Enkooderi

Johdanto

Optinen akselienkooderi mittaa akselin pyörimisasentoa ja -nopeutta. Se käyttää sisäisiä optisia antureita akselin pyörimisnopeuden ja -pituuden havaitsemiseen, mikä tekee siitä hyödyllisen pyörän pyörimisen, varren asennon tai muiden mekanismien seurannassa.

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä optisen akselikooderin nimeä encoder_a Korvaa se tarvittaessa omalla määritetyllä nimelläsi.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

• set_position – Asettaa kooderin nykyisen sijainnin tiettyyn arvoon.

• reset_position – Asettaa kooderin nykyiseksi sijainniksi 0.

• position – Palauttaa kuinka paljon kooderi on kiertynyt.

• velocity – Palauttaa kooderin nykyisen pyörimisnopeuden.

Constructor – Optisen akselienkooderin manuaalinen alustaminen ja konfigurointi.

• Encoder – Luo optinen akselienkooderi.

asetettu_sijainti

set_position asettaa enkooderin nykyisen sijainnin määritettyyn arvoon. Tätä voidaan käyttää seurattavan sijainnin manuaaliseen asettamiseen ilman moottorin tai muun mekanismin pyörittämistä.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parametri	Kuvaus
position	Numerona asetettava kooderin sijainti.
units	Valinnainen. Yksikkö, jolla sijainti asetetaan: DEGREES (oletus) tai TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

nollauspaikka

reset_position asettaa kooderin nykyiseksi sijainniksi 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

asema

position palauttaa, kuinka paljon enkooderiin kytketty akseli on pyörinyt.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parametrit	Kuvaus
units	Valinnainen. Yksikkö, joka palauttaa sijainnin: DEGREES (oletus) palauttaa luvun integer. TURNS palauttaa desimaaliluvun float.

nopeus

velocity palauttaa enkooderin pyörimisnopeuden desimaalilukuna float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parametri	Kuvaus
units	Valinnainen. Yksikkö, joka palauttaa nopeuden: RPM (oletus), kierrosta minuutissa tai VelocityUnits.DPS, astetta sekunnissa.

Rakentaja

Konstruktoreita käytetään Encoder -objektien manuaaliseen luomiseen, jotka ovat välttämättömiä optisen akselienkooderin konfiguroimiseksi VEXcoden ulkopuolella.

Encoder

Encoder luo optisen akselienkooderin.

Usage:
Encoder(port)

Parametri	Kuvaus
port	Ensimmäinen kahdesta 3-johtimisesta portista, joihin optinen akselienkooderi on kytketty: EXP Brain -liitännässä – Ports.PORTx , jossa x on portin numero. 3-johtimisessa laajentimessa – expander.a , jossa expander on laajennusinstanssin nimi.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)