Motor inteligente

Introducción

Los motores y los grupos de motores controlan cómo se mueven las partes de un robot. Un motor controla un motor inteligente configurado, mientras que un grupo de motores controla dos motores inteligentes configurados juntos para que se muevan en tándem. Los motores y los grupos de motores se pueden usar para levantar un brazo, girar una garra, girar una rueda o mover otra parte de una construcción. Dos o cuatro motores pueden trabajar juntos como un tren motriz para mover y girar todo el robot.

Cada motor está configurado en la ventana Dispositivos. Dependiendo de la construcción, los nombres de los motores y las direcciones pueden cambiar. Un robot personalizado puede usar diferentes nombres de motores o direcciones.

Por defecto, la dirección hacia adelante hace girar el motor en sentido contrario a las agujas del reloj, y la dirección hacia atrás lo hace girar en el sentido de las agujas del reloj. Si un motor está configurado para girar en sentido inverso en la ventana Dispositivos, se invertirán esas direcciones.

Hay muchas maneras de codificar motores y grupos de motores. A continuación se muestra una lista de todos los bloques de Smart Motor:

Acciones — Parar y girar motores y grupos de motores.

• motor giratorio – Hace girar un motor o grupo de motores hacia adelante o hacia atrás para siempre.

• Spin motor for: hace girar un motor o grupo de motores una distancia específica en grados o giros.

• girar el motor a la posición – gira un motor o grupo de motores a una posición establecida.

• Stop motor – Detiene el giro de un motor o grupo de motores.

Ajustes — Ajuste los ajustes del motor y del grupo de motores.

• establecer velocidad del motor – Le dice a un motor o grupo de motores qué tan rápido girar.

• establecer posición del motor – Cambia la posición actual del motor o del grupo de motores a un nuevo valor.

• configurar parada del motor – Establece cómo un motor o grupo de motores dejará de moverse: frenando, deslizándose o sosteniéndose.

• set motor max torque – Establece la fuerza con la que un motor o grupo de motores puede empujar mientras gira.

• set motor timeout – Establece cuántos segundos un motor o grupo de motores intentará terminar un movimiento.

Valores: verifique el estado del motor y del grupo de motores.

• motor is done – Informa si el motor o grupo de motores ha terminado de moverse.

• motor está girando – Informa si el motor o grupo de motores está girando.

• posición del motor – Informa la posición actual del motor o grupo de motores.

• velocidad del motor – Informa qué tan rápido está girando el motor o el grupo de motores, como un porcentaje de -100% a 100%.

• corriente del motor: informa cuánta corriente eléctrica está utilizando el motor o el grupo de motores.

• potencia del motor: informa cuánta potencia está utilizando el motor o el grupo de motores.

• par motor: informa cuánto par está utilizando el motor o el grupo de motores.

• eficiencia del motor: informa de la eficiencia con la que el motor o grupo de motores está utilizando la energía.

• temperatura del motor – Informa la temperatura del motor o grupo de motores.

Acciones

motor de giro

El bloque de apilamiento del * * motor giratorio * * hace girar un motor o grupo de motores hacia adelante o hacia atrás para siempre. El motor o grupo motor continuará girando hasta que se le dé otra acción, como girar en una dirección diferente o detenerse.

girar [Motor1 v] [adelante v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor a girar. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección en la que gira el motor o el grupo de motores. De forma predeterminada, las opciones son hacia adelante y hacia atrás. Las opciones de dirección pueden cambiar dependiendo de la configuración del motor.

cuando inicie
[Spin the motor forward for 1 second.]
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
detener [Motor1 v]

motor de giro para

El motor de rotación para bloque de apilamiento hace girar un motor o grupo de motores durante una distancia específica. El giro es relativo a la posición actual del motor o grupo de motores. El proyecto esperará hasta que el motor o grupo de motores termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.

girar [Motor1 v] [adelante v] por [90] [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor a girar. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección en la que gira el motor o el grupo de motores. De forma predeterminada, las opciones son hacia adelante y hacia atrás. Las opciones de dirección pueden cambiar dependiendo de la configuración del motor.
distancia	La distancia que gira el motor o el grupo de motores. Los grados usan números enteros. Los turnos pueden usar números enteros o decimales.
unidad	La unidad de distancia: grados o giros.
y no esperes	Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato.

Ejemplo

cuando inicie
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
girar [Motor1 v] [reversa v] por (90) [grados v] ▶

girar el motor a la posición

El bloque de apilamiento girar el motor a la posición hace girar un motor o grupo de motores a una posición específica.

La posición de un motor o grupo motor es la distancia a la que ha girado, medida en grados o giros. Un giro es igual a 360 grados. Al comienzo de un proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. La posición del motor también se puede configurar utilizando el bloque set motor position.

Los valores de posición son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la posición actual del motor o del grupo de motores.

Por ejemplo, si el motor arranca a 0 grados y gira a una posición de 720 grados, girará hacia adelante dos vueltas. Si luego gira a una posición de 360 grados, girará en reversa una vuelta, porque 360 es menos de 720.

girar [Motor1 v] a la posición (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor a girar. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
cargo	El valor de posición al que girará el motor o grupo de motores. Los grados usan números enteros. Los turnos pueden usar números enteros o decimales.
unidad	La unidad de posición: grados o giros.
y no esperes	Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato.

cuando inicie
[Spin the motor to the new 0 position.]
establecer posición de [Motor1 v] a [180] [grados v]
girar [Motor1 v] a la posición [0] [grados v] ▶

motor de parada

El bloque detener motor detiene el motor o grupo de motores seleccionado. El motor o grupo de motores se detiene según el comportamiento de parada actual: frenado, inercia o retención.

detener [Motor1 v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para detenerse. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.

cuando inicie
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
detener [Motor1 v]

Ajustes

ajustar la posición del motor

La posición de un motor o grupo motor es la distancia a la que ha girado, medida en grados o giros. Un giro es igual a 360 grados. El bloque de apilamiento * * set motor position * * cambia la posición actual del motor o del grupo de motores a un nuevo valor.

Por ejemplo, si un motor ha girado a 180 grados, ajustar la posición a 0 grados restablecerá esa posición de 180 a 0 grados. Entonces el motor puede girar a posiciones basadas en ese nuevo valor.

establecer posición de [Motor1 v] a (0) [grados v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer la posición de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
cargo	El valor de posición a establecer para el motor o grupo de motores. Los grados usan números enteros. Los turnos pueden usar números enteros o decimales.
unidad	La unidad de posición: grados o giros.

cuando inicie
[Spin the motor to the new 0 position.]
establecer posición de [Motor1 v] a [180] [grados v]
girar [Motor1 v] a la posición [0] [grados v] ▶

establecer velocidad del motor

El bloque de apilamiento establecer velocidad del motor le dice a un motor o grupo de motores qué tan rápido debe girar. Un porcentaje más alto hace que el motor o grupo motor gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el motor o grupo motor gire más lento.

Cada proyecto comienza con cada motor o grupo de motores girando a una velocidad del 50% por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el motor o el grupo de motores giren más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el motor o el grupo de motores giren más lentamente, pero puede ser más preciso.

establecer velocidad de [Motor1 v] a [50] [% v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer la velocidad de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
velocidad	La velocidad a la que girará el motor o el grupo de motores. Porcentaje usa números enteros del 0% al 100%. RPM usa números enteros del 0 al 127.
unidad	La unidad de velocidad: % o rpm (revoluciones por minuto).

cuando inicie
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por [90] [vueltas v] ▶
[Spin slower.]
establecer velocidad de [Motor1 v] a (20) [% v]
girar [Motor1 v] [reversa v] por [90] [vueltas v] ▶
[Spin faster.]
establecer velocidad de [Motor1 v] a (100) [% v]
girar [Motor1 v] [adelante v] por [90] [vueltas v] ▶

configurar parada del motor

El bloque de apilamiento * * set motor Stoping * * establece cómo un motor o grupo de motores dejará de moverse: frenando, desplazándose por inercia o sosteniéndose.

