Motor Inteligente#

Introdução #

Os motores e os grupos de motores controlam a forma como as partes de um robô se movem. Um motor controla um Smart Motor configurado, enquanto um grupo de motores controla dois Smart Motors configurados simultaneamente para que se movam em conjunto. Os motores e os grupos de motores podem ser utilizados para levantar um braço, rodar uma garra, rodar ou mover outra parte de uma construção. Dois ou quatro motores podem trabalhar em conjunto como um trem de força para mover e rodar todo o robô.

Cada motor é configurado na janela Dispositivos. Dependendo da configuração, os nomes dos motores e as suas direções podem variar. Um robô personalizado pode utilizar nomes de motores ou direções diferentes.

Por predefinição, para a frente roda um motor no sentido anti-horário e para trás roda um motor no sentido horário. Se um motor estiver configurado para inverter o sentido de rotação na janela Dispositivos, estes sentidos serão trocados.

Um motor VEX EXP que mostra o sentido de rotação indicado por um sinal de mais e uma seta que indica que está a rodar para a esquerda, ou no sentido anti-horário.

Um motor VEX EXP que mostra o sentido inverso indicado por um sinal menos e uma seta que indica que está a rodar para a direita, ou no sentido dos ponteiros do relógio.

Existem muitas formas de programar motores e grupos de motores. Abaixo está uma lista de todos os blocos de Motor Inteligente:

Ações — Parar e rodar motores e grupos de motores.

rodar motor – Roda um motor ou um grupo de motores para a frente ou para trás indefinidamente.
rodar motor por – Roda um motor ou um grupo de motores por uma distância específica em graus ou voltas.
rodar motor para posição – Roda um motor ou grupo de motores para uma posição definida.
parar motor – Impede que um motor ou grupo de motores rode.

Definições — Ajuste as definições do motor e do grupo de motores.

definir velocidade do motor – Indica a um motor ou grupo de motores a velocidade de rotação.
definir posição do motor – Altera a posição atual do motor ou do grupo de motores para um novo valor.
set motor stopping – Define a forma como um motor ou grupo de motores irá parar de se mover: por travagem, inércia ou paragem.
definir binário máximo do motor – Define o quanto um motor ou grupo de motores pode empurrar enquanto gira.
definir tempo limite do motor – Define quantos segundos um motor ou grupo de motores tentará completar um movimento.

Valores — Verificar o estado do motor e do grupo de motores.

motor is done – Reporta se o motor ou o grupo de motores já terminou de se mover.
motor está a rodar – Reporta se o motor ou grupo de motores está a rodar.
posição do motor – Reporta a posição atual do motor ou grupo de motores.
velocidade do motor – Reporta a velocidade de rotação do motor ou grupo de motores, em percentagem de -100% a 100%.
corrente do motor – Reporta a quantidade de corrente elétrica que o motor ou o grupo de motores está a utilizar.
potência do motor – Reporta quanta potência o motor ou o grupo de motores está a utilizar.
binário do motor – Reporta quanto binário o motor ou o grupo de motores está a utilizar.
eficiência do motor – Reporta a eficiência com que o motor ou grupo de motores está a utilizar energia.
temperatura do motor – Reporta a temperatura do motor ou do grupo de motores.

Ações #

motor de rotação #

O bloco de pilha motor de rotação faz rodar um motor ou um grupo de motores para a frente ou para trás indefinidamente. O motor ou o grupo de motores continuará a rodar até receber outra ação, como rodar numa direção diferente ou parar.

girar [Motor1 v] [frente v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a accionar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
direção	O sentido de rotação do motor ou do grupo de motores. Por defeito, as opções são para a frente e para trás. As opções de direção podem mudar dependendo da configuração do motor.

quando iniciar
[Spin the motor forward for 1 second.]
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
parar [Motor1 v]

motor de rotação para #

O bloco motor de rotação para pilha faz rodar um motor ou um grupo de motores por uma distância específica. A rotação é relativa à posição atual do motor ou grupo de motores. O projeto aguardará até que o motor ou o grupo de motores termine de rodar antes de ser executado o próximo bloco da pilha.

girar [Motor1 v] [frente v] por [90] [graus v] ▶

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a accionar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
direção	O sentido de rotação do motor ou do grupo de motores. Por defeito, as opções são para a frente e para trás. As opções de direção podem mudar dependendo da configuração do motor.
distância	A distância a que o motor ou grupo de motores roda. Graus são números inteiros. As voltas podem ser números inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de distância: graus ou voltas.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor1 v] [frente v] por (90) [graus v] ▶
girar [Motor1 v] [inverso v] por (90) [graus v] ▶

Rode o motor para a posição desejada.#

O bloco de pilha rodar motor para posição roda um motor ou grupo de motores para uma posição específica.

A posição de um motor ou grupo de motores é o quanto ele rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta é igual a 360 graus. No início de um projeto, a posição do motor é definida para 0 graus. A posição do motor também pode ser definida através do bloco definir posição do motor.

Os valores de posição são absolutos. Isto significa que a direção da rotação depende da posição atual do motor ou do grupo de motores.

Por exemplo, se o motor arrancar a 0 graus e rodar até uma posição de 720 graus, dará duas voltas para a frente. Se depois rodar até uma posição de 360 graus, dará uma volta para trás, porque 360 é inferior a 720.

girar [Motor1 v] para a posição (90) [graus v] ▶

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a accionar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
posição	O valor da posição para a qual o motor ou o grupo de motores irá rodar. Os graus podem ser expressos em números inteiros. As voltas podem ser expressas em números inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de posição: graus ou voltas.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

quando iniciar
[Spin the motor to the new 0 position.]
definir posição de [Motor1 v] para [180] [graus v]
girar [Motor1 v] para a posição [0] [graus v] ▶

motor de paragem #

O bloco de pilha parar motor pára o motor ou o grupo de motores selecionado. O motor ou grupo de motores pára com base no comportamento de paragem atual: travagem, inércia ou retenção.

parar [Motor1 v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a parar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.

quando iniciar
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
parar [Motor1 v]

Configurações #

definir posição do motor #

A posição de um motor ou grupo de motores é o quanto ele rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta equivale a 360 graus. O bloco de pilha definir posição do motor altera a posição atual do motor ou do grupo de motores para um novo valor.

Por exemplo, se um motor tiver rodado 180 graus, definir a posição para 0 graus irá repor essa posição de 180 para 0 graus. De seguida, o motor poderá rodar para posições baseadas nesse novo valor.

definir posição de [Motor1 v] para (0) [graus v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja posição pretende definir. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
posição	O valor de posição a definir para o motor ou grupo de motores. Graus podem ser utilizados números inteiros. As voltas podem ser utilizadas com números inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de posição: graus ou voltas.

quando iniciar
[Spin the motor to the new 0 position.]
definir posição de [Motor1 v] para [180] [graus v]
girar [Motor1 v] para a posição [0] [graus v] ▶

definir velocidade do motor #

O bloco de pilha definir velocidade do motor indica a um motor ou a um grupo de motores a velocidade de rotação. Uma percentagem mais elevada faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais rapidamente, e uma percentagem mais baixa faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais lentamente.

Cada projeto começa com cada motor ou grupo de motores a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais rapidamente, mas pode resultar numa menor precisão. Uma velocidade mais baixa faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais lentamente, mas pode resultar numa maior precisão.

definir velocidade de [Motor1 v] para [50] [% v]

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores cuja velocidade pretende definir. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
velocidade	A velocidade de rotação do motor ou grupo de motores. Percentagem utiliza números inteiros de 0% a 100%. RPM utiliza números inteiros de 0 a 127.
unidade	A unidade de velocidade: % ou rpm (rotações por minuto).

quando iniciar
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor1 v] [frente v] por [90] [voltas v] ▶
[Spin slower.]
definir velocidade de [Motor1 v] para (20) [% v]
girar [Motor1 v] [inverso v] por [90] [voltas v] ▶
[Spin faster.]
definir velocidade de [Motor1 v] para (100) [% v]
girar [Motor1 v] [frente v] por [90] [voltas v] ▶

definir paragem do motor #

O bloco de pilha set motor stopping define a forma como um motor ou grupo de motores irá parar de se mover: por travagem, inércia ou paragem.

Todo o projeto começa com cada motor ou grupo de motores a parar com o travão acionado por defeito.

definir parada de [Motor1 v] para [frear v]

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o comportamento de paragem. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
comportamento de interrupção	Como o motor ou o grupo de motores irá parar: travão — Pára imediatamente. inércia — Diminui a velocidade até parar. retenção — Pára imediatamente e mantém a posição do motor.

Parâmetros

Descrição

motor

Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o comportamento de paragem. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.

comportamento de interrupção

Como o motor ou o grupo de motores irá parar:

travão — Pára imediatamente.
inércia — Diminui a velocidade até parar.
retenção — Pára imediatamente e mantém a posição do motor.

Defina o binário máximo do motor.#

O binário indica a força que um motor ou grupo de motores consegue exercer força de tração ou de empurrão enquanto gira.

O bloco de configuração definir binário máximo do motor define o binário máximo que um motor ou grupo de motores pode utilizar.

Uma percentagem mais elevada permite que o motor ou o grupo de motores empurre com mais força, como quando se levanta um objeto pesado. Uma percentagem mais baixa limita a força que o motor ou grupo de motores pode exercer. Isto pode ajudar a proteger o robô caso o motor bloqueie ou atinja o limite da sua capacidade de movimento.

Todos os projetos começam com o binário de cada motor ou grupo de motores a 50% por defeito.

definir torque máximo de [Motor1 v] para [50] %

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o binário máximo. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
binário	O binário máximo que o motor ou grupo de motores pode utilizar, de 0% a 100%.

definir tempo limite do motor #

O bloco de pilha definir tempo limite do motor define durante quantos segundos um motor ou grupo de motores tentará completar um movimento. Se o motor ou o grupo de motores não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para o bloco seguinte da pilha. Isto impede que o motor ou o grupo de motores fique preso num movimento.

definir tempo limite de [Motor1 v] para [1] segundos

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o tempo limite. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
hora	O número de segundos que o motor ou o grupo de motores pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro positivo ou decimal.

Valores #

O motor está pronto.#

O bloco booleano motor concluído indica se o motor ou o grupo de motores terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do motor ou do grupo de motores.

Verdadeiro — O motor ou o grupo de motores terminou de trabalhar.
Falso — O motor ou grupo motor ainda está em movimento.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos de Movimento que têm o parâmetro e não esperar: rodar motor para e rodar motor para posição.

<[Motor1 v] concluído?>

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores que deve informar se terminou de se mover. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor1 v] [frente v] por (200) [graus v] ◀ e não aguardar
para sempre
se <[Motor1 v] concluído?> então
parar de conduzir
senão
conduzir [frente v]

O motor está a rodar #

O bloco booleano motor está a rodar informa se o motor ou o grupo de motores está a rodar. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do motor ou do grupo de motores.

Verdadeiro — O motor ou o grupo de motores está a rodar.
Falso — O motor ou o grupo de motores não está a rodar.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos de Movimento que têm o parâmetro e não esperar: rodar motor para e rodar motor para posição.

<[Motor1 v] girando?>

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores que deve ser informado se está a rodar. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.

Exemplo

quando iniciar
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor1 v] [frente v] por (200) [graus v] ◀ e não aguardar
enquanto <[Motor1 v] girando?>
conduzir [frente v]
fim
parar de conduzir

posição do motor #

A posição de um motor ou grupo de motores indica o quanto este rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta equivale a 360 graus. O bloco de relatório de posição do motor informa a posição atual do motor ou do grupo de motores.

No início de um projeto, a posição do motor é definida para 0 graus. Se o motor rodar uma volta completa para a frente, a posição será de 360 graus ou 1 volta. Se o motor rodar no sentido oposto, a posição será negativa.

(posição de [Motor1 v] em [graus v])

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja posição pretende reportar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade para indicar a posição do motor é: graus ou rotações.

Exemplo

quando iniciar
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir (posição de [Motor1 v] em [graus v]) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
imprimir (posição de [Motor1 v] em [graus v]) na tela ▶
parar [Motor1 v]

velocidade do motor #

O bloco de relatório de velocidade do motor informa a velocidade de rotação do motor ou do grupo de motores, em percentagem de -100% a 100% ou em rotações por minuto (rpm) de -127 a 127.

(velocidade de [Motor1 v] em [% v])

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja velocidade pretende reportar. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade para indicar a velocidade do motor é: % ou rpm (rotações por minuto).

corrente do motor #

O bloco de relatório de corrente do motor indica quanta corrente elétrica o motor ou grupo de motores está a utilizar, medida em amperes de 0,0 a 1,2 A. A corrente é a quantidade de eletricidade que flui através do motor ou grupo de motores.

Um valor de corrente mais elevado significa que o motor ou o grupo de motores está a consumir mais corrente elétrica. Isto pode acontecer quando o motor ou o grupo de motores está a levantar algo pesado, a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está bloqueado.

Este pode ser utilizado para verificar se o motor ou o grupo de motores está a apresentar dificuldades durante um movimento. Se a corrente se mantiver elevada, o motor ou o grupo de motores pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

(corrente de [Motor1 v] em amperes)

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja corrente será reportada. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade de medida da corrente é: ampères.

potência do motor #

O bloco de relatório de potência do motor indica quanta potência o motor ou o grupo de motores está a utilizar, medida em watts, de 0,0 a 11,0 W. A potência mostra a rapidez com que o motor ou o grupo de motores está a consumir energia.

Um valor de potência mais elevado significa que o motor ou o grupo de motores está a consumir energia mais rapidamente. Isto pode acontecer quando o motor ou o grupo de motores está a levantar algo pesado, a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está bloqueado.

Este pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se o motor ou grupo motor está a apresentar dificuldades. Se a potência permanecer elevada, o motor ou o grupo motor pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

(potência de [Motor1 v] em watts)

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja potência será reportada. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade de medida da potência deve ser: watts.

binário do motor #

O binário indica a força com que um motor ou grupo de motores está a rodar, empurrar ou puxar enquanto roda.

O bloco de relatório de binário do motor indica quanto binário o motor ou o grupo de motores está a utilizar, medido em polegadas-libras (InLb) de 0,0 a 22,0 ou em Newton-metros (Nm) de 0,0 a 2,1.

Um valor de binário mais elevado significa que o motor ou o grupo de motores está a empurrar ou a puxar com mais força. Isto pode acontecer quando o motor ou o grupo de motores está a levantar algo pesado, a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Isto pode ser utilizado para verificar se o motor ou grupo motor está com dificuldades ou para comparar quanta força é necessária para diferentes movimentos.

Para definir o binário de um motor, utilize o bloco definir binário máximo do motor.

(torque de [Motor1 v] em [InLb v])

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cujo binário pretende reportar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade para reportar o binário do motor é: InLb (polegadas-libras) ou Nm (Newton-metros).

eficiência do motor #

O bloco de relatório de eficiência do motor indica a eficiência com que o motor ou o grupo de motores está a utilizar energia, numa percentagem de 0% a 100%.

A eficiência indica quanta potência do motor ou do grupo motor está a ser utilizada para o movimento. Um valor de eficiência mais elevado significa que está a ser utilizada mais potência do motor ou do grupo motor para movimentar o corpo. Um valor de eficiência mais baixo pode ocorrer quando o motor ou o grupo motor está a trabalhar muito, mas não se move muito, como quando está preso ou a empurrar um objeto.

Isto pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se o motor ou grupo motor está a desperdiçar energia em vez de a utilizar para o movimento.

(eficiência de [Motor1 v] em %)

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja eficiência pretende reportar. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade de medida para reportar a eficiência é: %.

temperatura do motor #

O bloco de relatório de temperatura do motor apresenta a temperatura do motor ou do grupo de motores em percentagem, de 0% a 100%.

A temperatura do motor indica o quão aquecido está o motor ou o grupo motor. Uma temperatura mais elevada significa que o motor ou o grupo motor está a aquecer durante o funcionamento. O motor ou o grupo motor devem permanecer abaixo dos 55 °C para continuarem a funcionar com o máximo desempenho.

Se o motor ou o grupo de motores aquecer demasiado, reduzirá a sua corrente máxima para se proteger. A 70 °C, o motor deixa de funcionar até arrefecer.

Isto pode ser utilizado para verificar se o motor ou grupo motor está a sobreaquecer durante movimentos repetidos, longos períodos de funcionamento ou quando está a pressionar contra um objeto.

(temperatura de [Motor1 v] em %)

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja temperatura pretende reportar. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade de medida para indicar a temperatura é: %.