌方基地

对于矿物和敌人，此模块仅在选定对象位于 1000 毫米以内且在探测车 40 度视野范围内时才会报告值。

如果选择“基准”，即使基准不在视野范围内，也会报告方向。对于基准，此模块报告的值介于 -180 度到 180 度之间。

例子

当开始
print ([minerals v] direction in degrees) ▶
设定光标至下一行

漫游车距离 #

漫游车距离模块返回虚拟现实漫游车到所选对象的距离。

([minerals v] distance in [mm v] :: custom-actions)

参数	描述
目的	要报告哪个物体的距离：矿物敌人障碍物危险物基地
单元	距离单位：毫米或英寸

参数

描述

目的

要报告哪个物体的距离：

矿物
敌人
障碍物
危险物
基地

单元

距离单位：毫米或英寸

对于矿物和敌人，此模块仅在选定对象位于 1000 毫米以内且在探测车 40 度视野范围内时才会报告值。

如果选择了基准，即使基准不在视野范围内，也会报告距离。

例子

当开始
print ([minerals v] distance in [mm v] :: custom-actions) ▶
设定光标至下一行

探测车位置 #

探测车位置模块使用探测车内置的人工智能技术返回所选对象的 X 或 Y 坐标。

([minerals v] location [X v] in [mm v])

参数	描述
目的	要报告哪个物体的位置：矿物敌人障碍物危险物基地
轴	要返回哪个坐标： X Y
单元	坐标单位：毫米或英寸

参数

描述

目的

要报告哪个物体的位置：

矿物
敌人
障碍物
危险物
基地

轴

要返回哪个坐标：

单元

坐标单位：毫米或英寸

对于矿物和敌人，此模块仅在选定对象位于 1000 毫米以内且在探测车 40 度视野范围内时才会报告值。

如果选择了基地，即使基地不在视野范围内，也会报告其位置。

例子

当开始
print ([base v] location [X v] in [mm v]) ▶
设定光标至下一行
print ([base v] location [Y v] in [mm v]) ▶
设定光标至下一行

遭受攻击 #

受攻击 模块返回一个布尔值，指示 VR 漫游车当前是否受到敌人的攻击。

没错——VR探测车正遭受攻击。
错误——VR探测车并未受到攻击。

<under attack?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
永久循环
if <under attack?> then
drive [reverse v] for [500] [mm v] ▶
结束
结束

敌人等级 #

敌人等级模块返回VR漫游车检测到的最近敌人的等级。

(enemy level)

参数	描述
	此代码块没有参数。

When no enemies are detected in the VR Rover’s detect radius, this block returns 0.

例子

当开始
永久循环
if <(enemy level) [math_equal v] [1]> then
go to [enemy v] ▶
否则
drive [reverse v] for [500] [mm v] ▶
结束
结束

敌方辐射 #

敌方辐射模块会返回VR探测到的最近敌人的辐射。

(enemy radiation)

参数	描述
	此代码块没有参数。

When no enemies are detected in the VR Rover’s detect radius, this block returns 0.

例子

当开始
print (enemy radiation) ▶
设定光标至下一行

电池电量 #

电池电量模块以百分比形式返回 VR Rover 的当前电池电量。

(battery level in % :: custom-actions)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
print (battery level in % :: custom-actions) ▶
设定光标至下一行

等级 #

level 模块返回 VR 漫游车的当前级别。

(level)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
print (level) ▶
设定光标至下一行

XP #

XP 模块返回 VR 漫游车当前拥有的经验值数量。

(XP)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
print (XP) ▶
设定光标至下一行

遭受攻击时 #

受到攻击时模块会在每次 VR 漫游车受到敌人攻击时运行其附加堆栈。

when under attack

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

when under attack
absorb radiation

升级时 #

当升级时模块会在 VR 漫游车每次从一层移动到下一层时运行其附加的堆栈。

when level up

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

when level up
print [The VR Rover has leveled up!] ▶
设定光标至下一行

传感 #

距离 #

距离测量结果显示物体 #

检测到物体的距离 模块返回一个布尔值，指示距离传感器是否在 2000 毫米范围内检测到物体。

正确 - 距离传感器已检测到物体。
错误 - 距离传感器未检测到物体。

<[distance v] found an object?>

参数	描述
距离传感器	Which Distance Sensor to use. In this Playground, the available sensor is `distance`.

例子

当开始
[Turn until the Distance Sensor detects an object.]
[右 v] 转
wait until <[distance v] found an object?>
驱动停止

物距 #

物体距离模块返回距离传感器到最近物体的距离。

([distance v] in [mm v])

参数	描述
距离传感器	Which Distance Sensor to use. In this Playground, the available sensor is `distance`.
单元	距离单位：毫米或英寸

例子

当开始
[Wait until the Distance Sensor detects an object, then print the distance.]
[右 v] 转
wait until <[distance v] found an object?>
驱动停止
print ([distance v] in [mm v]) ▶