Рука#

Вступ #

Блоки Arm керують рухом роботизованої руки V5 Workcell. Ці блоки використовуються для переміщення руки між координатами, встановлення параметрів її руху та керування її налаштуванням і калібруванням.

Їх можна використовувати разом з інструментом Електромагніт для вибору та розміщення об’єкта.

Нижче наведено список доступних блоків:

Дії – Керуйте рухом та роботою роботизованої руки під час виконання проєкту.

лінійний рух – Переміщує роботизовану руку по прямій лінії в певне положення, використовуючи декартові координати (x, y, z).
рух суглоба – Переміщує кожен суглоб роботизованої руки на певний кут.
розпочати процес мастерингу – Розпочинає процедуру калібрування руки для вирівнювання суглобів у відповідні позиції.
активувати аварійну зупинку – Негайно зупиняє всі рухи роботизованої руки з міркувань безпеки.

Налаштування – налаштуйте рухи, калібрування та підключені інструменти роботизованої руки.

set mastering – Встановлює опорні позиції калібрування для суглобів руки.
встановити кут – Налаштовує орієнтацію кінцевого ефектора важеля.
встановити інструмент – Визначає активний інструмент, прикріплений до роботизованої руки.
встановити швидкість лінійного руху – Налаштовує швидкість виконання лінійних рухів роботизованою рукою.
встановити швидкість руху суглоба – Встановлює швидкість обертання суглобів руки для рухів суглобів.
встановлено на ручний рух – Дозволяє позиціонувати роботизовану руку вручну.
встановити походження на поточну позицію – Встановлює поточну позицію як нову точку початку.

Значення – Повідомляти про положення та дані датчиків від роботизованої руки.

Положення рукоятки – Повертає поточне положення (x, y, z) роботизованої руки.
значення потенціометра з’єднання – Повертає поточний кут певного з’єднання за допомогою його потенціометра.

Дії #

лінійний рух #

Блок лінійного переміщення переміщує роботизовану руку без обертання основи в певне положення, використовуючи декартові координати (x, y, z) у міліметрах з використанням встановлення лінійної швидкості.

Перемістіть руку по прямій лінії в положення#

лінійний рух [RoboticArm1 v] до x:[0] y:[0] z:[0]

Параметр	Опис
пристрій	Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».
х	Цільова координата x.
у	Цільова координата Y.
з	Цільова координата z.

суглобовий рух #

Блок переміщення з’єднання переміщує роботизовану руку найкоротшим прямим рухом у певне положення, використовуючи декартові координати (x, y, z) у міліметрах, використовуючи встановлену швидкість з’єднання.

Рухайте рукою, використовуючи рухи суглобів#

шарнірний рух [RoboticArm1 v] до x:[0] y:[0] z:[0]

Параметр	Опис
пристрій	Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».
х	Цільова координата x.
у	Цільова координата Y.
з	Цільова координата z.

розпочати процес мастерингу #

Блок почати процес мастерингу запускає процес мастерингу роботизованої руки.

Розпочніть процес мастерингу#

запустити процес прив'язки [RoboticArm1 v]

Параметр	Опис
пристрій	Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

активувати аварійну зупинку #

Блок активації аварійної зупинки негайно зупиняє всі рухи роботизованої руки.

Активація екстреної зупинки#

активувати аварійну зупинку [RoboticArm1 v]

Параметр	Опис
пристрій	Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

Налаштування #

мастеринг сету #

Блок set mastering вручну встановлює опорні позиції мастерингу суглобів роботизованої руки.

Встановлення спільних позицій мастерингу#

встановити прив'язку [RoboticArm1 v] j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Параметр	Опис
пристрій	Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».
j1	Калібрувальне положення для з’єднання 1 у градусах.
j2	Калібрувальне положення для з’єднання 2 у градусах.
j3	Калібрувальне положення для з’єднання 3 у градусах.
j4	Калібрувальне положення для з’єднання 4 у градусах.

встановити кут #

Блок встановлення кута налаштовує кінцевий ефектор роботизованої руки, щоб його утримувати вгорі або внизу.

Встановіть кут нахилу руки#

встановити кут [RoboticArm1 v] на [вгору v]

Параметр

Опис

пристрій

Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

кут

Який кут встановити:

вгору
вниз

набір інструментів #

Блок set tool встановлює, який інструмент використовує роботизована рука.

Інформацію про кодування інструмента «Електромагніт» див. на сторінці «Магніт».

Встановити активний інструмент#

встановити інструмент [RoboticArm1 v] на [відсутній v]

Параметр

Опис

пристрій

Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

інструмент

Який інструмент встановити:

немає
електромагніт
маркер

встановити лінійну швидкість руху #

Блок встановити швидкість лінійного переміщення встановлює швидкість руху роботизованої руки під час використання блоку лінійного переміщення.

Відрегулюйте швидкість лінійного руху руки#

встановити швидкість лінійного руху [RoboticArm1 v] на [нормально v]

Параметр

Опис

пристрій

Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

швидкість

Лінійна швидкість, яку потрібно встановити:

повільна
нормальна (за замовчуванням)
швидка

встановити швидкість руху суглоба #

Блок встановити швидкість руху з’єднання встановлює швидкість руху роботизованої руки під час використання блоку рух з’єднання.

Відрегулюйте швидкість руху суглобів руки#

встановити швидкість шарнірного руху [RoboticArm1 v] на [нормально v]

Параметр

Опис

пристрій

Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

швидкість

Швидкість суглоба, яку потрібно встановити:

повільна
нормальна (за замовчуванням)
швидка

встановлено на ручний рух#

Блок встановлення на ручний рух дозволяє вільно переміщувати роботизовану руку вручну для позиціонування або навчання. Цей блок не можна вимкнути після використання. Щоб вимкнути режим ручного руху, необхідно перезапустити проект.

Увімкнути ручне переміщення#

встановити [RoboticArm1 v] на ручне керування

Параметр	Опис
пристрій	Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

встановити початкову позицію в поточну позицію #

Блок встановити походження в поточне положення встановлює поточне положення руки як нову точку початку відліку (0, 0, 0).

Встановити походження#

встановити початок [RoboticArm1 v] у поточну позицію

Параметр	Опис
пристрій	Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

Цінності #

Положення руки #

Блок Положення рукоятки повідомляє поточну координату x, y або z роботизованої руки.

Отримати поточне положення руки#

(позиція [RoboticArm1 v] по осі [x v])

Параметр

Опис

пристрій

Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

сокири

Координата яких осей повертати:

значення спільного потенціометра#

Блок значення потенціометра з’єднання повідомляє поточне значення потенціометра зазначеного з’єднання.

Зчитування значення потенціометра суглоба#

(значення потенціометра шарніра [1] [RoboticArm1 v])

Параметр

Опис

пристрій

Який роботизований маніпулятор використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

суглоб

Який джойнт повернути значення потенціометра: