Kiihtyvyysanturi

Johdanto

Kiihtyvyysanturi mittaa robotin kiihtyvyyttä yhden tai useamman akselin suunnassa. Anturi tuottaa analogisen jännitteen, joka muuttuu G-voimien (G) kiihtyvyyden perusteella.

Kiihtyvyysanturin hyppyjohdin määrittää sen herkkyysalueen:

• 2G – Mittaa kiihtyvyyttä välillä -2G - +2G

• 6G – Mittaa kiihtyvyyttä välillä -6G - +6G

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä kiihtyvyysanturin nimeä accel_a Korvaa se tarvittaessa omalla määrittämälläsi nimellä.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

• acceleration – Palauttaa kiihtyvyysanturin havaitseman kiihtyvyyden gigasekunteina.

• changed – Rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun kiihtyvyysanturin arvo muuttuu.

Konstructor – Kiihtyvyysanturin manuaalinen alustaminen ja konfigurointi.

• Accelerometer – Luo kiihtyvyysanturi.

kiihtyvyys

acceleration palauttaa kiihtyvyyden gigatavuina desimaalilukuna float.

Usage:
accel_a.acceleration()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

muuttunut

changed rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun kiihtyvyysanturin arvo muuttuu.

Usage:
accel_a.changed(callback, arg)

Parametrit	Kuvaus
callback	Aiemmin määritelty function, joka suoritetaan, kun kiihtyvyysanturin arvo muuttuu.
arg	Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed")

# Call my_function whenever accel_a's value changes
accel_a.changed(my_function)

Rakentaja

Konstruktoreita käytetään Accelerometer -objektien manuaaliseen luomiseen, jotka ovat välttämättömiä kiihtyvyysanturin konfiguroimiseksi VEXcoden ulkopuolella.

Accelerometer

Accelerometer luo kiihtyvyysanturin.

Usage:
Accelerometer(port, sensitivity)

Parametri	Kuvaus
port	3-johtiminen portti, johon kiihtyvyysanturi on kytketty: EXP Brain -liitännässä – brain.three_wire_port.x jossa x on portin numero. 3-johtimisessa laajentimessa – expander.a jossa expander on laajennusinstanssin nimi.
sensitivity	Valinnainen. Otetaanko kiihtyvyysanturin herkkyystila käyttöön: True ottaa käyttöön herkän toiminnon (+/- 2 g). False (oletus) ottaa käyttöön herkän toiminnon (+/- 6 g).

# Create a high sensitivity Accelerometer in Port A
accel_a = Accelerometer(brain.three_wire_port.a, True)