Motor inteligente

Introducción

Los motores y grupos de motores controlan el movimiento de las partes de un robot. Un motor controla un Smart Motor configurado, mientras que un grupo de motores controla dos Smart Motors configurados para que se muevan en tándem. Los motores y grupos de motores se pueden usar para levantar un brazo, girar una garra, hacer girar una rueda o mover otra parte de la estructura. Dos o cuatro motores pueden trabajar juntos como un…/drivetrain.mdde transmisión para mover y girar todo el robot.

Cada motor se configura en la ventana Dispositivos. Según la compilación, los nombres de los motores y las direcciones pueden variar. Un robot personalizado puede usar nombres o direcciones de motor diferentes.

Por defecto, la dirección hacia adelante hace girar el motor en sentido contrario a las agujas del reloj, y la dirección hacia atrás lo hace girar en el sentido de las agujas del reloj. Si un motor está configurado para girar en sentido inverso en la ventana Dispositivos, se invertirán esas direcciones.

Existen muchas maneras de programar motores y grupos de motores. A continuación se muestra una lista de todos los bloques de Smart Motor:

Acciones: Detener y hacer girar motores y grupos de motores.

• girar motor – Hace girar un motor o grupo de motores hacia adelante o hacia atrás indefinidamente.

• girar motor durante – Hace girar un motor o grupo de motores durante una distancia específica en grados o vueltas.

• girar motor a posición – Gira un motor o grupo de motores a una posición establecida.

• detener motor – Detiene el giro de un motor o grupo de motores.

Ajustes: Ajuste la configuración del motor y del grupo de motores.

• establecer velocidad del motor – Indica a un motor o grupo de motores a qué velocidad deben girar.

• establecer posición del motor – Cambia la posición actual del motor o grupo de motores a un nuevo valor.

• establecer parada del motor – Establece cómo un motor o grupo de motores se detendrá: frenando, rodando por inercia o manteniéndose en reposo.

• establecer par máximo del motor – Establece la fuerza con la que un motor o grupo de motores puede empujar mientras gira.

• establecer tiempo de espera del motor – Establece cuántos segundos un motor o grupo de motores intentará terminar un movimiento.

Valores: compruebe el estado del motor y del grupo de motores.

• el motor ha terminado – Informa si el motor o el grupo de motores ha terminado de moverse.

• el motor está girando – Informa si el motor o el grupo de motores está girando.

• posición del motor – Informa la posición actual del motor o grupo de motores.

• velocidad del motor – Indica la velocidad de giro del motor o grupo de motores, como un porcentaje de -100% a 100%.

• corriente del motor – Indica cuánta corriente eléctrica está utilizando el motor o grupo de motores.

• potencia del motor – Indica cuánta potencia está utilizando el motor o grupo de motores.

• par motor – Indica cuánto par está utilizando el motor o grupo de motores.

• eficiencia del motor – Indica con qué eficiencia el motor o grupo de motores utiliza la energía.

• temperatura del motor – Informa la temperatura del motor o grupo de motores.

Comportamiento

motor de giro

El bloque motor giratorio hace girar un motor o grupo de motores hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El motor o grupo de motores seguirá girando hasta que se le indique otra acción, como girar en una dirección diferente o detenerse.

girar [Motor 1 v] [adelante v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores que se va a girar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección de giro del motor o grupo de motores. Por defecto, las opciones son hacia adelante y hacia atrás. La dirección de giro puede variar según la configuración del motor.

cuando empezó
[Spin the motor forward for 1 second.]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]

motor de giro para

El bloque spin motor for hace girar un motor o grupo de motores una distancia específica. El giro es relativo a la posición actual del motor o grupo de motores. El proyecto esperará a que el motor o grupo de motores termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.

girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores que se va a girar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección de giro del motor o grupo de motores. Por defecto, las opciones son hacia adelante y hacia atrás. La dirección de giro puede variar según la configuración del motor.
distancia	La distancia que gira el motor o grupo de motores. Grados: números enteros. Vueltas: números enteros o decimales.
unidad	La unidad de distancia: grados o vueltas.
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

Ejemplo

cuando empezó
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
girar [Motor 1 v] [atrás v] por (90) [grados v] ▶

motor de giro para posicionar

El bloque de pila girar motor para posicionar hace girar un motor o un grupo de motores hasta una posición específica.

