Smart motor#

Introduktion #

Motorer och motorgrupper styr hur delar av en robot rör sig. En motor styr en konfigurerad Smart Motor, medan en motorgrupp styr två konfigurerade Smart Motors tillsammans så att de rör sig i tandem. Motorer och motorgrupper kan användas för att lyfta en arm, vrida en klo, snurra ett hjul eller flytta en annan del av en byggnad. Två eller fyra motorer kan arbeta tillsammans som en drivlina för att flytta och vrida hela roboten.

Varje motor konfigureras i fönstret Enheter. Beroende på konstruktionen kan namnen på motorerna och riktningarna ändras. En anpassad robot kan använda olika motornamn eller riktningar.

Som standard roterar framåt en motor moturs och bakåt roterar en motor medurs. Om en motor är inställd på bakåt i Enhetsfönstret kommer dessa riktningar att växlas.

En VEX EXP-motor som visar framåtriktningen indikerad med ett plustecken och en pil som indikerar att den roterar åt vänster eller moturs.

En VEX EXP-motor som visar bakåtriktningen indikerad med ett minustecken och en pil som indikerar att den roterar åt höger eller medurs.

Det finns många sätt att koda motorer och motorgrupper. Nedan följer en lista över alla Smart Motor-block:

Åtgärder — Stoppa och rotera motorer och motorgrupper.

snurra motorn – Snurrar en motor eller motorgrupp framåt eller bakåt i all oändlighet.
snurra motorn i – Snurrar en motor eller motorgrupp i en specifik sträcka i grader eller varv.
snurra motor till position – Snurrar en motor eller motorgrupp till en inställd position.
stoppa motor – Stoppar en motor eller motorgrupp från att rotera.

Inställningar — Justera motor- och motorgruppinställningar.

ställ in motorhastighet – Anger hur snabbt en motor eller motorgrupp ska rotera.
ställ in motorposition – Ändrar motorns eller motorgruppens aktuella position till ett nytt värde.
ställ in motorstopp – Ställer in hur en motor eller motorgrupp ska stoppa rörelsen: genom att bromsa, frihjula eller hålla.
ställ in motorns maxmoment – Ställer in hur hårt en motor eller motorgrupp tillåts trycka under rotation.
ställ in motortimeout – Ställer in hur många sekunder en motor eller motorgrupp ska försöka slutföra en rörelse.

Värden — Kontrollera motorns och motorgruppens status.

motorn är klar – Rapporterar om motorn eller motorgruppen är klar med rörelsen.
motorn snurrar – Rapporterar om motorn eller motorgruppen snurrar.
motorposition – Rapporterar motorns eller motorgruppens aktuella position.
motorhastighet – Rapporterar hur snabbt motorn eller motorgruppen roterar, som en procentandel från -100 % till 100 %.
motorström – Rapporterar hur mycket elektrisk ström motorn eller motorgruppen använder.
motoreffekt – Rapporterar hur mycket effekt motorn eller motorgruppen använder.
motormoment – Rapporterar hur mycket vridmoment motorn eller motorgruppen använder.
motoreffektivitet – Rapporterar hur effektivt motorn eller motorgruppen använder ström.
motortemperatur – Rapporterar motorns eller motorgruppens temperatur.

Åtgärder #

snurrmotor #

Spinmotorn-stackblocket snurrar en motor eller motorgrupp framåt eller bakåt i all oändlighet. Motorn eller motorgruppen fortsätter att snurra tills den får en annan åtgärd, som att snurra i en annan riktning eller stanna.

snurra [Motor1 v] [framåt v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rotera. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
riktning	Riktningen som motorn eller motorgruppen roterar. Som standard är alternativen framåt och bakåt. Riktningsvalen kan ändras beroende på motorns konfiguration.

när startad
[Spin the motor forward for 1 second.]
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
stoppa [Motor1 v]

rotationsmotor för #

Stackblocket snurra motor för roterar en motor eller motorgrupp ett visst avstånd. Rotationen är relativ till motorns eller motorgruppens aktuella position. Projektet väntar tills motorn eller motorgruppen har snurrat klart innan nästa block i stacken körs.

snurra [Motor1 v] [framåt v] i [90] [grader v] ▶

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rotera. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
riktning	Riktningen som motorn eller motorgruppen roterar. Som standard är alternativen framåt och bakåt. Riktningsvalen kan ändras beroende på motorns konfiguration.
avstånd	Avståndet som motorn eller motorgruppen roterar. Grader använder heltal. Varv kan använda heltal eller decimaler.
enhet	Avståndsenheten: grader eller varv.
och vänta inte	Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt.

Exempel

när startad
[Spin the motor forward once, then reset.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (90) [grader v] ▶
snurra [Motor1 v] [bakåt v] i (90) [grader v] ▶

snurra motorn till position #

Stackblocket snurra motorn till position snurrar en motor eller motorgrupp till en specifik position.

En motors eller motorgrupps position är hur långt den har snurrat, mätt i grader eller varv. Ett varv är lika med 360 grader. I början av ett projekt sätts motorpositionen till 0 grader. Motorpositionen kan också ställas in med hjälp av blocket set motor position.

