智慧馬達#

介紹 #

馬達和馬達組控制機器人各部件的運動。一個電機控制一個已配置的智慧電機，而一個電機組則控制兩個已配置的智慧電機，使它們同步運動。馬達和馬達組可用於抬起機械手臂、轉動機械爪、旋轉車輪或移動機器人的其他部件。兩個或四個馬達可以協同工作，組成一個驅動系統，從而驅動整個機器人運動和轉向。

每個馬達都在“設備”視窗中進行配置。根據建造版本，馬達的名稱和方向可能會有所不同。自訂機器人可能使用不同的馬達名稱或方向。

預設情況下，「正轉」會使馬達逆時針旋轉，而「反轉」會使馬達順時針旋轉。如果在「設備」視窗中將馬達設定為反轉，則正反轉方向將會互換。

電機和電機組的編碼方式有很多種。以下是所有智慧型馬達模組的清單：

操作－停止和旋轉馬達及馬達組。

spin motor – 使馬達或馬達組無限正轉或反轉。
spin motor for – 使馬達或馬達組旋轉指定的角度或圈數。
旋轉馬達到位置 – 將馬達或馬達組旋轉到設定的位置。
停止馬達 – 停止馬達或馬達組旋轉。

設定 — 調整馬達和馬達組的設定。

設定馬達速度 – 告訴馬達或馬達組旋轉的速度。
設定馬達位置 – 將馬達或馬達組的目前位置變更為新值。
設定馬達停止 – 設定馬達或馬達組停止運動的方式：透過煞車、滑行或保持。
設定馬達最大扭矩 – 設定馬達或馬達組在旋轉時允許施加的最大扭矩。
設定馬達逾時 – 設定馬達或馬達組嘗試完成運動的秒數。

數值 — 檢查馬達和馬達組狀態。

馬達已完成 – 報告馬達或馬達組是否已完成運動。
馬達正在旋轉 – 報告馬達或馬達組是否正在旋轉。
馬達位置 – 報告馬達或馬達組的目前位置。
馬達速度 – 報告馬達或馬達組的旋轉速度，以 -100% 到 100% 的百分比表示。
馬達電流 – 報告馬達或馬達組正在使用的電流大小。
馬達功率 – 報告馬達或馬達組正在使用的功率。
馬達扭力 – 報告馬達或馬達組正在使用的扭力大小。
馬達效率 – 報告馬達或馬達組使用功率的效率。
馬達溫度 – 報告馬達或馬達組的溫度。

行動 #

旋轉馬達 #

旋轉馬達 模組可以使馬達或馬達組持續正轉或反轉。馬達或馬達組會一直旋轉，直到收到其他指令，例如改變旋轉方向或停止。

旋轉 [Motor1 v] [前方 v]

參數	描述
引擎	要旋轉的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
方向	馬達或馬達組的旋轉方向。預設情況下，選項為正轉和反轉。旋轉方向的選擇可能因馬達配置而異。

當開始時
[Spin the motor forward for 1 second.]
旋轉 [Motor1 v] [前方 v]
等待 (1) 秒
停止 [Motor1 v]

用於旋轉馬達 #

“旋轉馬達”堆疊模組會使馬達或馬達組旋轉指定的距離。旋轉距離是相對於馬達或馬達組的當前位置而言的。程式會等待馬達或馬達組旋轉完畢後，才會運作堆疊中的下一個模組。

旋轉 [Motor1 v] [前方 v] [90] [度 v] ▶

參數	描述
引擎	要旋轉的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
方向	馬達或馬達組的旋轉方向。預設情況下，選項為正轉和反轉。旋轉方向的選擇可能因馬達配置而異。
距離	馬達或馬達組的旋轉距離。度使用整數。圈數可以使用整數或小數。
單元	距離單位：度或圈。
不要等待	選擇箭頭（▶）展開程式碼區塊，顯示“不要等待”，這樣堆疊中的下一個程式碼區塊就會立即運作。

例子

當開始時
[Spin the motor forward once, then reset.]
旋轉 [Motor1 v] [前方 v] (90) [度 v] ▶
旋轉 [Motor1 v] [反向 v] (90) [度 v] ▶