La posición de un motor o grupo de motores se mide en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. Al inicio del proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. También se puede configurar mediante el bloque establecer posición del motor.

Los valores de posición son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la posición actual del motor o grupo de motores.

Por ejemplo, si el motor parte de 0 grados y gira hasta una posición de 720 grados, girará dos vueltas hacia adelante. Si luego gira hasta una posición de 360 ​​grados, girará una vuelta hacia atrás, ya que 360 ​​es menor que 720.

girar [Motor 1 v] a la posición (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores que se va a girar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
posición	El valor de posición al que girará el motor o grupo de motores. Grados: use números enteros. Vueltas: puede usar números enteros o decimales.
unidad	La unidad de medida de la posición: grados o vueltas.
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

cuando empezó
[Spin the motor to the new 0 position.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en [180] [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición [0] [grados v] ▶

motor de parada

El bloque detener motor detiene el motor o grupo de motores seleccionado. El motor o grupo de motores se detiene según el comportamiento de parada actual: frenado, inercia o retención.

parada [Motor 1 v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores que se va a detener. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.

cuando empezó
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]

Ajustes

establecer la posición del motor

La posición de un motor o grupo de motores se mide en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque establecer posición del motor cambia la posición actual del motor o grupo de motores a un nuevo valor.

Por ejemplo, si un motor ha girado 180 grados, al ajustar la posición a 0 grados, dicha posición volverá a su estado original. A partir de ahí, el motor podrá girar a posiciones que dependan de ese nuevo valor.

Establezca la posición [Motor 1 v] en (0) [grados v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya posición se desea configurar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
posición	Valor de posición que se establecerá para el motor o grupo de motores. Grados: usar números enteros. Vueltas: usar números enteros o decimales.
unidad	La unidad de medida de la posición: grados o vueltas.

cuando empezó
[Spin the motor to the new 0 position.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en [180] [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición [0] [grados v] ▶

establecer la velocidad del motor

El bloque de pila establecer velocidad del motor indica a un motor o grupo de motores a qué velocidad debe girar. Un porcentaje mayor hace que el motor o grupo de motores gire más rápido, y un porcentaje menor hace que gire más lento.

Cada proyecto comienza con cada motor o grupo de motores girando al 50% de su velocidad por defecto.

Nota: Una mayor velocidad hace que el motor o grupo de motores gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el motor o grupo de motores gire más lento, pero puede ser más preciso.

Establezca la velocidad [Motor 1 v] en [50] [% v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya velocidad se desea ajustar. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.
velocidad	La velocidad a la que girará el motor o grupo de motores. Porcentaje utiliza números enteros del 0% al 100%. RPM utiliza números enteros del 0% al 127.
unidad	La unidad de velocidad: % o rpm (revoluciones por minuto).

cuando empezó
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [giros v] ▶
[Spin slower.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (20) [% v]
girar [Motor 1 v] [atrás v] por [90] [giros v] ▶
[Spin faster.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (100) [% v]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [giros v] ▶

detener el motor

El bloque de pila establecer parada del motor define cómo un motor o grupo de motores se detendrá: frenando, rodando por inercia o manteniéndose en posición de espera.

Cada proyecto comienza con cada motor o grupo de motores deteniéndose con el freno por defecto.

establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [freno v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuyo comportamiento de parada se desea configurar. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.
comportamiento de detención	Cómo se detendrá el motor o grupo de motores: freno — Se detiene inmediatamente. desplazamiento por inercia — Disminuye la velocidad hasta detenerse. mantener — Se detiene inmediatamente y mantiene la posición del motor.

establecer el par máximo del motor

El par motor indica la fuerza con la que un motor o un grupo de motores puede empujar o tirar mientras gira.

