Älykäs moottori

Johdanto

Motors and motor groups control how parts of a robot move. A motor controls one configured Smart Motor, while a motor group controls two configured Smart Motors together so they move in tandem. Motors and motor groups can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two or four motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

Jokainen moottori konfiguroidaan Laitteet-ikkunassa. Moottorien nimet ja suunnat voivat muuttua kokoonpanosta riippuen. Mukautettu robotti voi käyttää eri moottorien nimiä tai suuntia.

Oletusarvoisesti eteen pyörittää moottoria vastapäivään ja taakse myötäpäivään. Jos moottori on asetettu pyörimään taaksepäin Laitteet-ikkunassa, suunnat vaihtuvat.

Moottoreita ja moottoriryhmiä voi koodata monella eri tavalla. Alla on luettelo kaikista älykkäistä moottorilohkoista:

Toiminnot — Pysäytä ja pyöritä moottoreita ja moottoriryhmiä.

• pyöritä moottoria – Pyörittää moottoria tai moottoriryhmää eteen- tai taaksepäin ikuisesti.

• pyöritä moottoria – Pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tietyn matkan asteina tai kierroksina.

• pyöritä moottoria haluamaasi asentoon – Pyörittää moottorin tai moottoriryhmän asetettuun asentoon.

• pysäytä moottori – Pysäyttää moottorin tai moottoriryhmän pyörimisen.

Asetukset — Säädä moottorin ja moottoriryhmän asetuksia.

• aseta moottorin nopeus – Kertoo moottorille tai moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä.

• aseta moottorin asento – Muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.

• aseta moottorin pysäytys – Määrittää, miten moottori tai moottoriryhmä pysäytetään: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä.

• aseta moottorin maksimivääntömomentti – Määrittää, kuinka voimakkaasti moottori tai moottoriryhmä saa työntää pyöriessään.

• aseta moottorin aikakatkaisu – Määrittää, kuinka monta sekuntia moottori tai moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun.

Arvot — Tarkista moottorin ja moottoriryhmän tila.

• moottori valmis – Ilmoittaa, onko moottorin tai moottoriryhmän liike valmis.

• moottori pyörii – Ilmoittaa, pyöriikö moottori vai moottoriryhmä.

• moottorin sijainti – Ilmoittaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin.

• moottorin nopeus – Ilmoittaa moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

• moottorin virta – Ilmoittaa, kuinka paljon sähkövirtaa moottori tai moottoriryhmä käyttää.

• moottorin teho – Ilmoittaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän tehon.

• moottorin vääntömomentti – Ilmoittaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän vääntömomentin.

• moottorin hyötysuhde – Raportoi, kuinka tehokkaasti moottori tai moottoriryhmä käyttää tehoa.

• moottorin lämpötila – Ilmoittaa moottorin tai moottoriryhmän lämpötilan.

Toiminnot

pyörimismoottori

Pyöri moottori -pinolohko pyörittää moottoria tai moottoriryhmää eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Moottori tai moottoriryhmä jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysäytys.

pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyöritettävä moottori tai moottoriryhmä. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
suunta	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimissuunta. Oletusarvoisesti vaihtoehdot ovat eteen ja taakse. Suuntavalinnat voivat muuttua moottorin kokoonpanon mukaan.

kun käynnistetään
[Spin the motor forward for 1 second.]
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v]
odota (1) sekuntia
pysäytä [Motor1 v]

pyöritysmoottori

Pyöri moottoria -pinolohko pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottorin tai moottoriryhmän nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottori tai moottoriryhmä on pyörinyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v] [90] [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyöritettävä moottori tai moottoriryhmä. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
suunta	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimissuunta. Oletusarvoisesti vaihtoehdot ovat eteen ja taakse. Suuntavalinnat voivat muuttua moottorin kokoonpanon mukaan.
etäisyys	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimismatka. Asteet voidaan ilmaista kokonaislukuina. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaaleja.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: asteet tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Spin the motor forward once, then reset.]
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v] (90) [astetta v] ▶
pyöritä [Motor1 v] [taaksepäin v] (90) [astetta v] ▶

pyöritä moottoria asentoon

Pyörätä moottoria asentoon -pino-lohko pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tiettyyn asentoon.

