Vadības ierīces#
Ievads#
VEXcode AIR vadības bloki pārvalda projekta plūsmu, apstrādājot ciklus, nosacījumus un aizkavējot bloku izpildi.
Cikls ir tad, kad dators atkārto vienu un to pašu darbību vai darbību grupu atkal un atkal, līdz tam tiek dota komanda apstāties. Nosacījums ir noteikums, ko dators pārbauda, lai izlemtu, kas jādara tālāk. Piemēram, drons var lidot uz priekšu, kad tiek nospiesta vadības ierīces poga.
Zemāk ir pieejamo bloku saraksts:
wait — Uz noteiktu laiku aptur bloku darbību.
gaidīt līdz — Aptur bloku izpildi, līdz tiek izpildīts norādītais nosacījums.
repeat — Atkārto bloku kopu noteiktu reižu skaitu.
forever — Atkārto bloku kopu bezgalīgi.
atkārtot līdz — Atkārto bloku kopu, līdz tiek izpildīts nosacījums.
while — Atkārto bloku kopu, kamēr nosacījums paliek spēkā.
if — Izpilda bloku kopu, ja nosacījums ir patiess.
if / else — Izpilda vienu bloku komplektu, ja nosacījums ir patiess, pretējā gadījumā palaiž citu.
if / else if / else — Izpilda dažādus bloku komplektus atkarībā no vairākiem nosacījumiem.
break — Nekavējoties iziet no cikla.
apturēt projektu — Beidz projektu.
pagaidiet#
Gaidīšanas steka bloks uz noteiktu laiku aptur bloku darbību, pirms pāriet uz nākamo bloku.
gaidīt (1) sekundes
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
laiks |
Gaidīšanas laiks, kas norādīts kā pozitīvs vesels skaitlis vai decimāldaļa sekundēs. |
Piemērs
kad sākts
[Fly for 1 second.]
pacelties uz (500) [mm v] ▶
gaidīt [1] sekundes
nosēsties ▶
pagaidiet, līdz#
Steka bloks gaidīt līdz aptur bloku darbību, līdz tiek izpildīts noteikts nosacījums pirms pāriešanas uz nākamo bloku.
gaidīt līdz <>
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
stāvoklis |
Nosacījums, kas jāizpilda pirms pāriešanas uz nākamo bloku. Ja tas tiek novērtēts kā:
|
Piemērs
kad sākts
[Hover at 200 mm.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
kāpt [lejup v]
gaidīt līdz <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
lidot stacionāri
gaidīt (3) sekundes
nosēsties ▶
atkārtot#
Atkārtošanas C bloks atkārto tajā esošos blokus noteiktu reižu skaitu.
atkārtot [10]
beigas
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
reizes |
Vesels skaitlis, kas nosaka, cik reižu tiek izpildīts atkārtošanas bloks. |
Piemērs
kad sākts
[Move back and forth four times then land.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
atkārtot (4)
virzīties [uz priekšu v] par (500) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
virzīties [backward v] par (500) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
beigas
nosēsties ▶
uz visiem laikiem#
Mūžīgais C bloks turpina darbināt tajā esošos blokus atkal un atkal, neapstājoties.
mūžīgi
beigas
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Move with controller.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
mūžīgi
pārvietoties ar vadāmierīci
beigas
atkārtojiet, līdz#
C bloks atkārtot līdz atkārtoti izpilda tajā esošos blokus, kamēr norādītais nosacījums nav izpildīts.
atkārtot līdz <>
beigas
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
stāvoklis |
Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts pirms katras cilpas. Ja tā ir False, bloki turpina atkārtoties. Ja tā ir True, cikls apstāsies. |
Piemērs
kad sākts
[Move with controller until button 7 is pressed.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
atkārtot līdz <vadāmierīces poga [7 v] nospiesta?>
pārvietoties ar vadāmierīci
beigas
nosēsties ▶
kamēr#
while C blokā esošie bloki tiek atkārtoti palaisti, kamēr ir izpildīts norādītais nosacījums.
