แขน#
การแนะนำ#
บล็อก Arm ทำหน้าที่ควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์ V5 Workcell บล็อกเหล่านี้ใช้สำหรับเคลื่อนย้ายแขนระหว่างพิกัดต่างๆ ตั้งค่าพารามิเตอร์การเคลื่อนที่ และจัดการการตั้งค่าและการปรับเทียบ
สามารถใช้ร่วมกับเครื่องมือ แม่เหล็กไฟฟ้า เพื่อหยิบและวางวัตถุได้
ด้านล่างนี้คือรายการบล็อกที่มีให้เลือก:
การกระทำ – ควบคุมการเคลื่อนไหวและการทำงานของแขนหุ่นยนต์ระหว่างโครงการ
การเคลื่อนที่เชิงเส้น – เคลื่อนแขนหุ่นยนต์เป็นเส้นตรงไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยใช้พิกัดคาร์ทีเซียน (x, y, z)
การเคลื่อนข้อต่อ – เคลื่อนข้อต่อแต่ละข้อของแขนหุ่นยนต์ไปยังมุมที่กำหนด
เริ่มกระบวนการมาสเตอร์ริ่ง – เริ่มขั้นตอนการปรับเทียบแขนเพื่อจัดแนวข้อต่อให้ตรงกับตำแหน่งอ้างอิง
เปิดใช้งานการหยุดฉุกเฉิน – หยุดการเคลื่อนไหวทั้งหมดของแขนหุ่นยนต์ทันทีเพื่อความปลอดภัย
การตั้งค่า – กำหนดค่าพฤติกรรมการเคลื่อนที่ การปรับเทียบ และเครื่องมือที่เชื่อมต่อกับแขนหุ่นยนต์
set mastering – ตั้งค่าตำแหน่งการปรับเทียบอ้างอิงสำหรับข้อต่อแขน
ตั้งค่ามุม – ปรับทิศทางการวางแนวของปลายแขนกล
ตั้งค่าเครื่องมือ – กำหนดเครื่องมือที่ใช้งานอยู่ซึ่งติดอยู่กับแขนหุ่นยนต์
ตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่เชิงเส้น – ปรับความเร็วในการเคลื่อนที่เชิงเส้นของแขนหุ่นยนต์
ตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่ของข้อต่อ – ตั้งค่าความเร็วในการหมุนของข้อต่อแขนสำหรับการเคลื่อนที่ของข้อต่อ
ตั้งค่าเป็นการเคลื่อนไหวด้วยตนเอง – อนุญาตให้วางตำแหน่งแขนหุ่นยนต์ด้วยตนเอง
ตั้งจุดกำเนิดเป็นตำแหน่งปัจจุบัน – ตั้งตำแหน่งปัจจุบันเป็นจุดกำเนิดใหม่
ค่าต่างๆ – รายงานตำแหน่งและข้อมูลเซ็นเซอร์จากแขนหุ่นยนต์
ตำแหน่งแขน – ส่งคืนตำแหน่งปัจจุบัน (x, y, z) ของแขนหุ่นยนต์
ค่าโพเทนชิออมิเตอร์ของข้อต่อ – ส่งคืนมุมปัจจุบันของข้อต่อที่ระบุโดยใช้โพเทนชิออมิเตอร์
การกระทำ#
การเคลื่อนที่เชิงเส้น#
บล็อก การเคลื่อนที่เชิงเส้น จะเคลื่อนแขนหุ่นยนต์โดยไม่หมุนฐานไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยใช้พิกัดคาร์ทีเซียน (x, y, z) ในหน่วยมิลลิเมตรโดยใช้ ตั้งค่าความเร็วเชิงเส้น
linear move [RoboticArm1 v] ไปที่ x:[0] y:[0] z:[0]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
x |
พิกัด x ของเป้าหมาย |
y |
พิกัด y ของเป้าหมาย |
z |
พิกัด z เป้าหมาย |
การเคลื่อนไหวร่วมกัน#
บล็อก joint move จะเคลื่อนแขนหุ่นยนต์ด้วยการเคลื่อนที่โดยตรงที่สั้นที่สุดไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยใช้พิกัดคาร์ทีเซียน (x, y, z) ในหน่วยมิลลิเมตรโดยใช้ set joint velocity
joint move [RoboticArm1 v] ไปที่ x:[0] y:[0] z:[0]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
x |
พิกัด x ของเป้าหมาย |
y |
พิกัด y ของเป้าหมาย |
z |
พิกัด z เป้าหมาย |
เริ่มกระบวนการฝึกฝนให้เชี่ยวชาญ#
บล็อก เริ่มกระบวนการฝึกฝน จะเริ่มต้นกระบวนการฝึกฝนแขนหุ่นยนต์
เริ่มกระบวนการ mastering ของ [RoboticArm1 v]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
กดปุ่มหยุดฉุกเฉิน#
ปุ่ม เปิดใช้งานระบบหยุดฉุกเฉิน จะหยุดการเคลื่อนไหวทั้งหมดของแขนหุ่นยนต์ทันที
เปิดใช้งาน [RoboticArm1 v] หยุดฉุกเฉิน
