Ärm#

Introduktion #

Arm-blocken styr rörelsen hos V5 Workcell-robotarmen. Dessa block används för att flytta armen mellan koordinater, ställa in dess rörelseparametrar och hantera dess inställningar och kalibrering.

De kan användas tillsammans med verktyget Elektromagnet för att plocka och placera objekt.

Nedan följer en lista över tillgängliga block:

Åtgärder – Styr hur robotarmen rör sig och fungerar under ett projekt.

linjär förflyttning – Flyttar robotarmen i en rak linje till en specifik position med hjälp av kartesiska koordinater (x, y, z).
ledrörelse – Flyttar varje led i robotarmen till en specifik vinkel.
starta masteringprocessen – Startar armens kalibreringsrutin för att justera lederna till referenspositioner.
aktivera nödstopp – Stoppar omedelbart all rörelse av robotarmen för säkerhets skull.

Inställningar – Konfigurera robotarmens rörelsebeteende, kalibrering och anslutna verktyg.

set mastering – Ställer in referenskalibreringspositionerna för armens leder.
ställ in vinkel – Justerar orienteringen av armens ändeffektor.
set tool – Definierar det aktiva verktyget som är kopplat till robotarmen.
ställ in linjär rörelsehastighet – Justerar hur snabbt robotarmen utför linjära rörelser.
ställ in ledrörelsehastighet – Ställer in rotationshastigheten för armens leder vid ledrörelser.
ställ in på manuell rörelse – Gör att robotarmen kan positioneras manuellt.
ställer in origo till aktuell position – Ställer in den aktuella positionen som ny origopunkt.

Värden – Rapportera position och sensordata från robotarmen.

Armposition – Returnerar robotarmens aktuella position (x, y, z).
ledpotentiometervärde – Returnerar den aktuella vinkeln för en specifik led med hjälp av dess potentiometer.

Åtgärder #

linjär rörelse #

Blocket linjär rörelse flyttar robotarmen utan att rotera basen till en specifik position med hjälp av kartesiska koordinater (x, y, z) i millimeter med hjälp av inställd linjär hastighet.

Flytta armen i en rak linje till en position#

linjär flytta [RoboticArm1 v] till x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Beskrivning
anordning	Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.
x	Målets x-koordinat.
y	Målets y-koordinat.
z	Målets z-koordinat.

gemensam rörelse #

Blocket ledrörelse flyttar robotarmen i den kortaste direkta rörelsen till en specifik position med hjälp av kartesiska koordinater (x, y, z) i millimeter och med hjälp av inställd ledhastighet.

Rör armen med hjälp av ledrörelser#

led-flytta [RoboticArm1 v] till x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Beskrivning
anordning	Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.
x	Målets x-koordinat.
y	Målets y-koordinat.
z	Målets z-koordinat.

starta masteringprocessen #

Blocket starta masteringprocessen startar robotarmens masteringprocess.

Starta masteringprocessen#

starta [RoboticArm1 v] masteringsprocess

Parameter	Beskrivning
anordning	Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

aktivera nödstopp #

Blocket aktivera nödstopp stoppar omedelbart all rörelse hos robotarmen.

Aktivera ett nödstopp#

aktivera [RoboticArm1 v] nödstopp

Parameter	Beskrivning
anordning	Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

Inställningar #

setmastering #

Blocket ställ in mastering ställer in referensmasteringpositionerna för robotarmens leder manuellt.

Ställ in gemensamma masterpositioner#

ställ in [RoboticArm1 v] mastering till j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parameter	Beskrivning
anordning	Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.
j1	Kalibreringsposition för led 1 i grader.
j2	Kalibreringsposition för led 2 i grader.
j3	Kalibreringsposition för led 3 i grader.
j4	Kalibreringsposition för led 4 i grader.

ställ in vinkel #

Blocket ställ in vinkel justerar robotarmens ändeffektor så att den hålls uppe eller nere.

Ställ in armens vinkel#

ställ in [RoboticArm1 v] vinkel till [upp v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

vinkel

Vilken vinkel att ställa in:

ställ in verktyget #

Blocket ställ in verktyg anger vilket verktyg robotarmen använder.

För information om kodning av elektromagnetverktyget, se Magnetsidan.

Ställ in det aktiva verktyget#

ställ in [RoboticArm1 v] verktyg till [ingen v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

verktyg

Vilket verktyg att ställa in:

inget
elektromagnet
markör

ställa in linjär rörelsehastighet #

Blocket ställ in linjär rörelsehastighet ställer in hur snabbt robotarmen rör sig när linjär rörelse-blocket används.

Justera armens linjära rörelsehastighet#

ställ in [RoboticArm1 v] linjär förflyttningshastighet till [normal v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

hastighet

Den linjära hastigheten att ställa in:

långsam
normal (standard)
snabb

ställ in ledhastighet #

Blocket ställ in ledhastighet ställer in hur snabbt robotarmen rör sig när ledhastighetsblocket används.

Justera armens ledrörelsehastighet#

ställ in [RoboticArm1 v] led-förflyttningshastighet till [normal v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

hastighet

Ledhastigheten att ställa in:

långsam
normal (standard)
snabb

Blocket ställ in på manuell rörelse gör att robotarmen kan röras fritt manuellt för positionering eller inlärning. Detta block kan inte inaktiveras efter att ha använts. Ett projekt måste startas om för att inaktivera manuellt rörelseläge.

Aktivera manuell förflyttning#

ställ in [RoboticArm1 v] till manuell rörelse

Parameter	Beskrivning
anordning	Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

sätt origo till aktuell position #

Blocket ställ in origo till aktuell position ställer in den aktuella armpositionen som ny origopunkt (0, 0, 0).

Ange ursprunget#

ställ in [RoboticArm1 v] ursprung till aktuell position

Parameter	Beskrivning
anordning	Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

Värden #

Armposition #

Blocket Armposition rapporterar robotarmens aktuella x-, y- eller z-koordinat.

Få armens aktuella position#

([RoboticArm1 v] position [x v])

Parameter

Beskrivning

anordning

Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

yxor

Vilka axlar ska koordinaten för returneras:

gemensamt potentiometervärde#

Blocket ledpotentiometervärde rapporterar det aktuella potentiometervärdet för en specificerad led.

Läs av en leds potentiometervärde#

([RoboticArm1 v] led [1] potentiometervärde)

Parameter

Beskrivning

anordning

Vilken robotarm som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

gemensam

Vilken led som ska returnera potentiometervärdet för: