Розумний двигун

Вступ

Двигуни та групи двигунів контролюють рух частин робота. Один двигун керує одним налаштованим інтелектуальним двигуном, тоді як група двигунів керує двома налаштованими інтелектуальними двигунами разом, щоб вони рухалися тандемно. Двигуни та групи двигунів можна використовувати для підняття руки, повороту лапи, обертання колеса або переміщення іншої частини конструкції. Два або чотири двигуни можуть працювати разом як трансмісія для переміщення та повороту всього робота.

Кожен двигун налаштовується у вікні «Пристрої». Залежно від збірки, назви двигунів та напрямки можуть змінюватися. Користувацький робот може використовувати різні назви двигунів або напрямки.

За замовчуванням, вперед обертає двигун проти годинникової стрілки, а назад обертає двигун за годинниковою стрілкою. Якщо у вікні «Пристрої» для двигуна налаштовано реверс, ці напрямки зміняться.

Існує багато способів кодування двигунів та груп двигунів. Нижче наведено список усіх блоків Smart Motor:

Дії — Зупинити та розкрутити двигуни й групи двигунів.

• обертання двигуна – Обертає двигун або групу двигунів вперед або назад безкінечно.

• обертати двигун протягом – Обертає двигун або групу двигунів на певну відстань у градусах або обертах.

• обертання двигуна в задане положення – Обертає двигун або групу двигунів у задане положення.

• зупинити двигун – Зупиняє обертання двигуна або групи двигунів.

Налаштування — Налаштуйте параметри двигуна та групи двигунів.

• встановити швидкість двигуна – Вказує двигуну або групі двигунів, з якою швидкістю обертатися.

• встановити положення двигуна – Змінює поточне положення двигуна або групи двигунів на нове значення.

• встановити зупинку двигуна – Встановлює спосіб зупинки руху двигуна або групи двигунів: гальмуванням, рухом по інерції або утримуванням.

• встановити максимальний крутний момент двигуна – Встановлює силу обертання двигуна або групи двигунів під час обертання.

• встановити тайм-аут двигуна – Встановлює, скільки секунд двигун або група двигунів намагатимуться завершити рух.

Значення — Перевірте стан двигуна та групи двигунів.

• двигун завершено – Повідомляє, чи завершив рух двигун або групи двигунів.

• двигун обертається – Повідомляє, чи обертається двигун або група двигунів.

• положення двигуна – Повідомляє поточне положення двигуна або групи двигунів.

• швидкість двигуна – Повідомляє про швидкість обертання двигуна або групи двигунів у відсотках від -100% до 100%.

• струм двигуна – Повідомляє, скільки електричного струму використовує двигун або група двигунів.

• потужність двигуна – Повідомляє, скільки потужності використовує двигун або група двигунів.

• крутний момент двигуна – Повідомляє про величину крутного моменту, який використовує двигун або група двигунів.

• коефіцієнт корисної дії двигуна – Повідомляє про ефективність використання потужності двигуном або групою двигунів.

• температура двигуна – Повідомляє про температуру двигуна або групи двигунів.

Дії

обертальний двигун

Блок стеку spin motor обертає двигун або групу двигунів вперед або назад нескінченно. Двигун або група двигунів продовжуватимуть обертатися, доки не буде виконано іншу дію, наприклад, обертання в іншому напрямку або зупинка.

обертати [Motor1 v] [вперед v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для обертання. Виберіть один з двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
напрямок	Напрямок обертання двигуна або групи двигунів. За замовчуванням варіанти: вперед та назад. Варіанти напрямку можуть змінюватися залежно від конфігурації двигуна.

коли запущено
[Spin the motor forward for 1 second.]
обертати [Motor1 v] [вперед v]
чекати (1) секунд
зупинити [Motor1 v]

обертальний двигун для

Блок стеку spin motor for обертає двигун або групу двигунів на певну відстань. Обертання залежить від поточного положення двигуна або групи двигунів. Проект чекатиме, поки двигун або група двигунів завершить обертання, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

обертати [Motor1 v] [вперед v] на [90] [градуси v] ▶

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для обертання. Виберіть один з двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
напрямок	Напрямок обертання двигуна або групи двигунів. За замовчуванням варіанти: вперед та назад. Варіанти напрямку можуть змінюватися залежно від конфігурації двигуна.
відстань	Відстань, на яку обертається двигун або група двигунів. Градуси використовують цілі числа. Оберти можуть використовувати цілі числа або десяткові дроби.
одиниця	Одиниця вимірювання відстані: градуси або повороти.
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено
[Spin the motor forward once, then reset.]
обертати [Motor1 v] [вперед v] на (90) [градуси v] ▶
обертати [Motor1 v] [назад v] на (90) [градуси v] ▶

поверніть двигун у потрібне положення

Блок стеку обертання двигуна в потрібне положення обертає двигун або групу двигунів у певне положення.