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
การตั้งค่า#
การมาสเตอร์เซ็ต#
บล็อก set mastering ใช้สำหรับกำหนดตำแหน่งอ้างอิงของข้อต่อแขนหุ่นยนต์ด้วยตนเอง
ตั้ง mastering ของ [RoboticArm1 v] เป็น j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
เจ1 |
ตำแหน่งการสอบเทียบสำหรับข้อต่อที่ 1 ในหน่วยองศา |
เจ2 |
ตำแหน่งการปรับเทียบสำหรับข้อต่อที่ 2 ในหน่วยองศา |
เจ3 |
ตำแหน่งการปรับเทียบสำหรับข้อต่อที่ 3 ในหน่วยองศา |
เจ4 |
ตำแหน่งการปรับเทียบสำหรับข้อต่อที่ 4 ในหน่วยองศา |
ตั้งมุม#
บล็อก ตั้งมุม ใช้สำหรับปรับปลายแขนหุ่นยนต์ให้ยกขึ้นหรือลง
ตั้งมุม [RoboticArm1 v] เป็น [ขึ้น v]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
มุม |
ควรตั้งมุมใด:
|
ตั้งค่าเครื่องมือ#
บล็อก set tool จะกำหนดว่าแขนหุ่นยนต์กำลังใช้เครื่องมือใด
สำหรับข้อมูลเกี่ยวกับการเขียนโค้ดเครื่องมือแม่เหล็กไฟฟ้า โปรดดูที่ หน้าแม่เหล็ก
ตั้งเครื่องมือ [RoboticArm1 v] เป็น [ไม่มี v]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
เครื่องมือ |
เลือกเครื่องมือที่จะตั้งค่า:
|
ตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่เชิงเส้น#
บล็อก set linear move speed จะตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์เมื่อใช้บล็อก linear move
ตั้งความเร็ว linear move ของ [RoboticArm1 v] เป็น [ปกติ v]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
ความเร็ว |
ความเร็วเชิงเส้นที่จะตั้งค่า:
|
ตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่ของข้อต่อ#
บล็อก set joint move speed จะตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์เมื่อใช้บล็อก joint move
ตั้งความเร็ว joint move ของ [RoboticArm1 v] เป็น [ปกติ v]
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
ความเร็ว |
ความเร็วข้อต่อที่จะตั้งค่า:
|
ตั้งค่าเป็นการเคลื่อนไหวแบบแมนนวล#
บล็อก ตั้งค่าการเคลื่อนไหวด้วยตนเอง ช่วยให้สามารถเคลื่อนแขนหุ่นยนต์ได้อย่างอิสระด้วยมือเพื่อการจัดตำแหน่งหรือการสอน บล็อกนี้ไม่สามารถปิดใช้งานได้หลังจากใช้งานแล้ว ต้องเริ่มต้นโครงการใหม่เพื่อปิดใช้งานโหมดการเคลื่อนไหวด้วยตนเอง
ตั้ง [RoboticArm1 v] เป็นการเคลื่อนที่ด้วยมือ
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
กำหนดจุดเริ่มต้นเป็นตำแหน่งปัจจุบัน#
บล็อก set origin to current position จะกำหนดตำแหน่งแขนปัจจุบันให้เป็นจุดกำเนิดใหม่ (0, 0, 0)
ตั้งต้นกำเนิด [RoboticArm1 v] เป็นตำแหน่งปัจจุบัน
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
ค่านิยม#
ท่าทางของแขน#
บล็อก ตำแหน่งแขน จะแสดงพิกัด x, y หรือ z ปัจจุบันของแขนหุ่นยนต์
(ตำแหน่ง [RoboticArm1 v] [x v])
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
แกน |
พิกัดที่จะส่งคืนไปยังแกนใดบ้าง:
|
ค่าโพเทนชิโอมิเตอร์ข้อต่อ#
บล็อก ค่าโพเทนชิโอมิเตอร์ของข้อต่อ แสดงค่าโพเทนชิโอมิเตอร์ปัจจุบันของข้อต่อที่ระบุ
(ค่าโพเทนชิโอมิเตอร์ข้อต่อ [RoboticArm1 v] ที่ [1])
พารามิเตอร์ |
คำอธิบาย |
|---|---|
อุปกรณ์ |
เลือกแขนหุ่นยนต์ที่จะใช้ โดยตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์ |
ร่วมกัน |
ข้อต่อใดที่จะส่งค่าโพเทนชิออมิเตอร์กลับ:
|