旋轉馬達定位 #

旋轉馬達定位 堆疊塊將馬達或馬達組旋轉到特定位置。

馬達或馬達組的位置是指其旋轉的距離，以度或圈數衡量。一圈等於360度。在專案開始時，馬達位置設定為0度。也可以使用set motor position代碼塊來設定馬達位置。

位置值是絕對值。這意味著旋轉方向取決於馬達或馬達組的當前位置。

例如，如果馬達從0度開始旋轉到720度，它將正轉兩圈。如果它接著旋轉到360度，它將反轉一圈，因為360小於720。

旋轉 [Motor1 v] 至位置 (90) [度 v] ▶

參數	描述
引擎	要旋轉的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
位置	馬達或馬達組將旋轉到的位置值。度數使用整數。圈數可以使用整數或小數。
單元	位置單位：度或圈。
不要等待	選擇箭頭（▶）展開程式碼區塊，顯示“不要等待”，這樣堆疊中的下一個程式碼區塊就會立即運作。

當開始時
[Spin the motor to the new 0 position.]
設定 [Motor1 v] 位置為 [180] [度 v]
旋轉 [Motor1 v] 至位置 [0] [度 v] ▶

停止馬達 #

「停止馬達」堆疊塊用於停止選取的馬達或馬達組。馬達或馬達組的停止方式取決於目前的停止行為：煞車、滑行或保持。

停止 [Motor1 v]

參數	描述
引擎	要停止的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。

當開始時
旋轉 [Motor1 v] [前方 v]
等待 (1) 秒
停止 [Motor1 v]

設定 #

設定馬達位置 #

馬達或馬達組的位置是指其旋轉的距離，以度或圈數衡量。一圈等於 360 度。 設定馬達位置堆疊區塊會將馬達或馬達群組的目前位置變更為新值。

例如，如果馬達旋轉了 180 度，將位置設為 0 度會將該位置從 180 度重設為 0 度。然後，馬達可以根據這個新值旋轉到其他位置。

設定 [Motor1 v] 位置為 (0) [度 v]

參數	描述
引擎	要設定位置的馬達或馬達組。請從「設備」視窗中配置的馬達中進行選擇。
位置	要設定的馬達或馬達組的位置值。角度使用整數。圈數可以使用整數或小數。
單元	位置單位：度或圈。

當開始時
[Spin the motor to the new 0 position.]
設定 [Motor1 v] 位置為 [180] [度 v]
旋轉 [Motor1 v] 至位置 [0] [度 v] ▶

設定馬達速度 #

設定馬達轉速 代碼塊用於告訴馬達或馬達組的轉速。百分比越高，馬達或馬達組的轉速越快；百分比越低，馬達或馬達組的轉速越慢。

每個項目開始時，每個馬達或馬達組預設以 50% 的速度旋轉。

注意：更高的速度會使馬達或馬達組旋轉得更快，但精度可能會降低。更低的速度會使馬達或馬達組旋轉得更慢，但精度可能會更高。

設定 [Motor1 v] 速度為 [50] [% v]

參數	描述
引擎	要設定速度的馬達或馬達組。請從「設備」視窗中配置的馬達中進行選擇。
速度	馬達或馬達組的旋轉速度。百分比使用0%到100%之間的整數。 RPM使用0到127之間的整數。
單元	速度單位：% 或 rpm（每分鐘轉數）。

當開始時
[Spin forward at the default velocity.]
旋轉 [Motor1 v] [前方 v] [90] [圈 v] ▶
[Spin slower.]
設定 [Motor1 v] 速度為 (20) [% v]
旋轉 [Motor1 v] [反向 v] [90] [圈 v] ▶
[Spin faster.]
設定 [Motor1 v] 速度為 (100) [% v]
旋轉 [Motor1 v] [前方 v] [90] [圈 v] ▶

設定馬達停止 #

設定馬達停止 堆疊塊設定馬達或馬達組停止移動的方式：透過煞車、滑行或保持。

每個項目開始時，每個馬達或馬達組預設都會停止運轉（煞車）。

設定 [Motor1 v] 停止方式為 [剎車 v]

參數	描述
引擎	要設定停止行為的馬達或馬達組。請從「設備」視窗中配置的馬達中進行選擇。
停止行為	How the motor or motor group will stop: brake — Stops immediately. coast — Slows to a stop. hold — Stops immediately and holds the motor’s position.

