智能电机#

介绍 #

电机和电机组控制机器人各部件的运动。一个电机控制一个已配置的智能电机，而一个电机组则控制两个已配置的智能电机，使它们同步运动。电机和电机组可用于抬起机械臂、转动机械爪、旋转车轮或移动机器人的其他部件。两个或四个电机可以协同工作，组成一个驱动系统，从而驱动整个机器人运动和转向。

每个电机都在“设备”窗口中进行配置。根据构建版本，电机的名称和方向可能会有所不同。自定义机器人可能会使用不同的电机名称或方向。

默认情况下，“正转”会使电机逆时针旋转，“反转”会使电机顺时针旋转。如果在“设备”窗口中将电机设置为反转，则旋转方向将会互换。

电机和电机组的编码方式有很多种。以下是所有智能电机模块的列表：

操作——停止和旋转电机及电机组。

spin motor – 使电机或电机组无限正转或反转。
spin motor for – 使电机或电机组旋转指定的角度或圈数。
旋转电机到位置 – 将电机或电机组旋转到设定的位置。
停止电机 – 停止电机或电机组旋转。

设置 — 调整电机和电机组的设置。

设置电机速度 – 告诉电机或电机组旋转的速度。
设置电机位置 – 将电机或电机组的当前位置更改为新值。
设置电机停止 – 设置电机或电机组停止运动的方式：通过制动、滑行或保持。
设置电机最大扭矩 – 设置电机或电机组在旋转时允许施加的最大扭矩。
设置电机超时 – 设置电机或电机组尝试完成运动的秒数。

数值 — 检查电机和电机组状态。

电机已完成 – 报告电机或电机组是否已完成运动。
电机正在旋转 – 报告电机或电机组是否正在旋转。
电机位置 – 报告电机或电机组的当前位置。
电机速度 – 报告电机或电机组的旋转速度，以 -100% 到 100% 的百分比表示。
电机电流 – 报告电机或电机组正在使用的电流大小。
电机功率 – 报告电机或电机组正在使用的功率。
电机扭矩 – 报告电机或电机组正在使用的扭矩大小。
电机效率 – 报告电机或电机组使用功率的效率。
电机温度 – 报告电机或电机组的温度。

行动 #

旋转马达 #

旋转电机 模块可以使电机或电机组持续正转或反转。电机或电机组会一直旋转，直到收到其他指令，例如改变旋转方向或停止。

[Motor 1 v] [向前 v] 转

参数	描述
发动机	要旋转的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
方向	电机或电机组的旋转方向。默认情况下，选项为正转和反转。旋转方向的选择可能因电机配置而异。

当开始
[Spin the motor forward for 1 second.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
[Motor 1 v] 停止

用于旋转马达 #

“旋转电机”堆栈模块会使电机或电机组旋转指定的距离。旋转距离是相对于电机或电机组的当前位置而言的。程序会等待电机或电机组旋转完毕后，才会运行堆栈中的下一个模块。

[Motor 1 v] [向前 v] 转 [90] [度 v] ▶

参数	描述
发动机	要旋转的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
方向	电机或电机组的旋转方向。默认情况下，选项为正转和反转。旋转方向的选择可能因电机配置而异。
距离	电机或电机组的旋转距离。度使用整数。圈数可以使用整数或小数。
单元	距离单位：度或圈。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Spin the motor forward once, then reset.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (90) [度 v] ▶
[Motor 1 v] [反 v] 转 (90) [度 v] ▶

旋转电机定位 #

旋转电机定位 堆栈块将电机或电机组旋转到特定位置。

电机或电机组的位置是指其旋转的距离，以度或圈数衡量。一圈等于360度。在项目开始时，电机位置设置为0度。也可以使用set motor position代码块来设置电机位置。

位置值是绝对值。这意味着旋转方向取决于电机或电机组的当前位置。

例如，如果电机从0度开始旋转到720度，它将正转两圈。如果它接着旋转到360度，它将反转一圈，因为360小于720。

[Motor 1 v] 转至 (90) [度 v] ▶

参数	描述
发动机	要旋转的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
位置	电机或电机组将旋转到的位置值。度数使用整数。圈数可以使用整数或小数。
单元	位置单位：度或圈。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

当开始
[Spin the motor to the new 0 position.]
设定 [Motor 1 v] 转位至 [180] [度 v]
[Motor 1 v] 转至 [0] [度 v] ▶

停止电机 #

“停止电机”堆栈块用于停止选定的电机或电机组。电机或电机组的停止方式取决于当前的停止行为：制动、滑行或保持。

[Motor 1 v] 停止

参数	描述
发动机	要停止的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。

当开始
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
[Motor 1 v] 停止

设置 #

设置电机位置 #

电机或电机组的位置是指其旋转的距离，以度或圈数衡量。一圈等于 360 度。设置电机位置堆栈块会将电机或电机组的当前位置更改为新值。

例如，如果电机旋转了 180 度，将其位置设置为 0 度会将该位置从 180 度重置为 0 度。然后，电机可以根据这个新值旋转到其他位置。

设定 [Motor 1 v] 转位至 (0) [度 v]

