การควบคุม#
การแนะนำ#
บล็อกควบคุมใน VEXcode AIR ทำหน้าที่จัดการการไหลของโปรเจ็กต์โดยการจัดการลูป เงื่อนไข และการหน่วงเวลาการทำงานของบล็อกต่างๆ
ลูป คือกระบวนการที่คอมพิวเตอร์ทำซ้ำขั้นตอนเดิมหรือกลุ่มขั้นตอนเดิมไปเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งให้หยุด เงื่อนไข คือกฎที่คอมพิวเตอร์ตรวจสอบเพื่อตัดสินใจว่าจะทำอะไรต่อไป ตัวอย่างเช่น โดรนสามารถบินไปข้างหน้าได้เมื่อกดปุ่มควบคุม
ด้านล่างนี้คือรายการบล็อกที่มีให้เลือก:
wait — หยุดการทำงานของบล็อกชั่วคราวตามระยะเวลาที่กำหนด
รอจนกว่า — หยุดการทำงานของบล็อกชั่วคราว จนกว่าจะตรงตามเงื่อนไขที่กำหนด
ทำซ้ำ — ทำซ้ำชุดบล็อกตามจำนวนครั้งที่กำหนด
ตลอดไป — ทำซ้ำชุดบล็อกไปเรื่อยๆ อย่างไม่มีที่สิ้นสุด
ทำซ้ำจนกว่า — ทำซ้ำชุดบล็อกจนกว่าจะตรงตามเงื่อนไข
while — ทำซ้ำชุดบล็อกตราบใดที่เงื่อนไขยังคงเป็นจริง
if — รันชุดบล็อกหากเงื่อนไขเป็นจริง
if / else — รันชุดบล็อกหนึ่งหากเงื่อนไขเป็นจริง มิฉะนั้นจะรันอีกชุดหนึ่ง
if / else if / else — เรียกใช้ชุดบล็อกที่แตกต่างกันขึ้นอยู่กับเงื่อนไขหลายประการ
break — ออกจากลูปทันที
หยุดโครงการ — สิ้นสุดโครงการ
รอ#
บล็อก wait จะหยุดการทำงานของบล็อกอื่นชั่วคราวเป็นระยะเวลาที่กำหนด ก่อนที่จะไปยังบล็อกถัดไป
รอ (1) วินาที
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
เวลา |
ระยะเวลาที่ต้องรอ ระบุเป็นจำนวนเต็มบวกหรือทศนิยมในหน่วยวินาที |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Fly for 1 second.]
ขึ้นบินไปความสูง (500) [มม. v] ▶
รอ [1] วินาที
ลงจอด ▶
รอจนกว่า#
บล็อกคำสั่ง wait until จะหยุดการทำงานของบล็อกอื่นชั่วคราว จนกว่าจะตรงตามเงื่อนไขที่กำหนด ก่อนที่จะไปยังบล็อกถัดไป
รอจนกว่า <>
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
เงื่อนไข |
เงื่อนไขที่ต้องเป็นไปตามนั้นก่อนที่จะไปยังบล็อกถัดไป หากประเมินค่าได้ดังนี้:
|
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Hover at 200 mm.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ปีน [ลง v]
รอจนกว่า <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
ลอยตัว
รอ (3) วินาที
ลงจอด ▶
ทำซ้ำ#
บล็อก repeat C จะเรียกใช้บล็อกภายในซ้ำตามจำนวนครั้งที่กำหนดไว้
ทำซ้ำ [10]
fine
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
ครั้ง |
ตัวเลขจำนวนเต็มที่กำหนดจำนวนครั้งที่บล็อก ทำซ้ำ จะทำงาน |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Move back and forth four times then land.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ทำซ้ำ (4)
เคลื่อนที่ [ไปข้างหน้า v] เป็น (500) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที
เคลื่อนที่ [backward v] เป็น (500) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที
fine
ลงจอด ▶
ตลอดไป#
บล็อก C ตลอดกาล จะรันบล็อกภายในซ้ำแล้วซ้ำเล่าโดยไม่หยุด
ทำตลอดไป
fine
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์ |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Move with controller.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ทำตลอดไป
เคลื่อนที่ด้วยคอนโทรลเลอร์
fine
ทำซ้ำจนกระทั่ง#
บล็อก repeat until C จะรันบล็อกภายในซ้ำๆ ตราบใดที่เงื่อนไขที่กำหนดไม่เป็นจริง
ทำซ้ำจนกว่า <>
fine
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
เงื่อนไข |
นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบก่อนเริ่มลูปแต่ละครั้ง หากเป็น เท็จ บล็อกจะทำงานซ้ำต่อไป หากเป็น จริง ลูปจะหยุดลง |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Move with controller until button 7 is pressed.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ทำซ้ำจนกว่า <ปุ่มคอนโทรลเลอร์ [7 v] ถูกกด?>
เคลื่อนที่ด้วยคอนโทรลเลอร์
fine
ลงจอด ▶
ในขณะที่#
บล็อก while ในภาษา C จะเรียกใช้บล็อกภายในซ้ำ ๆ ตราบเท่าที่เงื่อนไขที่กำหนดไว้เป็นจริง
ในขณะที่ <>
fine
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