參數

描述

引擎

要設定停止行為的馬達或馬達組。請從「設備」視窗中配置的馬達中進行選擇。

停止行為

How the motor or motor group will stop:

brake — Stops immediately.
coast — Slows to a stop.
hold — Stops immediately and holds the motor’s position.

設定馬達最大扭矩 #

扭矩表示馬達或馬達組在旋轉時能夠產生的推力或拉力的大小。

設定馬達最大扭力 堆疊塊設定馬達或馬達組可以使用的最大扭力。

較高的百分比可以讓馬達或馬達組施加更大的推力，例如在舉起重物時。較低的百分比則會限制馬達或馬達組的推力。這有助於在馬達卡住或達到其運動極限時保護機器人。

每個項目開始時，每個馬達或馬達組的扭力預設為 50%。

設定 [Motor1 v] 最大扭矩為 [50] %

參數	描述
引擎	要設定最大扭力的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
扭力	馬達或馬達組允許使用的最大扭矩，從 0% 到 100%。

設定馬達超時 #

設定馬達超時 代碼塊用於設定馬達或馬達組嘗試完成一次運動的秒數。如果馬達或馬達組無法在該時間內完成，它將停止嘗試並執行程式碼區塊堆疊中的下一個程式碼區塊。這可以防止馬達或馬達組卡在某個運動中。

設定 [Motor1 v] 超時為 [1] 秒

參數	描述
引擎	要設定超時時間的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
時間	電機或電機組嘗試完成一次動作的秒數。該值可以是正整數或小數。

價值觀 #

馬達已完成 #

「馬達已完成」布林模組用於報告馬達或馬達組是否已停止運動。這可用於根據馬達或電機組的運動狀態來控制其他行為的執行時間。

正確 — 馬達或馬達組已停止運轉。
錯誤 — 馬達或馬達組仍在運轉。

此模組與以下具有and don’t wait參數的運動模組配合使用：spin motor for 和 spin motor to position。

<[Motor1 v] 完成？>

參數	描述
引擎	要報告電機或電機組是否已停止運轉的電機或電機組。請從「設備」視窗中配置的馬達中進行選擇。

例子

當開始時
[Drive forward until the motor is done spinning.]
旋轉 [Motor1 v] [前方 v] (200) [度 v] ◀ 且不等待
永遠
如果 <[Motor1 v] 完成？> 則
停止行駛
否則
行駛 [前方 v]

馬達正在旋轉 #

「馬達是否旋轉」布林模組用於報告馬達或馬達組是否正在旋轉。這可用於根據馬達或電機組的運動狀態來控制其他行為的執行時間。

正確 — 馬達或馬達組正在旋轉。
錯誤 — 馬達或馬達組沒有旋轉。

此模組與以下具有and don’t wait參數的運動模組配合使用：spin motor for 和 spin motor to position。

<[Motor1 v] 旋轉中？>

參數	描述
引擎	若要報告馬達或馬達組是否正在旋轉的選項。請從「設備」視窗中配置的馬達中進行選擇。

例子

當開始時
[Move forward while the motor is spinning.]
旋轉 [Motor1 v] [前方 v] (200) [度 v] ◀ 且不等待
當 <[Motor1 v] 旋轉中？>
行駛 [前方 v]
結束
停止行駛

馬達位置 #

馬達或馬達組的位置是指其旋轉的距離，以度或圈數衡量。一圈等於 360 度。 馬達位置報告模組用於報告馬達或馬達組的當前位置。

專案開始時，馬達位置設定為 0 度。如果馬達正向旋轉一周，則位置為 360 度或 1 圈。如果馬達反向旋轉，則位置為負值。

([Motor1 v] 位置（[度 v]）)

參數	描述
引擎	要報告位置的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
單元	報告馬達位置的單位：度或圈。

