Ohjauslaitteet#
Johdanto#
VEXcode AIRin ohjauslohkot hallitsevat projektin kulkua käsittelemällä silmukoita, ehtoja ja viivästyttämällä lohkojen suorittamista.
Silmukka tarkoittaa, että tietokone toistaa samaa vaihetta tai vaiheryhmää yhä uudelleen ja uudelleen, kunnes sille annetaan käsky lopettaa. Ehto on sääntö, jota tietokone tarkistaa päättääkseen, mitä tehdä seuraavaksi. Esimerkiksi drone voi lentää eteenpäin, kun ohjaimen painiketta painetaan.
Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:
wait — Keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi.
wait until — Keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy.
repeat — Toistaa joukon lohkoja tietyn määrän kertoja.
forever — Toistaa joukon lohkoja loputtomiin.
toista kunnes — Toistaa joukon lohkoja, kunnes ehto täyttyy.
while — Toistaa joukon lohkoja niin kauan kuin ehto pysyy tosi.
if — Suorittaa joukon lohkoja, jos ehto on tosi.
if / else — Suorittaa yhden lohkojoukon, jos ehto on tosi, muuten toisen.
if / else if / else — Suorittaa erilaisia lohkosarjoja useiden ehtojen perusteella.
break — Poistuu silmukasta välittömästi.
lopeta projekti — Lopettaa projektin.
Odota#
Odota-pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.
odota (1) sekuntia
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
aika |
Odotusaika positiivisena kokonaislukuna tai desimaalilukuna sekunteina. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Fly for 1 second.]
nouse (500) [mm v] korkeuteen ▶
odota [1] sekuntia
laske ▶
odota kunnes#
Odota kunnes -pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.
odota kunnes <>
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Ehto, joka on täytettävä ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon. Jos se evaluoituu seuraavasti:
|
Esimerkki
kun käynnistetään
[Hover at 200 mm.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
nouse [alas v]
odota kunnes <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
leiju
odota (3) sekuntia
laske ▶
toistaa#
Repeat C-lohkossa sen sisällä olevat lohkot suoritetaan tietyn määrän kertoja.
toista [10]
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kertaa |
Kokonaisluku, joka määrittää, kuinka monta kertaa toisto-lohko suoritetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move back and forth four times then land.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
toista (4)
liiku [eteenpäin v] (500) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
liiku [backward v] (500) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
Loppu
laske ▶
ikuisesti#
Ikuisesti toimiva C-lohko jatkaa sisällään olevien palikoiden pyörittämistä yhä uudelleen ja uudelleen pysähtymättä.
ikuisesti
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move with controller.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
ikuisesti
liiku ohjaimen avulla
Loppu
toista, kunnes#
C-lohko toista kunnes suorittaa sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti, kunnes määritetty ehto ei täyty.
toista kunnes <>
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Epätosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Tosi, silmukka pysähtyy. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move with controller until button 7 is pressed.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
toista kunnes <ohjaimen painike [7 v] painettu?>
liiku ohjaimen avulla
Loppu
laske ▶
samalla kun#
while C-lohkossa suoritetaan sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti niin kauan kuin määritetty ehto täyttyy.
kun <>
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Tosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Epätosi, silmukka pysähtyy. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Hover at 200 mm.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
kun <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_greater_than v] [200]>
nouse [alas v]
Loppu
leiju
odota (3) sekuntia
laske ▶
jos#
C-koodin if-lohko suorittaa sen sisällä olevat lohkot, jos ehto on True.
jos <> niin
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, lohkot ohitetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Take a picture when button 5 is pressed.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
ikuisesti
liiku ohjaimen avulla
jos <ohjaimen painike [5 v] painettu?> niin
ota kuva [eteenpäin v] kameralla
Loppu
Loppu
jos / muuten#
C-komennon if / else-lohko määrittää suoritettavan lohkojoukon sen perusteella, onko ehto Tosi vai Epätosi.
jos <> niin
muuten
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Climb when the left joystick is moved up.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
ikuisesti
jos <(ohjaimen akseli [1 v] sijainti) [math_greater_than v] [0]> niin
nouse [ylös v]
muuten
leiju
Loppu
jos / muuten jos / muuten#
Laajennettava C-lohko if / else if / else valitsee ehtojen perusteella suoritettavan lohkojoukon:
if suorittaa koodilohkonsa, jos ehto arvioidaan arvoksi True.
else if tarkistaa lisäehdot vain, jos kaikki edelliset ehdot ovat arvioitu epätosiksi. Useita else if -lausekkeita voidaan käyttää.
else suorittaa koodilohkonsa vain, jos mikään edellisistä ehdoista ei ole Tosi.
jos <> niin
muuten jos <> niin
muuten
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Ensimmäinen ehto, joka on Tosi, suorittaa kyseisen lohkojoukon. Jos kaikki ehdot arvioidaan arvoon Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move the drone up or down based on the position of the joystick.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
ikuisesti
jos <(ohjaimen akseli [1 v] sijainti) [math_greater_than v] [0]> niin
liiku [eteenpäin v]
muuten jos <(ohjaimen akseli [1 v] sijainti) [math_less_than v] [0]> niin
liiku [taaksepäin v]
muuten
leiju
Loppu
Loppu
tauko#
break-pinolohko poistuu silmukasta välittömästi. Tätä lohkoa voidaan käyttää lohkojen repeat, repeat until, while ja forever sisällä. Break on hyödyllinen, kun silmukka on pysäytettävä aikaisemmin projektin aikana tapahtuvan tapahtuman, kuten painikkeen painalluksen tai anturin havaitseman objektin, vuoksi.
keskeytä
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Land when button 5 is pressed.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
ikuisesti
liiku ohjaimen avulla
jos <ohjaimen painike [5 v] painettu?> niin
keskeytä
Loppu
Loppu
laske ▶
pysäytä projekti#
stop project -pino-lohko lopettaa käynnissä olevan projektin.
pysäytä projekti :: control cap
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Stop motors after landing.]
nouse [500] [mm v] korkeuteen ▶
odota [1] sekuntia
laske ▶
pysäytä projekti