Положення двигуна або групи двигунів – це відстань, на яку він обертався, вимірюється в градусах або обертах. Один оберт дорівнює 360 градусам. На початку проекту положення двигуна встановлюється на 0 градусів. Положення двигуна також можна встановити за допомогою блоку set motor position.

Значення положення є абсолютними. Це означає, що напрямок обертання залежить від поточного положення двигуна або групи двигунів.

Наприклад, якщо двигун запускається при 0 градусах і обертається до положення 720 градусів, він обертається вперед на два оберти. Якщо він потім обертається до положення 360 градусів, він обертається назад на один оберт, оскільки 360 менше за 720.

обертати [Motor1 v] до позиції (90) [градуси v] ▶

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для обертання. Виберіть один з двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
позиція	Значення положення, до якого обертатиметься двигун або група двигунів. Градуси використовують цілі числа. Оберти можуть використовувати цілі числа або десяткові дроби.
одиниця	Одиниця вимірювання положення: градуси або оберти.
і не чекай	Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

коли запущено
[Spin the motor to the new 0 position.]
встановити позицію [Motor1 v] [180] [градуси v]
обертати [Motor1 v] до позиції [0] [градуси v] ▶

зупинити двигун

Блок стека зупинка двигуна зупиняє вибраний двигун або групу двигунів. Двигун або група двигунів зупиняється на основі поточної поведінки зупинки: гальмування, вибіг або утримання.

зупинити [Motor1 v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, які потрібно зупинити. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».

коли запущено
обертати [Motor1 v] [вперед v]
чекати (1) секунд
зупинити [Motor1 v]

Налаштування

встановити положення двигуна

Положення двигуна або групи двигунів – це те, наскільки він обертувався, вимірюється в градусах або обертах. Один оберт дорівнює 360 градусам. Блок стеку встановлення позиції двигуна змінює поточне положення двигуна або групи двигунів на нове значення.

Наприклад, якщо двигун обертався на 180 градусів, встановлення положення на 0 градусів скине це положення зі 180 на 0 градусів. Потім двигун може обертатися в положення на основі цього нового значення.

встановити позицію [Motor1 v] (0) [градуси v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення положення. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
позиція	Значення положення, яке потрібно встановити для двигуна або групи двигунів. Градуси використовують цілі числа. Оберти можуть використовувати цілі числа або десяткові числа.
одиниця	Одиниця вимірювання положення: градуси або оберти.

коли запущено
[Spin the motor to the new 0 position.]
встановити позицію [Motor1 v] [180] [градуси v]
обертати [Motor1 v] до позиції [0] [градуси v] ▶

встановити швидкість двигуна

Блок стека set motor velocity повідомляє двигуну або групі двигунів, з якою швидкістю обертатися. Вищий відсоток змушує двигун або групу двигунів обертатися швидше, а нижчий відсоток змушує двигун або групу двигунів обертатися повільніше.

Кожен проект починається з того, що кожен двигун або група двигунів обертаються зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість змушує двигун або групу двигунів обертатися швидше, але це може бути менш точно. Нижча швидкість змушує двигун або групу двигунів обертатися повільніше, але це може бути точнішим.

встановити швидкість [Motor1 v] [50] [% v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення швидкості. Виберіть один з двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
швидкість	Швидкість обертання двигуна або групи двигунів. Відсоток використовує цілі числа від 0% до 100%. Об/хв використовує цілі числа від 0 до 127.
одиниця	Одиниця вимірювання швидкості: % або об/хв (оберти за хвилину).

коли запущено
[Spin forward at the default velocity.]
обертати [Motor1 v] [вперед v] на [90] [оберти v] ▶
[Spin slower.]
встановити швидкість [Motor1 v] (20) [% v]
обертати [Motor1 v] [назад v] на [90] [оберти v] ▶
[Spin faster.]
встановити швидкість [Motor1 v] (100) [% v]
обертати [Motor1 v] [вперед v] на [90] [оберти v] ▶

встановити зупинку двигуна

Блок стеку встановлення зупинки двигуна встановлює, як двигун або група двигунів зупинятимуть рух: гальмуванням, рухом за інерцією або утримуванням.

Кожен проект починається з зупинки кожного двигуна або групи двигунів за допомогою гальма за замовчуванням.

встановити зупинку [Motor1 v] на [гальмо v]

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення поведінки зупинки. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
зупиняюча поведінка	Як зупиняться двигун або група двигунів: гальмо — Негайно зупиняється. вибіг — Уповільнює рух до повної зупинки. утримувати — Негайно зупиняється та утримує положення двигуна.

встановити максимальний крутний момент двигуна

Крутний момент показує, наскільки сильно двигун або група двигунів може штовхати або тягнути під час обертання.

Блок стеку set motor max torque встановлює максимальний крутний момент, який дозволено використовувати двигуну або групі двигунів.

Вищий відсоток дозволяє двигуну або групі двигунів працювати сильніше, наприклад, під час підняття важкого предмета. Нижчий відсоток обмежує силу, з якою може працювати двигун або група двигунів. Це може допомогти захистити робота, якщо двигун застрягне або досягне межі можливостей для переміщення.

Кожен проект починається з крутного моменту кожного двигуна або групи двигунів, встановленого за замовчуванням на рівні 50%.

встановити максимальний крутний момент [Motor1 v] [50] %

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення максимального крутного моменту. Виберіть один з двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
крутний момент	Максимальний крутний момент, який дозволяється використовувати двигуну або групі двигунів, від 0% до 100%.

встановити тайм-аут двигуна

Блок стеку set motor timeout встановлює, протягом якої кількості секунд двигун або група двигунів намагатиметься завершити рух. Якщо двигун або група двигунів не зможе завершити рух за цей час, вони припинять спроби та перейдуть до наступного блоку в стеку. Це запобігає зависанню двигуна або групи двигунів на русі.

встановити тайм-аут [Motor1 v] [1] секунд

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів для встановлення тайм-ауту. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
час	Кількість секунд, протягом яких двигун або група двигунів можуть спробувати завершити рух. Це може бути додатне ціле число або десяткове число.

Цінності

двигун готовий

Логічний блок motor is done повідомляє, чи завершив рух двигун або група двигунів. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху двигуна або групи двигунів.

• True — Рух двигуна або групи двигунів завершено.

• Хибно — Двигун або група двигунів все ще рухається.

Цей блок працює разом з наступними блоками руху, які мають параметр і не чекати: обертати двигун протягом та обертати двигун у потрібне положення.

<[Motor1 v] завершено?>

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомити про завершення руху. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».

Приклад

коли запущено
[Drive forward until the motor is done spinning.]
обертати [Motor1 v] [вперед v] на (200) [градуси v] ◀ і не чекати
назавжди
якщо <[Motor1 v] завершено?> тоді
зупинити рух
інакше
їхати [вперед v]

двигун обертається

Булевий блок motor is spinning повідомляє, чи обертається двигун або група двигунів. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху двигуна або групи двигунів.

• Правда — Двигун або група двигунів обертається.

• Хибно — Двигун або група двигунів не обертається.

Цей блок працює разом з наступними блоками руху, які мають параметр і не чекати: обертати двигун протягом та обертати двигун у потрібне положення.

<[Motor1 v] обертається?>

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, про які потрібно повідомляти, чи обертаються вони. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».

Приклад

коли запущено
[Move forward while the motor is spinning.]
обертати [Motor1 v] [вперед v] на (200) [градуси v] ◀ і не чекати
поки <[Motor1 v] обертається?>
їхати [вперед v]
Кінець
зупинити рух

положення двигуна

Положення двигуна або групи двигунів – це те, наскільки він обертувався, вимірюється в градусах або обертах. Один оберт дорівнює 360 градусам. Блок звіту положення двигуна повідомляє поточне положення двигуна або групи двигунів.

На початку проекту положення двигуна встановлюється на 0 градусів. Якщо двигун обертається на один повний оберт вперед, положення становитиме 360 градусів або 1 оберт. Якщо двигун обертається в іншому напрямку, положення буде від’ємним.

(позиція [Motor1 v] у [градуси v])

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, про положення яких потрібно повідомляти. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
одиниця	Одиниця вимірювання для повідомлення про положення двигуна у: градусах або обертах.

Приклад

коли запущено
[Display the motor's position after spinning.]
вивести (позиція [Motor1 v] у [градуси v]) на екран ◀ і перейти до наступного рядка
обертати [Motor1 v] [вперед v]
чекати (1) секунд
вивести (позиція [Motor1 v] у [градуси v]) на екран ▶
зупинити [Motor1 v]

швидкість двигуна

Блок звіту швидкість двигуна повідомляє про швидкість обертання двигуна або групи двигунів у відсотках від -100% до 100% або у вигляді обертів за хвилину (об/хв) від -127 до 127.

