編碼器

介紹

光學軸編碼器用於測量軸的旋轉位置和速度。它利用內部光學感測器檢測軸的旋轉角度和速度，因此可用於追蹤車輪旋轉、機械手臂位置或其他機械裝置。

本頁使用 encoder_a 作為範例光學軸編碼器名稱。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是可用方法清單：

• set_position – 將編碼器的目前位置設定為特定值。

• reset_position – 將編碼器的目前位置設為 0。

• position – 返回編碼器旋轉了多遠。

• velocity – 傳回編碼器的目前旋轉速度。

建構函式 - 手動初始化和配置光學軸編碼器。

• Encoder – 建立一個光學軸編碼器。

設定位置

set_position 將編碼器的目前位置設定為指定值。這可用於手動設定追蹤位置，而無需旋轉馬達或其他機構。

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

範圍	描述
position	將編碼器位置設定為一個數字。
units	可選。用於設定位置的單位： DEGREES （預設）或 TURNS。

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

重置位置

reset_position 將編碼器的目前位置設為 0。

Usage:
encoder_a.reset_position()

參數	描述
	此方法沒有參數。

位置

位置position 軸旋轉了多遠。

Usage:
encoder_a.position(units)

參數	描述
units	可選。傳回位置的單位： DEGREES （預設值）傳回 integer TURNS 返回十進制 float。

速度

velocity 傳回編碼器的旋轉速度，以十進位數表示 float。

Usage:
encoder_a.velocity(units)

範圍	描述
units	可選。傳回速度的單位： RPM （預設值），每分鐘轉數，或 VelocityUnits.DPS，每秒度數。

建構函數

建構函數用於手動建立 Encoder 對象，這是在 VEXcode 之外配置光學軸編碼器所必需的。

Encoder

Encoder 建立一個光學軸編碼器。

Usage:
Encoder(port)

範圍	描述
port	The first of the two 3-Wire Ports that the Optical Shaft Encoder is connected to: On the EXP Brain – Ports.PORTx where x is the number of the port. On a 3-Wire Expander – expander.a where expander is the name of the expander instance.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)