kamēr <>
beigas
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
stāvoklis |
Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts pirms katras cilpas. Ja tā ir Patiesa, bloki turpina atkārtoties. Ja tā ir Aplama, cikls apstāsies. |
Piemērs
kad sākts
[Hover at 200 mm.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
kamēr <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_greater_than v] [200]>
kāpt [lejup v]
beigas
lidot stacionāri
gaidīt (3) sekundes
nosēsties ▶
ja#
C bloks if palaiž blokus iekšpusē, ja nosacījums ir True.
ja <> tad
beigas
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
stāvoklis |
Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, kad izpilda priekšrakstu. Ja tas ir True, tiks izpildīti bloki if blokā. Ja tas ir False, bloki tiek izlaisti. |
Piemērs
kad sākts
[Take a picture when button 5 is pressed.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
mūžīgi
pārvietoties ar vadāmierīci
ja <vadāmierīces poga [5 v] nospiesta?> tad
uzņemt attēlu ar [uz priekšu v] kameru
beigas
beigas
ja / citādi#
C bloks if / else nosaka, kurš bloku kopums tiek izpildīts, pamatojoties uz to, vai nosacījums ir True vai False.
ja <> tad
citādi
beigas
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
stāvoklis |
Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, kad izpilda priekšrakstu. Ja tas ir True, tiks izpildīti bloki if blokā. Ja tas ir False, tiks izpildīti bloki else blokā. |
Piemērs
kad sākts
[Climb when the left joystick is moved up.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
mūžīgi
ja <(vadāmierīces ass [1 v] pozīcija) [math_greater_than v] [0]> tad
kāpt [augšup v]
citādi
lidot stacionāri
beigas
ja / citādi ja / citādi#
Paplašināmais C bloks if / else if / else atlasa, kurš bloku komplekts tiks palaists, pamatojoties uz nosacījumiem:
if palaiž savu koda bloku, ja nosacījums tiek novērtēts kā True.
else if pārbauda papildu nosacījumus tikai tad, ja visi iepriekšējie nosacījumi ir novērtēti kā False. Var izmantot vairākus else if priekšrakstus.
else palaiž savu koda bloku tikai tad, ja neviens no iepriekšējiem nosacījumiem nav novērtēts kā True.
ja <> tad
citādi ja <> tad
citādi
beigas
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
stāvoklis |
Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, kad izpildās priekšraksts. Pirmais nosacījums, kas ir True, palaiž šo bloku kopu. Ja visi nosacījumi tiek novērtēti kā False, tiks izpildīti bloki else blokā. |
Piemērs
kad sākts
[Move the drone up or down based on the position of the joystick.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
mūžīgi
ja <(vadāmierīces ass [1 v] pozīcija) [math_greater_than v] [0]> tad
virzīties [uz priekšu v]
citādi ja <(vadāmierīces ass [1 v] pozīcija) [math_less_than v] [0]> tad
virzīties [atpakaļ v]
citādi
lidot stacionāri
beigas
beigas
pārtraukums#
Steka bloks break nekavējoties iziet no cikla. Šo bloku var izmantot blokos repeat, repeat until, while un forever. Break ir noderīgs, ja cikls ir jāpārtrauc priekšlaicīgi, pamatojoties uz kaut ko, kas notiek projekta laikā, piemēram, pogas nospiešanu vai sensora noteikšanu.
pārtraukt
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Land when button 5 is pressed.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
mūžīgi
pārvietoties ar vadāmierīci
ja <vadāmierīces poga [5 v] nospiesta?> tad
pārtraukt
beigas
beigas
nosēsties ▶
apturēt projektu#
Steka bloks apturēt projektu aptur palaistu projektu.
apturēt projektu :: control cap
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts
[Stop motors after landing.]
pacelties uz [500] [mm v] ▶
gaidīt [1] sekundes
nosēsties ▶
apturēt projektu