(швидкість [Motor1 v] у [% v])

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, швидкість яких потрібно повідомити. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
одиниця	Одиниця вимірювання швидкості двигуна: % або об/хв (оберти за хвилину).

струм двигуна

Блок звіту струму двигуна повідомляє про силу електричного струму, що використовується двигуном або групою двигунів, виміряну в амперах від 0,0 до 1,2 А. Струм – це кількість електроенергії, що протікає через двигун або групу двигунів.

Вище значення струму означає, що двигун або група двигунів використовує більше електричного струму. Це може статися, коли двигун або група двигунів піднімає щось важке, штовхає предмет або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати для перевірки, чи виникають проблеми з двигуном або групою двигунів під час руху. Якщо струм залишається високим, двигун або група двигунів можуть нагріватися або використовувати енергію менш ефективно.

(струм [Motor1 v] в амперах)

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомляти про струм. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
одиниця	Одиниця вимірювання струму: ампери.

потужність двигуна

Блок звіту потужність двигуна повідомляє про те, скільки енергії використовує двигун або група двигунів, виміряної у ватах від 0,0 до 11,0 Вт. Потужність показує, як швидко двигун або група двигунів використовує енергію.

Вище значення потужності означає, що двигун або група двигунів використовують енергію швидше. Це може статися, коли двигун або група двигунів піднімає щось важке, штовхає предмет або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи несправний двигун чи група двигунів. Якщо потужність залишається високою, двигун чи група двигунів можуть нагріватися або використовувати енергію менш ефективно.

(потужність [Motor1 v] у ватах)

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, потужність яких потрібно повідомити. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
одиниця	Одиниця вимірювання потужності: вати.

крутний момент двигуна

Крутний момент показує, наскільки сильно крутиться, штовхається або тягне двигун або група двигунів під час обертання.

Блок звіту крутного моменту двигуна повідомляє про крутний момент, який використовує двигун або група двигунів, виміряний у дюйм-фунтах (InLb) від 0,0 до 22,0 або ньютон-метрах (Nm) від 0,0 до 2,1.

Вище значення крутного моменту означає, що двигун або група двигунів штовхає або тягне сильніше. Це може статися, коли двигун або група двигунів піднімає щось важке, штовхає предмет або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати для перевірки наявності проблем з мотором або моторною групою, або для порівняння того, скільки поштовху потрібно для різних рухів.

Щоб встановити крутний момент двигуна, використовуйте блок set motor max torque.

(крутний момент [Motor1 v] у [InLb v])

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомляти крутний момент. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
одиниця	Одиниця вимірювання крутного моменту двигуна: InLb (дюймові фунти) або Nm (ньютон-метри).

ефективність двигуна

Блок звіту ефективність двигуна повідомляє, наскільки ефективно двигун або група двигунів використовує потужність, у відсотках від 0% до 100%.

Ефективність показує, яка частина потужності двигуна або групи двигунів використовується для руху. Вище значення ефективності означає, що для руху використовується більше потужності двигуна або групи двигунів. Нижче значення ефективності може мати місце, коли двигун або група двигунів працюють інтенсивно, але мало рухаються, наприклад, коли вони застрягли або штовхаються об якийсь об’єкт.

Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи двигун або група двигунів витрачає енергію даремно, замість того, щоб використовувати її для руху.

(ефективність [Motor1 v] у %)

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомити про ефективність. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
одиниця	Одиниця вимірювання для відображення ефективності: %.

температура двигуна

Блок репортера температури двигуна повідомляє температуру двигуна або групи двигунів у відсотках від 0% до 100%.

Температура двигуна показує, наскільки нагрівся двигун або група двигунів. Вища температура означає, що двигун або група двигунів нагріваються під час роботи. Для повної продуктивності двигун або група двигунів повинні залишатися нижче 55°C.

Якщо двигун або група двигунів перегріються, вони знизять свій максимальний струм для самозахисту. При 70°C двигун зупиниться, доки не охолоне.

Це можна використовувати для перевірки, чи не перегрівається двигун або група двигунів під час повторюваних рухів, тривалих пробіжок або коли вони тиснуть на якийсь предмет.

(температура [Motor1 v] у %)

Параметри	Опис
двигун	Двигун або група двигунів, для яких потрібно повідомляти про температуру. Виберіть один із двигунів, налаштованих у вікні «Пристрої».
одиниця	Одиниця вимірювання температури: %.