参数	描述
发动机	要设置位置的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中进行选择。
位置	要设置的电机或电机组的位置值。角度使用整数。圈数可以使用整数或小数。
单元	位置单位：度或圈。

当开始
[Spin the motor to the new 0 position.]
设定 [Motor 1 v] 转位至 [180] [度 v]
[Motor 1 v] 转至 [0] [度 v] ▶

设定电机速度 #

设置电机转速 代码块用于告诉电机或电机组的转速。百分比越高，电机或电机组的转速越快；百分比越低，电机或电机组的转速越慢。

每个项目开始时，每个电机或电机组默认以 50% 的速度旋转。

**注意：**更高的速度会使电机或电机组旋转得更快，但精度可能会降低。更低的速度会使电机或电机组旋转得更慢，但精度可能会更高。

设定 [Motor 1 v] 转速为 [50] [% v]

参数	描述
发动机	要设置速度的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中进行选择。
速度	电机或电机组的旋转速度。百分比使用0%到100%之间的整数。RPM使用0到127之间的整数。
单元	速度单位：% 或 rpm（每分钟转数）。

当开始
[Spin forward at the default velocity.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 [90] [转 v] ▶
[Spin slower.]
设定 [Motor 1 v] 转速为 (20) [% v]
[Motor 1 v] [反 v] 转 [90] [转 v] ▶
[Spin faster.]
设定 [Motor 1 v] 转速为 (100) [% v]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 [90] [转 v] ▶

设置电机停止 #

设置电机停止 堆栈块设置电机或电机组停止运动的方式：通过制动、滑行或保持。

每个项目开始时，每个电机或电机组默认都会停止运转（制动）。

设定 [Motor 1 v] 停止模式为 [刹车 v]

参数	描述
发动机	要设置停止行为的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中进行选择。
停止行为	电机或电机组的停止方式：制动 — 立即停止。2 滑行 — 减速直至停止。4 保持 — 立即停止并保持电机位置

参数

描述

发动机

要设置停止行为的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中进行选择。

停止行为

电机或电机组的停止方式：

制动 — 立即停止。2
滑行** — 减速直至停止。4
保持** — 立即停止并保持电机位置

设置电机最大扭矩 #

扭矩表示电机或电机组在旋转时能够产生的推力或拉力的大小。

设置电机最大扭矩 堆叠块设置电机或电机组可以使用的最大扭矩。

较高的百分比可以让电机或电机组施加更大的推力，例如在举起重物时。较低的百分比则会限制电机或电机组的推力。这有助于在电机卡住或达到其运动极限时保护机器人。

每个项目开始时，每个电机或电机组的扭矩默认设置为 50%。

设定 [Motor 1 v] 最大扭矩为 [50]%

参数	描述
发动机	要设置最大扭矩的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
扭矩	电机或电机组允许使用的最大扭矩，从 0% 到 100%。

设置电机超时 #

设置电机超时 代码块用于设置电机或电机组尝试完成一次运动的秒数。如果电机或电机组无法在该时间内完成，它将停止尝试并执行代码块堆栈中的下一个代码块。这可以防止电机或电机组卡在某个运动中。

设定 [Motor 1 v] 超时为 [1] 秒

参数	描述
发动机	要设置超时时间的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
时间	电机或电机组尝试完成一次动作的秒数。该值可以是正整数或小数。

价值观 #

电机已完成 #

“电机已完成”布尔模块用于报告电机或电机组是否已停止运动。这可用于根据电机或电机组的运动状态来控制其他行为的执行时间。

正确 — 电机或电机组已停止运转。
错误 — 电机或电机组仍在运转。

该模块与以下具有and don’t wait参数的运动模块配合使用：spin motor for 和 spin motor to position。

<[Motor 1 v] 已结束？>

参数	描述
发动机	要报告电机或电机组是否已停止运转的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中进行选择。

例子

当开始
[Drive forward until the motor is done spinning.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (200) [度 v] ◀ 并且不等待
永久循环
如果 <[Motor 1 v] 已结束？> 那么
驱动停止
否则
驱动 [向前 v]

电机正在旋转 #

“电机是否旋转”布尔模块用于报告电机或电机组是否正在旋转。这可用于根据电机或电机组的运动状态来控制其他行为的执行时间。

正确 — 电机或电机组正在旋转。
错误 — 电机或电机组没有旋转。

该模块与以下具有and don’t wait参数的运动模块配合使用：spin motor for 和 spin motor to position。

<[Motor 1 v] 正在转？>

参数	描述
发动机	要报告电机或电机组是否正在旋转的选项。请从“设备”窗口中配置的电机中进行选择。

例子

当开始
[Move forward while the motor is spinning.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (200) [度 v] ◀ 并且不等待
当 <[Motor 1 v] 正在转？>
驱动 [向前 v]
结束
驱动停止