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottorin asento asetetaan 0 asteeseen. Moottorin asento voidaan asettaa myös set motor position -lohkolla.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottorin tai moottoriryhmän nykyisestä sijainnista.

Esimerkiksi, jos moottori käynnistyy 0 asteessa ja pyörii 720 asteen kulmaan, se pyörii kaksi kierrosta eteenpäin. Jos se sitten pyörii 360 asteen kulmaan, se pyörii yhden kierroksen taaksepäin, koska 360 on pienempi kuin 720.

pyöritä [Motor1 v] sijaintiin (90) [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyöritettävä moottori tai moottoriryhmä. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
asema	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimisasennon arvo. Asteet voidaan ilmoittaa kokonaislukuina. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaaleja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

kun käynnistetään
[Spin the motor to the new 0 position.]
aseta [Motor1 v] sijainti [180] [astetta v]
pyöritä [Motor1 v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

pysäytä moottori

Pysäytä moottori -pinolohko pysäyttää valitun moottorin tai moottoriryhmän. Moottori tai moottoriryhmä pysähtyy nykyisen pysäytyskäyttäytymisen perusteella: jarrutus, rullaus tai pito.

pysäytä [Motor1 v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pysäytettävä moottori tai moottoriryhmä. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

kun käynnistetään
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v]
odota (1) sekuntia
pysäytä [Motor1 v]

Asetukset

aseta moottorin asento

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Aseta moottorin asento -pino-lohko muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottori on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottori voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

aseta [Motor1 v] sijainti (0) [astetta v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka sijainti asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
asema	Moottorille tai moottoriryhmälle asetettava sijaintiarvo. Asteet voivat olla kokonaislukuja. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaaleja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.

kun käynnistetään
[Spin the motor to the new 0 position.]
aseta [Motor1 v] sijainti [180] [astetta v]
pyöritä [Motor1 v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

asetettu moottorin nopeus

Aseta moottorin nopeus -pino-lohko kertoo moottorille tai moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottori tai moottoriryhmä pyörii oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta [Motor1 v] nopeus [50] [% v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka nopeus asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
nopeus	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeus. Prosentti käyttää kokonaislukuja väliltä 0–100 %. RPM käyttää kokonaislukuja väliltä 0–127.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: % tai rpm (kierrosta minuutissa).

kun käynnistetään
[Spin forward at the default velocity.]
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v] [90] [kierrokset v] ▶
[Spin slower.]
aseta [Motor1 v] nopeus (20) [% v]
pyöritä [Motor1 v] [taaksepäin v] [90] [kierrokset v] ▶
[Spin faster.]
aseta [Motor1 v] nopeus (100) [% v]
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v] [90] [kierrokset v] ▶

aseta moottorin pysäytys

Aseta moottorin pysäytys -pino-lohko määrittää, miten moottori tai moottoriryhmä pysäytetään: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottori tai moottoriryhmä pysähtyy oletusarvoisesti jarrulla.

aseta [Motor1 v] pysäytys [jarru v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka pysäytyskäyttäytyminen asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
pysäyttävä käyttäytyminen	Miten moottori tai moottoriryhmä pysähtyy: jarru — Pysähtyy välittömästi. rullaa — Hidastaa pysähdykseen. pidä — Pysähtyy välittömästi ja pitää moottorin asennon paikallaan.

aseta moottorin maksimivääntömomentti

Vääntömomentti osoittaa, kuinka voimakkaasti moottori tai moottoriryhmä pystyy työntämään tai vetämään pyöriessään.

Aseta moottorin maksimivääntömomentti -pino-lohko asettaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän suurimman vääntömomentin.