El bloque establecer par máximo del motor establece el par máximo que un motor o grupo de motores puede utilizar.

Un porcentaje mayor permite que el motor o grupo de motores empuje con más fuerza, como al levantar un objeto pesado. Un porcentaje menor limita la fuerza que puede ejercer el motor o grupo de motores. Esto puede ayudar a proteger al robot si el motor se atasca o alcanza el límite de su recorrido.

Cada proyecto comienza con el par motor de cada motor o grupo de motores al 50% por defecto.

Establezca el par [Motor 1 v] en [50]%

Parámetros	Descripción
motor	Motor o grupo de motores cuyo par máximo se desea configurar. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.
esfuerzo de torsión	El par máximo que el motor o grupo de motores puede utilizar, desde el 0% hasta el 100%.

establecer tiempo de espera del motor

El bloque de pila set motor timeout establece cuántos segundos un motor o grupo de motores intentará completar un movimiento. Si el motor o grupo de motores no puede completarlo en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el motor o grupo de motores se quede atascado en un movimiento.

Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en [1] segundo

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para el que se configurará el tiempo de espera. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.
tiempo	El número de segundos que el motor o grupo de motores puede intentar para completar un movimiento. Puede ser un número entero positivo o decimal.

Valores

El motor está terminado

El bloque booleano motor is done indica si el motor o el grupo de motores ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del motor o del grupo de motores.

• Verdadero — El motor o grupo de motores ha terminado de moverse.

• Falso — El motor o grupo motor sigue en movimiento.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no esperar: girar motor para y girar motor a posición.

<[Motor 1 v] ¿está hecho?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores que indicará si ha finalizado su movimiento. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando empezó
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
para siempre
si <[Motor 1 v] ¿está hecho?> entonces
deja de conducir
demás
unidad [adelante v]

El motor está girando

El bloque booleano el motor está girando indica si el motor o el grupo de motores está girando. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del motor o del grupo de motores.

• Verdadero — El motor o grupo motor está girando.

• Falso — El motor o grupo de motores no está girando.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no esperar: girar motor para y girar motor a posición.

<[Motor 1 v] esta girando?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores que indica si está girando. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando empezó
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
mientras <[Motor 1 v] esta girando?>
unidad [adelante v]
fin
deja de conducir

posición del motor

La posición de un motor o grupo de motores se mide en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque de informe de posición del motor informa la posición actual del motor o grupo de motores.

Al inicio del proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. Si el motor gira una vuelta completa hacia adelante, la posición será de 360 ​​grados o 1 vuelta. Si el motor gira en sentido contrario, la posición será negativa.

([Motor 1 v] posición en [grados v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya posición se desea informar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad informa la posición del motor en: grados o vueltas.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en la pantalla ▶
parada [Motor 1 v]

velocidad del motor

El bloque de informe de velocidad del motor informa qué tan rápido gira el motor o grupo de motores, como un porcentaje de -100% a 100% o como revoluciones por minuto (rpm) de -127 a 127.

([Motor 1 v] velocidad en [% v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya velocidad se desea reportar. Seleccione uno de los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad para informar la velocidad del motor en: % o rpm (revoluciones por minuto).

corriente del motor

El bloque de informe de corriente del motor indica cuánta corriente eléctrica está utilizando el motor o grupo de motores, medida en amperios de 0,0 a 1,2 A. La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del motor o grupo de motores.

Un valor de corriente más alto significa que el motor o grupo de motores está consumiendo más corriente eléctrica. Esto puede ocurrir cuando el motor o grupo de motores levanta algo pesado, empuja contra un objeto o intenta moverse cuando está atascado.

Esto permite comprobar si el motor o el grupo de motores presenta dificultades durante el movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el motor o el grupo de motores podrían sobrecalentarse o consumir energía de forma menos eficiente.

([Motor 1 v] corriente en amperios)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores del que se desea informar la corriente. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad para informar la corriente en: amperios.

potencia del motor

El bloque de informe potencia del motor informa cuánta potencia está utilizando el motor o grupo de motores, medida en vatios de 0,0 a 11,0 W. La potencia muestra la rapidez con la que el motor o grupo de motores consume energía.

Un valor de potencia más alto significa que el motor o grupo de motores consume energía más rápidamente. Esto puede ocurrir cuando el motor o grupo de motores levanta algo pesado, empuja contra un objeto o intenta moverse cuando está atascado.

Esto puede utilizarse para comparar movimientos o comprobar si el motor o el grupo motor está teniendo dificultades. Si la potencia se mantiene alta, el motor o el grupo motor puede sobrecalentarse o utilizar la energía de forma menos eficiente.

([Motor 1 v] potencia en vatios)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya potencia se desea reportar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad de medida para informar la potencia es: vatios.

par motor

El par motor indica la fuerza con la que un motor o un grupo de motores gira, empuja o tira mientras gira.

El bloque de informe de par motor informa cuánto par está utilizando el motor o grupo de motores, medido en pulgadas-libra (InLb) de 0,0 a 22,0 o Newton-metros (Nm) de 0,0 a 2,1.

Un valor de par motor más elevado indica que el motor o el grupo de motores ejerce mayor fuerza de empuje o tracción. Esto puede ocurrir cuando el motor o el grupo de motores levanta un objeto pesado, empuja contra él o intenta moverse cuando está atascado.

Esto puede utilizarse para comprobar si el motor o el grupo de motores tiene dificultades o para comparar la cantidad de impulso que necesitan los diferentes movimientos.

Para establecer el par de un motor, utilice el bloque establecer par máximo del motor.

([Motor 1 v] par en [InLb v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuyo par se desea informar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad para informar el par motor en: InLb (pulgada-libra) o Nm (Newton-metro).

eficiencia del motor

El bloque de informe eficiencia del motor informa sobre la eficiencia con la que el motor o grupo de motores utiliza la energía, como un porcentaje del 0% al 100%.

La eficiencia indica cuánta potencia del motor o grupo de motores se utiliza para el movimiento. Un valor de eficiencia más alto significa que se utiliza más potencia del motor o grupo de motores para moverse. Un valor de eficiencia más bajo puede ocurrir cuando el motor o grupo de motores trabaja intensamente pero no se mueve mucho, como cuando está atascado o empujando contra un objeto.

Esto puede utilizarse para comparar movimientos o comprobar si el motor o el grupo de motores está desperdiciando energía en lugar de utilizarla para el movimiento.

([Motor 1 v] eficiencia en %)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya eficiencia se desea reportar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad en la que se informará la eficiencia es: %.

temperatura del motor

El bloque de informe de temperatura del motor informa la temperatura del motor o grupo de motores como un porcentaje del 0% al 100%.

La temperatura del motor indica qué tan caliente está el motor o el grupo de motores. Una temperatura más alta significa que el motor o el grupo de motores se está calentando durante su funcionamiento. Para que el motor o el grupo de motores funcione a pleno rendimiento, debe mantenerse por debajo de los 55 °C.

Si el motor o el grupo motor se sobrecalienta, reducirá su corriente máxima para protegerse. A 70 °C, el motor dejará de funcionar hasta que se enfríe.

Esto puede utilizarse para comprobar si el motor o el grupo de motores se calienta demasiado durante movimientos repetitivos, funcionamientos prolongados o cuando ejerce presión contra un objeto.

([Motor 1 v] temperatura en %)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya temperatura se desea informar. Seleccione entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad en la que se informará la temperatura es: %.