Cada proyecto comienza con cada motor o grupo de motores deteniéndose con freno de forma predeterminada.

establecer parada de [Motor1 v] a [freno v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para establecer el comportamiento de parada de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
conducta de detención	Cómo se detendrá el motor o el grupo de motores: * * freno * * — Se detiene inmediatamente. * * inercia * * — Se detiene lentamente. sostenga — Se detiene inmediatamente y mantiene la posición del motor.

establecer el par máximo del motor

El par de torsión muestra la fuerza con la que un motor o grupo de motores puede empujar o tirar mientras gira.

El bloque de apilamiento establecer el par máximo del motor establece el par máximo que se permite usar a un motor o grupo de motores.

Un porcentaje más alto permite que el motor o el grupo motor empuje con más fuerza, como cuando se levanta un objeto pesado. Un porcentaje más bajo limita la fuerza con la que el motor o el grupo motor puede empujar. Esto puede ayudar a proteger el robot si el motor se atasca o llega al final de lo lejos que puede moverse.

Cada proyecto comienza con el par de cada motor o grupo de motores al 50% por defecto.

establecer torque máximo de [Motor1 v] a [50] %

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer el par máximo de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
torque	El par máximo que se permite utilizar al motor o grupo de motores, del 0% al 100%.

configurar el tiempo de espera del motor

El bloque de pila set motor timeout establece cuántos segundos un motor o grupo de motores intentará completar un movimiento. Si el motor o grupo de motores no puede completarlo en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el motor o grupo de motores se quede atascado en un movimiento.

establecer tiempo de espera de [Motor1 v] a [1] segundos

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para establecer el tiempo de espera. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
tiempo	El número de segundos que el motor o grupo motor puede intentar terminar un movimiento. Esto puede ser un número entero positivo o decimal.

Valores

el motor está listo

El motor está listo El bloque booleano informa si el motor o el grupo de motores han terminado de moverse. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del grupo motor o motor.

• Verdadero — El motor o grupo motor ha terminado de moverse.

• Falso — El motor o grupo motor todavía está en movimiento.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no espere: motor de giro para y motor de giro a la posición.

<¿[Motor1 v] terminó?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para informar si ha terminado de moverse. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando inicie
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperar
por siempre
si <¿[Motor1 v] terminó?> entonces
detener conducción
si no
conducir [adelante v]

el motor está girando

El motor está girando El bloque booleano informa si el motor o el grupo de motores está girando. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del grupo motor o motor.

• Verdadero — El motor o grupo motor está girando.

• Falso — El motor o grupo motor no está girando.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no espere: motor de giro para y motor de giro a la posición.

<¿[Motor1 v] está girando?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para informar si está girando. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando inicie
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperar
mientras <¿[Motor1 v] está girando?>
conducir [adelante v]
fin
detener conducción

posición del motor

La posición de un motor o grupo de motores se mide en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque de informe de posición del motor informa la posición actual del motor o grupo de motores.

Al comienzo de un proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. Si el motor gira una vuelta completa hacia adelante, la posición será de 360 grados o 1 vuelta. Si el motor gira en la otra dirección, la posición será negativa.

(posición de [Motor1 v] en [grados v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para informar la posición de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad para informar la posición del motor en: grados o giros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir (posición de [Motor1 v] en [grados v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [Motor1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (posición de [Motor1 v] en [grados v]) en pantalla ▶
detener [Motor1 v]

velocidad del motor

El bloque indicador * * velocidad del motor * * informa qué tan rápido está girando el motor o el grupo de motores, como un porcentaje de -100% a 100% o como revoluciones por minuto (rpm) de -127 a 127.