Suurempi prosenttiosuus antaa moottorin tai moottoriryhmän työntää kovemmin, esimerkiksi raskasta esinettä nostettaessa. Pienempi prosenttiosuus rajoittaa sitä, kuinka kovaa moottori tai moottoriryhmä voi työntää. Tämä voi auttaa suojaamaan robottia, jos moottori jumiutuu tai saavuttaa liikeratansa rajan.

Jokainen projekti alkaa moottorin tai moottoriryhmän vääntömomentilla oletusarvoisesti 50 %.

aseta [Motor1 v] maksimivääntö [50] %

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka maksimivääntömomentti asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
vääntömomentti	Moottorin tai moottoriryhmän sallittu suurin vääntömomentti 0–100 %.

aseta moottorin aikakatkaisu

Aseta moottorin aikakatkaisu -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia moottori tai moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottori tai moottoriryhmä ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää moottoria tai moottoriryhmää jumiutumasta liikkeeseen.

aseta [Motor1 v] aikakatkaisu [1] sekuntia

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jolle aikakatkaisu asetetaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
aika	Sekuntimäärä, jonka moottori tai moottoriryhmä voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla positiivinen kokonaisluku tai desimaaliluku.

Arvot

moottori on valmis

Boolen lohko moottori on valmis raportoi, onko moottorin tai moottoriryhmän liike päättynyt. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin tai moottoriryhmän liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

• Tosi — Moottorin tai moottoriryhmän liike on päättynyt.

• Väärin — Moottori tai moottoriryhmä liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[Motor1 v] valmis?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, josta ilmoitetaan, onko se liikkunut. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive forward until the motor is done spinning.]
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v] (200) [astetta v] ◀ eikä odota
ikuisesti
jos <[Motor1 v] valmis?> niin
pysäytä ajaminen
muuten
aja [eteenpäin v]

moottori pyörii

Boolen lohko Moottori pyörii raportoi, pyöriikö moottori vai moottoriryhmä. Tätä voidaan käyttää muiden toimintojen ajoituksen ohjaamiseen moottorin tai moottoriryhmän liikkeen perusteella.

• Tosi — Moottori tai moottoriryhmä pyörii.

• Väärin — Moottori tai moottoriryhmä ei pyöri.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[Motor1 v] pyörii?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, josta raportoidaan pyöriminen. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move forward while the motor is spinning.]
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v] (200) [astetta v] ◀ eikä odota
kun <[Motor1 v] pyörii?>
aja [eteenpäin v]
Loppu
pysäytä ajaminen

moottorin asento

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Moottorin asento -raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottorin asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottori pyörii yhden täyden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottori pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

([Motor1 v] sijainti yksikköinä [astetta v])

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka sijainnin raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Moottorin sijainnin ilmoittava yksikkö: asteina tai käännöksinä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display the motor's position after spinning.]
tulosta ([Motor1 v] sijainti yksikköinä [astetta v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
pyöritä [Motor1 v] [eteenpäin v]
odota (1) sekuntia
tulosta ([Motor1 v] sijainti yksikköinä [astetta v]) näytöllä ▶
pysäytä [Motor1 v]

moottorin nopeus

Moottorin nopeuden raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 % tai kierroksina minuutissa (rpm) välillä -127 - 127.

([Motor1 v] nopeus yksikköinä [% v])

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka nopeus raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Moottorin nopeuden ilmoittava yksikkö: % tai rpm (kierrosta minuutissa).

moottorin virta

Moottorivirran raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän käyttämän sähkövirran ampeereina välillä 0,0–1,2 A. Virta on moottorin tai moottoriryhmän läpi virtaavan sähkön määrä.

Suurempi virta-arvo tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä käyttää enemmän sähkövirtaa. Näin voi käydä, kun moottori tai moottoriryhmä nostaa jotain raskasta, työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko moottorissa tai moottoriryhmässä ongelmia liikkeen aikana. Jos virta pysyy korkeana, moottori tai moottoriryhmä voi lämmetä tai käyttää virtaa tehottomammin.

