Motor inteligente#
Introducción#
Los bloques Smart Motor te permiten controlar y monitorizar motores individuales o grupos de motores en tu robot EXP. Estos bloques pueden hacer girar, detener o mover los motores a posiciones específicas, además de informar sobre su velocidad, par, potencia y temperatura.
A continuación se muestra una lista de los bloques disponibles:
girar motor – Hace girar el motor o grupo de motores seleccionado indefinidamente.
girar motor durante – Hace girar un motor o grupo de motores durante una distancia específica en grados o vueltas.
girar motor a posición – Gira un motor o grupo de motores a una posición establecida.
detener motor – Detiene el giro de un motor o grupo de motores específico.
establecer velocidad del motor – Establece la velocidad de un motor o grupo de motores como un porcentaje.
establecer posición del motor – Establece la posición (valor del codificador) de un motor o grupo de motores.
establecer parada del motor – Establece el comportamiento de parada (freno, inercia o retención) del motor o grupo de motores.
establecer par máximo del motor – Limita el par máximo que el motor o grupo de motores puede aplicar.
establecer tiempo de espera del motor – Limita cuánto tiempo espera un motor o bloque de grupo de motores antes de rendirse si el movimiento está bloqueado.
¿El motor ha terminado? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores ya no está girando.
¿El motor está girando? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores está girando actualmente.
posición del motor – Devuelve la posición de rotación actual del motor o grupo de motores en grados o vueltas.
velocidad del motor – Devuelve la velocidad actual del motor o grupo de motores en % o rpm.
corriente del motor – Devuelve la corriente consumida por el motor o grupo de motores.
potencia del motor – Devuelve la cantidad de energía eléctrica que consume el motor o grupo de motores.
par motor – Devuelve la cantidad de par que está aplicando actualmente el motor o grupo de motores.
eficiencia del motor – Devuelve la eficiencia actual del motor o grupo de motores.
temperatura del motor – Devuelve la temperatura actual del motor o grupo de motores.
motor de giro#
El bloque motor de giro hace girar un motor o grupo de motores seleccionados en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.
girar [Motor 1 v] [adelante v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a utilizar. |
dirección |
La dirección de giro. Por defecto es:
|
cuando empezó
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]
motor de giro para#
El bloque motor de giro para hace girar un motor o grupo de motores durante una cantidad específica de rotación utilizando la velocidad actual del motor, medida en grados o vueltas.
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores para girar. |
dirección |
La dirección de giro. Por defecto es:
|
distancia |
La cantidad de rotación, como un número entero o decimal. |
unidad |
Unidad de medida:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
girar [Motor 1 v] [atrás v] por (90) [grados v] ▶
motor de giro para posicionar#
El bloque girar motor a posición hace girar un motor o grupo de motores a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.
girar [Motor 1 v] a la posición (90) [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores para girar. |
posición |
La posición objetivo a la que debe girar el motor o grupo de motores. |
unidad |
Unidad de medida:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere. |
cuando empezó
[Spin the motor to the new 0 position.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en [180] [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición [0] [grados v] ▶
motor de parada#
El bloque parar motor detiene inmediatamente el motor o grupo de motores seleccionado.
parada [Motor 1 v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores que se va a detener. |
cuando empezó
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]
establecer la posición del motor#
El bloque establecer posición del motor asigna un valor de posición específico a un motor o grupo de motores, lo que actualiza la lectura del codificador.
Establezca la posición [Motor 1 v] en (0) [grados v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores para establecer la posición de. |
posición |
El valor de posición del codificador que se va a configurar. |
unidad |
Unidad de medida:
|
cuando empezó
[Spin the motor to the new 0 position.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en [180] [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición [0] [grados v] ▶
establecer la velocidad del motor#
El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor o grupo de motores como un porcentaje para todos los bloques Smart Motor subsiguientes en el proyecto.
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en [50] [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores cuya velocidad se desea ajustar. |
velocidad |
¿Qué velocidad predeterminada se debe establecer para el proyecto? |
unidad |
Unidad de medida:
|
cuando empezó
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [giros v] ▶
[Spin slower.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (20) [% v]
girar [Motor 1 v] [atrás v] por [90] [giros v] ▶
[Spin faster.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (100) [% v]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [giros v] ▶
detener el motor#
El bloque establecer parada del motor define cómo se comporta un motor o un grupo de motores cuando se detiene.
establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores cuyo comportamiento de parada se desea configurar. |
comportamiento de detención |
Configura cómo se detiene la transmisión:
|
establecer el par máximo del motor#
El bloque establecer par máximo del motor establece cuánta fuerza puede ejercer un motor o un grupo de motores.
Establezca el par [Motor 1 v] en [50]%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores del que se ajustará el par máximo. |
esfuerzo de torsión |
El par máximo permitido, del 0% al 100%. |
establecer tiempo de espera del motor#
El bloque set motor timeout establece un límite de tiempo para que un bloque de motor inteligente espere hasta alcanzar su objetivo. Si el motor o grupo de motores no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en [1] segundo
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores para el que se establecerá el tiempo de espera. |
tiempo |
El número máximo de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
¿El motor está listo?#
El bloque ¿El motor está detenido? devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores no está girando.
Cierto: el motor no está girando.
Falso - El motor está girando.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<[Motor 1 v] ¿está hecho?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
para siempre
si <[Motor 1 v] ¿está hecho?> entonces
deja de conducir
demás
unidad [adelante v]
¿El motor está girando?#
El bloque ¿El motor está girando? devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores está girando.
Cierto: el motor está girando.
Falso - El motor no está girando.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<[Motor 1 v] esta girando?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
Ejemplo
cuando empezó
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
mientras <[Motor 1 v] esta girando?>
unidad [adelante v]
fin
deja de conducir
posición del motor#
El bloque posición del motor devuelve la distancia total que ha girado el motor o grupo de motores seleccionado. Este valor puede ser positivo o negativo, según la configuración del motor o grupo de motores.
([Motor 1 v] posición en [grados v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
unidad |
Unidad de medida:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en la pantalla ▶
parada [Motor 1 v]
velocidad del motor#
El bloque velocidad del motor devuelve la velocidad de rotación actual del motor o grupo de motores en un rango de -100% a 100% o de -127 rpm a 127 rpm.
([Motor 1 v] velocidad en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
unidad |
Unidad de medida:
|
corriente del motor#
El bloque corriente del motor devuelve la cantidad de corriente eléctrica que recibe el motor o grupo de motores en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.
([Motor 1 v] corriente en amperios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
potencia del motor#
El bloque potencia del motor devuelve la cantidad de energía eléctrica que consume el motor o grupo de motores en un rango de 0,0 a 22,0 vatios.
([Motor 1 v] potencia en vatios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
par motor#
El bloque par motor devuelve la cantidad de par que está aplicando actualmente el motor o grupo de motores en un rango de 0,0 a 22,0 pulgadas-libra (InLb) o de 0,0 a 2,1 Newton-metros (Nm).
([Motor 1 v] par en [InLb v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
unidad |
Unidad de medida:
|
eficiencia del motor#
El bloque eficiencia del motor devuelve la eficiencia actual del motor o grupo de motores como un porcentaje.
([Motor 1 v] eficiencia en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |
temperatura del motor#
El bloque temperatura del motor devuelve la temperatura actual del motor o grupo de motores como un porcentaje.
([Motor 1 v] temperatura en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo motor a revisar. |