(velocidad de [Motor1 v] en [% v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para informar la velocidad de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad a reportar la velocidad del motor en: % o rpm (revoluciones por minuto).

corriente del motor

El bloque de informe de corriente del motor indica cuánta corriente eléctrica está utilizando el motor o grupo de motores, medida en amperios de 0,0 a 1,2 A. La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del motor o grupo de motores.

Un valor de corriente más alto significa que el motor o grupo de motores está utilizando más corriente eléctrica. Esto puede suceder cuando el motor o el grupo motor está levantando algo pesado, empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para verificar si el motor o el grupo motor tiene dificultades durante un movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el motor o el grupo motor pueden calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

(corriente de [Motor1 v] en amperios)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para reportar la corriente de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad a reportar corriente en: amperios.

potencia del motor

El bloque de informe potencia del motor informa cuánta potencia está utilizando el motor o grupo de motores, medida en vatios de 0,0 a 11,0 W. La potencia muestra la rapidez con la que el motor o grupo de motores consume energía.

Un valor de potencia más alto significa que el motor o grupo de motores está utilizando la energía más rápido. Esto puede suceder cuando el motor o el grupo motor está levantando algo pesado, empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el motor o el grupo motor tiene dificultades. Si la potencia se mantiene alta, el motor o el grupo motor pueden calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

(potencia de [Motor1 v] en vatios)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para reportar la potencia de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad a reportar potencia en: vatios.

par motor

El par de torsión muestra la fuerza con la que un motor o grupo de motores se retuerce, empuja o tira mientras gira.

El bloque indicador * * par motor * * informa cuánto par está utilizando el motor o grupo de motores, medido en pulgadas-libras (InLb) de 0.0 a 22.0 o Newton-metros (Nm) de 0.0 a 2.1.

Un valor de par más alto significa que el motor o grupo de motores está empujando o tirando con más fuerza. Esto puede suceder cuando el motor o el grupo motor está levantando algo pesado, empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para verificar si el motor o el grupo motor tiene dificultades o para comparar cuánto empuje necesitan los diferentes movimientos.

Para ajustar el par de un motor, utilice el bloque set motor max torque.

(torque de [Motor1 v] en [InLb v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para informar el par de torsión de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad para informar el par motor en: *InLb * (pulgadas-libras) o Nm (Newton-metros).

eficiencia del motor

El bloque indicador de eficiencia del motor informa de la eficiencia con la que el motor o grupo de motores está utilizando la energía, como un porcentaje del 0% al 100%.

La eficiencia muestra qué parte de la potencia del motor o grupo de motores se está utilizando para el movimiento. Un valor de eficiencia más alto significa que se está utilizando más potencia del motor o del grupo de motores para moverse. Un valor de eficiencia más bajo puede ocurrir cuando el motor o el grupo motor está trabajando duro pero no se mueve mucho, como cuando está atascado o empujando contra un objeto.

Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el motor o el grupo motor está desperdiciando energía en lugar de usarla para el movimiento.

(eficiencia de [Motor1 v] en %)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo motor para informar la eficiencia de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad a reportar eficiencia en: %.

temperatura del motor

El bloque indicador * * temperatura del motor * * informa la temperatura del motor o grupo de motores como un porcentaje de 0% a 100%.

La temperatura del motor muestra qué tan caliente está el motor o el grupo de motores. Una temperatura más alta significa que el motor o el grupo motor se está calentando mientras funciona. El motor o grupo motor debe permanecer por debajo de 55° C para seguir funcionando a pleno rendimiento.

Si el motor o grupo motor se calienta demasiado, bajará su corriente máxima para protegerse. A 70 °C, un motor dejará de funcionar hasta que se enfríe.

Esto se puede usar para verificar si el motor o el grupo motor se está calentando demasiado durante movimientos repetidos, carreras largas o cuando está empujando contra un objeto.

(temperatura de [Motor1 v] en %)

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores para informar la temperatura de. Elija entre los motores configurados en la ventana Dispositivos.
unidad	La unidad a reportar temperatura en: %.