เงื่อนไข |
นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบก่อนเริ่มลูปแต่ละครั้ง หากเป็น จริง บล็อกจะทำงานซ้ำต่อไป หากเป็น เท็จ ลูปจะหยุดลง |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Hover at 200 mm.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ในขณะที่ <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_greater_than v] [200]>
ปีน [ลง v]
fine
ลอยตัว
รอ (3) วินาที
ลงจอด ▶
ถ้า#
บล็อก if C จะเรียกใช้บล็อกภายในหากเงื่อนไขเป็น จริง
ถ้า <> แล้ว
fine
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
เงื่อนไข |
นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบเมื่อคำสั่งทำงาน หากเป็น จริง บล็อกภายในบล็อก if จะทำงาน หากเป็น เท็จ บล็อกเหล่านั้นจะถูกข้ามไป |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Take a picture when button 5 is pressed.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ทำตลอดไป
เคลื่อนที่ด้วยคอนโทรลเลอร์
ถ้า <ปุ่มคอนโทรลเลอร์ [5 v] ถูกกด?> แล้ว
ถ่ายภาพจากกล้อง [ไปข้างหน้า v]
fine
fine
ถ้า / มิฉะนั้น#
บล็อก C if / else จะกำหนดว่าชุดบล็อกใดจะทำงาน โดยขึ้นอยู่กับว่าเงื่อนไขเป็น จริง หรือ เท็จ
ถ้า <> แล้ว
มิฉะนั้น
fine
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
เงื่อนไข |
นิพจน์หรือตัวแปรที่ใช้ตรวจสอบเมื่อคำสั่งทำงาน ถ้าเป็น จริง บล็อกภายในบล็อก if จะทำงาน ถ้าเป็น เท็จ บล็อกภายในบล็อก else จะทำงาน |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Climb when the left joystick is moved up.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ทำตลอดไป
ถ้า <(ตำแหน่งแกนคอนโทรลเลอร์ [1 v]) [math_greater_than v] [0]> แล้ว
ปีน [ขึ้น v]
มิฉะนั้น
ลอยตัว
fine
ถ้า / มิฉะนั้น ถ้า / มิฉะนั้น#
บล็อก C ที่ขยายได้ if / else if / else จะเลือกชุดบล็อกที่จะทำงานโดยพิจารณาจากเงื่อนไข:
คำสั่ง if จะรันบล็อกโค้ดก็ต่อเมื่อเงื่อนไขเป็น จริง
else if จะตรวจสอบเงื่อนไขเพิ่มเติมก็ต่อเมื่อเงื่อนไขก่อนหน้าทั้งหมดประเมินค่าเป็น เท็จ เท่านั้น สามารถใช้คำสั่ง else if หลายคำสั่งได้
คำสั่ง else จะรันบล็อกโค้ดก็ต่อเมื่อไม่มีเงื่อนไขก่อนหน้าใดประเมินค่าเป็น จริง
ถ้า <> แล้ว
มิฉะนั้นถ้า <> แล้ว
มิฉะนั้น
fine
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
เงื่อนไข |
นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบเมื่อคำสั่งทำงาน เงื่อนไขแรกที่เป็น จริง จะเรียกใช้บล็อกชุดนั้น หากเงื่อนไขทั้งหมดเป็น เท็จ บล็อกภายในบล็อก else จะทำงาน |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Move the drone up or down based on the position of the joystick.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ทำตลอดไป
ถ้า <(ตำแหน่งแกนคอนโทรลเลอร์ [1 v]) [math_greater_than v] [0]> แล้ว
เคลื่อนที่ [ไปข้างหน้า v]
มิฉะนั้นถ้า <(ตำแหน่งแกนคอนโทรลเลอร์ [1 v]) [math_less_than v] [0]> แล้ว
เคลื่อนที่ [ถอยหลัง v]
มิฉะนั้น
ลอยตัว
fine
fine
หยุดพัก#
บล็อก break จะออกจากลูปทันที บล็อกนี้สามารถใช้ภายในบล็อก repeat, repeat until, while และ forever ได้ break มีประโยชน์เมื่อลูปจำเป็นต้องหยุดก่อนกำหนดเนื่องจากเหตุการณ์บางอย่างเกิดขึ้นระหว่างโปรเจกต์ เช่น การกดปุ่มหรือเซ็นเซอร์ตรวจจับวัตถุ
หยุด
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์ |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Land when button 5 is pressed.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
ทำตลอดไป
เคลื่อนที่ด้วยคอนโทรลเลอร์
ถ้า <ปุ่มคอนโทรลเลอร์ [5 v] ถูกกด?> แล้ว
หยุด
fine
fine
ลงจอด ▶
โครงการหยุด#
บล็อก stop project ใช้สำหรับยุติโปรเจ็กต์ที่กำลังทำงานอยู่
หยุดโปรเจกต์ :: control cap
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์ |
ตัวอย่าง
เมื่อเริ่มต้น
[Stop motors after landing.]
ขึ้นบินไปความสูง [500] [มม. v] ▶
รอ [1] วินาที
ลงจอด ▶
หยุดโปรเจกต์