例子

當開始時
[Display the motor's position after spinning.]
在螢幕上列印 ([Motor1 v] 位置（[度 v]）) ◀ 並將游標移至下一列
旋轉 [Motor1 v] [前方 v]
等待 (1) 秒
在螢幕上列印 ([Motor1 v] 位置（[度 v]）) ▶
停止 [Motor1 v]

馬達速度 #

馬達速度報告模組報告馬達或馬達組的旋轉速度，以百分比（-100% 到 100%）或每分鐘轉數 (rpm)（-127 到 127）表示。

([Motor1 v] 速度（[% v]）)

參數	描述
引擎	要報告速度的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
單元	馬達轉速的單位為：% 或 rpm（每分鐘轉速）。

馬達電流 #

馬達電流報告模組報告馬達或馬達組正在使用的電流大小，以安培為單位，範圍從 0.0 到 1.2 A。電流是指流過馬達或馬達組的電量。

電流值越高，表示馬達或馬達組消耗的電流越大。這種情況可能發生在馬達或馬達組提升重物、推動物體或試圖移動卡住的物體時。

這可以用來檢查馬達或馬達組在運動過程中是否運作吃力。如果電流持續過高，馬達或馬達組可能會發熱或功率利用率降低。

([Motor1 v] 電流（安培）)

參數	描述
引擎	要報告電流的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
單元	電流單位：安培。

馬達功率 #

馬達功率報告模組報告馬達或馬達組正在使用的功率，以瓦特為單位，範圍從 0.0 到 11.0 瓦。功率顯示馬達或馬達組使用能量的速度。

功率值越高，代表馬達或馬達組的能耗速度越快。這種情況可能發生在馬達或馬達組提升重物、推動物體或試圖在卡住時移動時。

這可以用來比較運動情況，或檢查馬達或馬達組是否運轉吃力。如果功率持續偏高，馬達或馬達組可能會發熱或能量利用效率降低。

([Motor1 v] 功率（瓦）)

參數	描述
引擎	要報告功率的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
單元	功率單位：瓦特。

馬達扭矩 #

扭矩表示馬達或馬達組在旋轉時扭轉、推動或拉動的力度。

馬達扭力報告模組報告馬達或馬達組正在使用的扭力大小，以英吋磅（InLb）為單位，範圍從 0.0 到 22.0，或以牛頓米（Nm）為單位，範圍從 0.0 到 2.1。

扭力值越高，代表馬達或馬達組的推拉力越大。這種情況可能發生在馬達或馬達組提升重物、推動物體或試圖移動卡住的物體時。

這可以用來檢查運動系統或運動系統是否有困難，或比較不同動作需要多少推力。

若要設定馬達的扭矩，請使用設定馬達最大扭矩模組。

([Motor1 v] 扭矩（[InLb v]）)

參數	描述
引擎	要報告扭矩的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
單元	馬達扭力的單位為：InLb（英吋磅）或Nm（牛頓米）。

馬達效率 #

馬達效率報告模組以百分比形式（0% 到 100%）報告馬達或馬達組的功率使用效率。

效率值表示馬達或馬達組的功率有多少用於運動。效率值越高，表示馬達或馬達組用於運動的功率越多。當馬達或馬達組高負載運轉但運動量很小時，例如卡住或抵住障礙物時，效率值就會降低。

這可以用來比較運動情況，或者檢查電機或電機組是否浪費電力而不是將其用於運動。

([Motor1 v] 效率（%）)

參數	描述
引擎	要報告效率的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
單元	效率單位：%。

馬達溫度 #

馬達溫度報告模組以百分比形式報告馬達或馬達組的溫度，範圍從 0% 到 100%。

馬達溫度顯示馬達或馬達組的溫度。溫度越高，表示馬達或馬達組在工作過程中溫度越高。為確保馬達或馬達組始終以最佳性能運行，其溫度應保持在 55°C 以下。

如果馬達或馬達組過熱，它會降低最大電流以保護自身。當溫度達到 70°C 時，馬達將停止運轉，直到冷卻。

這可以用來檢查馬達或馬達組在重複運動、長時間運轉或推動物體時是否過熱。

([Motor1 v] 溫度（%）)

參數	描述
引擎	要報告溫度的馬達或馬達組。請從“設備”視窗中配置的馬達中選擇。
單元	溫度報告單位：%。