([Motor1 v] virta ampeereina)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka virta raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Virran ilmoittava yksikkö: ampeereina.

moottorin teho

Moottorin teho-raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän käyttämän tehon watteina välillä 0,0–11,0 W. Teho näyttää, kuinka nopeasti moottori tai moottoriryhmä kuluttaa energiaa.

Suurempi tehoarvo tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä käyttää energiaa nopeammin. Näin voi käydä, kun moottori tai moottoriryhmä nostaa jotain raskasta, työntää esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää liikkeiden vertailuun tai moottorin tai moottoriryhmän ongelmien tarkistamiseen. Jos teho pysyy korkeana, moottori tai moottoriryhmä voi lämmetä tai käyttää energiaa tehottomammin.

([Motor1 v] teho watteina)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka tehon raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Tehon ilmoittamiseen käytettävä yksikkö: wattia.

moottorin vääntömomentti

Vääntömomentti osoittaa, kuinka voimakkaasti moottori tai moottoriryhmä vääntyy, työntää tai vetää pyöriessään.

Moottorin vääntömomentin raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän käyttämän vääntömomentin. Arvo mitataan tuumapaunoina (InLb) välillä 0,0–22,0 tai newtonmetreinä (Nm) välillä 0,0–2,1.

Suurempi vääntömomenttiarvo tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä työntää tai vetää kovemmin. Näin voi käydä, kun moottori tai moottoriryhmä nostaa jotain raskasta, työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko moottorilla tai moottoriryhmällä vaikeuksia, tai vertailemaan, kuinka paljon työntövoimaa eri liikkeet tarvitsevat.

Moottorin vääntömomentin asettamiseksi käytä set motor max torque -lohkoa.

([Motor1 v] vääntömomentti yksikköinä [InLb v])

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka vääntömomentti raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Moottorin vääntömomentin yksikkö: InLb (tuumaa-paunaa) tai Nm (newtonmetriä).

moottorin hyötysuhde

Moottorin hyötysuhteen raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän tehokkuuden prosentteina 0–100 %.

Hyötysuhde osoittaa, kuinka paljon moottorin tai moottoriryhmän tehosta käytetään liikkumiseen. Korkeampi hyötysuhdearvo tarkoittaa, että enemmän moottorin tai moottoriryhmän tehoa käytetään liikkumiseen. Alhaisempi hyötysuhdearvo voi ilmetä, kun moottori tai moottoriryhmä työskentelee kovasti, mutta ei liiku paljon, esimerkiksi kun se on jumissa tai työntää jotakin esinettä vasten.

Tätä voidaan käyttää liikkeiden vertailuun tai tarkistamaan, tuhlaako moottori tai moottoriryhmä tehoa sen sijaan, että käyttäisi sitä liikkumiseen.

([Motor1 v] tehokkuus %)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka hyötysuhteen raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Hyötysuhteen ilmoittamiseen käytettävä yksikkö: %.

moottorin lämpötila

Moottorin lämpötilan raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän lämpötilan prosentteina välillä 0–100 %.

Moottorin lämpötila näyttää, kuinka lämmin moottori tai moottoriryhmä on. Korkeampi lämpötila tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä lämpenee käytön aikana. Moottorin tai moottoriryhmän lämpötilan tulisi pysyä alle 55 °C:ssa, jotta se toimii täydellä teholla.

Jos moottori tai moottoriryhmä kuumenee liikaa, se laskee maksimivirtaansa suojatakseen itseään. 70 °C:ssa moottori pysähtyy, kunnes se jäähtyy.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, kuumeneeko moottori tai moottoriryhmä liikaa toistuvien liikkeiden, pitkien ajojen tai esinettä vasten painautuessa.

([Motor1 v] lämpötila %)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka lämpötilan raportoidaan. Valitse Laitteet-ikkunassa määritetyistä moottoreista.
yksikkö	Lämpötilan ilmoittamiseen käytettävä yksikkö: %.