コントロール#

導入 #

VEXcode AIRのコントロールブロックは、ループ、条件分岐、ブロックの実行遅延などを処理することで、プロジェクトの流れを管理します。

ループとは、コンピュータが停止指示を受けるまで、同じ手順または一連の手順を繰り返し実行することです。条件とは、コンピュータが次に何をするかを決定するためにチェックするルールです。例えば、コントローラーのボタンが押されたら、ドローンは前進することができます。

利用可能なブロックの一覧は以下のとおりです。

wait — ブロックの実行を特定の期間一時停止します。
wait until — 指定された条件が満たされるまでブロックの実行を一時停止します。
repeat — ブロックのセットを特定の回数繰り返します。
forever — ブロックのセットを無限に繰り返します。
repeat until — 条件が満たされるまで一連のブロックを繰り返します。
while — 条件が真である間、一連のブロックを繰り返します。
if — 条件が真の場合に一連のブロックを実行します。
if / else — 条件が真の場合は1つのブロックセットを実行し、そうでない場合は別のブロックセットを実行します。
if / else if / else — 複数の条件に応じて異なるブロックセットを実行します。
break — ループを即座に終了します。
stop project — プロジェクトを終了します。

待って #

waitスタックブロックは、次のブロックに進む前に、特定の時間だけブロックの実行を一時停止します。

スタックブロックを待機#

(1) 秒待つ

パラメータ	説明
時間	待機時間。正の整数または小数で、秒単位で指定します。

例

開始したとき
[Fly for 1 second.]
(500) [mm v] の高さへ離陸 ▶
[1] 秒待つ
着陸 ▶

まで待つ #

wait untilスタックブロックは、指定された条件が満たされるまでブロックの実行を一時停止し、その後次のブロックに進みます。

スタックブロックまで待機#

<> まで待つ

パラメータ	説明
状態	次のブロックに進む前に満たさなければならない条件。評価結果が次のようになる場合： False - 待機が継続される True - 待機が停止し、次のブロックに進む

例

開始したとき
[Hover at 200 mm.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
[下 v] へ上昇
<(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]> まで待つ
ホバリング
(3) 秒待つ
着陸 ▶

繰り返す #

repeat C ブロックは、その中のブロックを指定された回数だけ実行します。

cブロックを繰り返す#

[10] 回繰り返す
終わり

パラメータ	説明
タイムズ	repeatブロックが実行される回数を設定する整数。

例

開始したとき
[Move back and forth four times then land.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
(4) 回繰り返す
[前進 v] へ (500) [mm v] 移動 ▶
(1) 秒待つ
[backward v] へ (500) [mm v] 移動 ▶
(1) 秒待つ
終わり
着陸 ▶

永遠に #

永遠に C ブロックは、停止することなく内部のブロックを何度も繰り返し実行し続けます。

フォーエバーCブロック#

ずっと
終わり

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Move with controller.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
ずっと
コントローラーで移動
終わり

まで繰り返す #

repeat until C ブロックは、指定された条件が満たされるまで、その中のブロックを繰り返し実行します。

ブロックするまで繰り返す#

<> まで繰り返す
終わり

パラメータ	説明
状態	各ループの前にチェックされる式または変数。False の場合、ブロックは繰り返し実行されます。True の場合、ループは停止します。

例

開始したとき
[Move with controller until button 7 is pressed.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
<コントローラーボタン [7 v] 押された？> まで繰り返す
コントローラーで移動
終わり
着陸 ▶

その間 #

C言語のwhileブロックは、指定された条件が満たされている間、内部のブロックを繰り返し実行します。

cブロックの間#

<> の間繰り返す
終わり

パラメータ	説明
状態	各ループの前にチェックされる式または変数。True の場合、ブロックは繰り返し実行されます。False の場合、ループは停止します。

例

開始したとき
[Hover at 200 mm.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
<(distance [downward v] range in [mm v]) [math_greater_than v] [200]> の間繰り返す
[下 v] へ上昇
終わり
ホバリング
(3) 秒待つ
着陸 ▶

もし #

if C ブロックは、条件が True の場合に内部のブロックを実行します。

ブロックの場合#

もし <> なら
終わり

パラメータ	説明
状態	ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。True の場合、if ブロック内のブロックが実行されます。False の場合、ブロックはスキップされます。

例

開始したとき
[Take a picture when button 5 is pressed.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
ずっと
コントローラーで移動
もし <コントローラーボタン [5 v] 押された？> なら
[前進 v] カメラで画像を撮影
終わり
終わり

if / else #

C言語のif / elseブロックは、条件がTrueかFalseかに基づいて、どのブロックセットを実行するかを決定します。

if then else ブロック#

もし <> なら
でなければ
終わり

パラメータ	説明
状態	ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。True の場合は、if ブロック内のブロックが実行されます。False の場合は、else ブロック内のブロックが実行されます。

例

開始したとき
[Climb when the left joystick is moved up.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
ずっと
もし <(コントローラー軸 [1 v] の位置) [math_greater_than v] [0]> なら
[上 v] へ上昇
でなければ
ホバリング
終わり

if / else if / else #

if / else if / else 展開可能な C ブロックは、条件に基づいてどのブロックセットを実行するかを選択します。

if は、条件が True と評価された場合にコードブロックを実行します。
else if は、それまでのすべての条件が False と評価された場合にのみ、追加の条件をチェックします。複数の else if 文を使用できます。
else は、前の条件のいずれも True と評価されなかった場合にのみ、コードブロックを実行します。

if else if else ブロック#

もし <> なら
もし <> なら（続き）
でなければ
終わり

パラメータ	説明
状態	ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。最初の条件がTrueになると、そのブロックセットが実行されます。すべての条件がFalseと評価された場合は、elseブロック内のブロックが実行されます。

例

開始したとき
[Move the drone up or down based on the position of the joystick.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
ずっと
もし <(コントローラー軸 [1 v] の位置) [math_greater_than v] [0]> なら
[前進 v] へ移動
もし <(コントローラー軸 [1 v] の位置) [math_less_than v] [0]> なら（続き）
[後退 v] へ移動
でなければ
ホバリング
終わり
終わり

壊す #

break スタックブロックは、ループを即座に終了します。このブロックは、repeat、repeat until、while、および forever ブロック内で使用できます。break は、ボタンが押されたり、センサーが物体を検出したりするなど、プロジェクト中に発生する何らかの事象に基づいてループを早期に停止する必要がある場合に便利です。

スタックブロックを中断する#

ブレーク

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Land when button 5 is pressed.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
ずっと
コントローラーで移動
もし <コントローラーボタン [5 v] 押された？> なら
ブレーク
終わり
終わり
着陸 ▶

プロジェクトを停止する #

stop project スタックブロックは、実行中のプロジェクトを終了します。

プロジェクトの停滞を解消する#

プロジェクトを停止 :: control cap

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Stop motors after landing.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
[1] 秒待つ
着陸 ▶
プロジェクトを停止