电机位置 #

电机或电机组的位置是指其旋转的距离，以度或圈数衡量。一圈等于 360 度。电机位置报告模块用于报告电机或电机组的当前位置。

项目开始时，电机位置设置为 0 度。如果电机正向旋转一周，则位置为 360 度或 1 圈。如果电机反向旋转，则位置为负值。

([Motor 1 v] 转位 [度 v])

参数	描述
发动机	要报告位置的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
单元	报告电机位置的单位：度或圈。

例子

当开始
[Display the motor's position after spinning.]
在屏幕上打印 ([Motor 1 v] 转位 [度 v])◀ 并设定光标为下一行
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
在屏幕上打印 ([Motor 1 v] 转位 [度 v])▶
[Motor 1 v] 停止

电机速度 #

电机速度报告模块报告电机或电机组的旋转速度，以百分比（-100% 到 100%）或每分钟转数 (rpm)（-127 到 127）表示。

([Motor 1 v] 速度 [% v] 值)

参数	描述
发动机	要报告速度的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
单元	电机转速的单位为：% 或 rpm（每分钟转数）。

电机电流 #

电机电流报告模块报告电机或电机组正在使用的电流大小，以安培为单位，范围从 0.0 到 1.2 A。电流是指流过电机或电机组的电量。

电流值越高，表示电机或电机组消耗的电流越大。这种情况可能发生在电机或电机组提升重物、推动物体或试图移动卡住的物体时。

这可以用来检查电机或电机组在运动过程中是否运转吃力。如果电流持续过高，电机或电机组可能会发热或功率利用率降低。

([Motor 1 v] 电流安培值)

参数	描述
发动机	要报告电流的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
单元	电流单位：安培。

电机功率 #

电机功率报告模块报告电机或电机组正在使用的功率，以瓦特为单位，范围从 0.0 到 11.0 瓦。功率显示电机或电机组使用能量的速度。

功率值越高，意味着电机或电机组的能耗速度越快。这种情况可能发生在电机或电机组提升重物、推动物体或试图在卡住时移动时。

这可以用来比较运动情况，或者检查电机或电机组是否运转吃力。如果功率持续偏高，电机或电机组可能会发热或能量利用效率降低。

([Motor 1 v] 功率瓦特值)

参数	描述
发动机	要报告功率的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
单元	功率单位：瓦特。

电机扭矩 #

扭矩表示电机或电机组在旋转时扭转、推动或拉动的力度。

电机扭矩报告模块报告电机或电机组正在使用的扭矩大小，以英寸磅（InLb）为单位，范围从 0.0 到 22.0，或以牛顿米（Nm）为单位，范围从 0.0 到 2.1。

扭矩值越高，意味着电机或电机组的推拉力越大。这种情况可能发生在电机或电机组提升重物、推动物体或试图移动卡住的物体时。

这可以用来检查运动系统或运动系统是否出现困难，或者比较不同动作需要多少推力。

要设置电机的扭矩，请使用设置电机最大扭矩模块。

([Motor 1 v] 扭矩 [InLb v] 值)

参数	描述
发动机	要报告扭矩的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
单元	电机扭矩的单位为：InLb（英寸磅）或Nm（牛顿米）。

电机效率 #

电机效率报告模块以百分比形式（0% 到 100%）报告电机或电机组的功率使用效率。

效率值表示电机或电机组的功率有多少用于运动。效率值越高，意味着电机或电机组用于运动的功率越多。当电机或电机组高负荷运转但运动量很小时，例如被卡住或抵住障碍物时，效率值就会降低。

这可以用来比较运动情况，或者检查电机或电机组是否浪费电力而不是将其用于运动。

([Motor 1 v] 效率百分比)

参数	描述
发动机	要报告效率的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中进行选择。
单元	效率单位：%。

电机温度 #

电机温度报告模块以百分比形式报告电机或电机组的温度，范围从 0% 到 100%。

电机温度显示电机或电机组的温度。温度越高，表示电机或电机组在工作过程中温度越高。为确保电机或电机组始终以最佳性能运行，其温度应保持在 55°C 以下。

如果电机或电机组过热，它会降低最大电流以保护自身。当温度达到 70°C 时，电机将停止运转，直到冷却下来。

这可以用来检查电机或电机组在重复运动、长时间运行或推动物体时是否过热。

([Motor 1 v] 温度百分比)

参数	描述
发动机	要报告温度的电机或电机组。请从“设备”窗口中配置的电机中选择。
单元	温度单位：%。