Positionsvärdena är absoluta. Det betyder att rotationens riktning beror på motorns eller motorgruppens aktuella position.

Om motorn till exempel startar vid 0 grader och snurrar till en position på 720 grader, snurrar den framåt två varv. Om den sedan snurrar till en position på 360 grader, snurrar den bakåt ett varv, eftersom 360 är mindre än 720.

snurra [Motor1 v] till position (90) [grader v] ▶

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rotera. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
placera	Positionsvärdet som motorn eller motorgruppen kommer att rotera till. Grader använder heltal. Varv kan använda heltal eller decimaler.
enhet	Positionsenheten: grader eller varv.
och vänta inte	Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt.

när startad
[Spin the motor to the new 0 position.]
ställ in [Motor1 v] position till [180] [grader v]
snurra [Motor1 v] till position [0] [grader v] ▶

stoppa motorn #

Stackblocket stoppa motor stoppar den valda motorn eller motorgruppen. Motorn eller motorgruppen stoppas baserat på det aktuella stoppbeteendet: broms, utrullning eller hållning.

stoppa [Motor1 v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska stoppas. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

när startad
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
stoppa [Motor1 v]

Inställningar #

ställ in motorposition #

En motors eller motorgrupps position är hur långt den har snurrat, mätt i grader eller varv. Ett varv är lika med 360 grader. Stackblocket ställ in motorposition ändrar motorns eller motorgruppens aktuella position till ett nytt värde.

Om till exempel en motor har snurrat 180 grader, kommer en position som ställs in på 0 grader att återställas från 180 grader till 0 grader. Motorn kan sedan snurra till positioner baserat på det nya värdet.

ställ in [Motor1 v] position till (0) [grader v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in positionen för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
placera	Positionsvärdet som ska ställas in för motorn eller motorgruppen. Grader använder heltal. Varv kan använda heltal eller decimaler.
enhet	Positionsenheten: grader eller varv.

när startad
[Spin the motor to the new 0 position.]
ställ in [Motor1 v] position till [180] [grader v]
snurra [Motor1 v] till position [0] [grader v] ▶

inställd motorhastighet #

Stackblocket inställd motorhastighet anger hur snabbt en motor eller motorgrupp ska rotera. En högre procentandel gör att motorn eller motorgruppen roterar snabbare och en lägre procentandel gör att motorn eller motorgruppen roterar långsammare.

Varje projekt börjar med att varje motor eller motorgrupp roterar med 50 % hastighet som standard.

Obs! En högre hastighet gör att motorn eller motorgruppen roterar snabbare, men den kan vara mindre exakt. En lägre hastighet gör att motorn eller motorgruppen roterar långsammare, men den kan vara mer exakt.

ställ in [Motor1 v] hastighet till [50] [% v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in hastigheten för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
hastighet	Den hastighet som motorn eller motorgruppen roterar med. Procent använder heltal från 0 % till 100 %. RPM använder heltal från 0 till 127.
enhet	Hastighetsenheten: % eller rpm (varv per minut).

när startad
[Spin forward at the default velocity.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i [90] [varv v] ▶
[Spin slower.]
ställ in [Motor1 v] hastighet till (20) [% v]
snurra [Motor1 v] [bakåt v] i [90] [varv v] ▶
[Spin faster.]
ställ in [Motor1 v] hastighet till (100) [% v]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i [90] [varv v] ▶

ställ in motorstopp #

Stackblocket ställ in motorstopp anger hur en motor eller motorgrupp ska stoppas: genom att bromsa, frihjula eller hålla.

Varje projekt börjar med att varje motor eller motorgrupp stoppas med broms som standard.

ställ in [Motor1 v] bromssätt till [broms v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som stoppbeteendet ska ställas in för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
stoppbeteende	Hur motorn eller motorgruppen kommer att stoppas: broms — Stannar omedelbart. utrullning — Saktar ner till stopp. håll — Stannar omedelbart och håller motorns position.

Parametrar

Beskrivning

motor

Motorn eller motorgruppen som stoppbeteendet ska ställas in för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

stoppbeteende

Hur motorn eller motorgruppen kommer att stoppas:

broms — Stannar omedelbart.
utrullning — Saktar ner till stopp.
håll — Stannar omedelbart och håller motorns position.

ställ in motorns maximala vridmoment #

Vridmoment visar hur hårt en motor eller motorgrupp kan trycka eller dra medan den roterar.

Stackblocket ställ in motorns maxmoment anger det högsta vridmoment som en motor eller motorgrupp får använda.

En högre procentandel låter motorn eller motorgruppen trycka hårdare, till exempel när man lyfter ett tungt föremål. En lägre procentandel begränsar hur hårt motorn eller motorgruppen kan trycka. Detta kan hjälpa till att skydda roboten om motorn fastnar eller når slutet av hur långt den kan röra sig.

Varje projekt börjar med att varje motor eller motorgrupps vridmoment är 50 % som standard.

ställ in [Motor1 v] maxmoment till [50] %

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in maxmomentet för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
vridmoment	Det maximala vridmomentet som motorn eller motorgruppen tillåts använda, från 0 % till 100 %.

ställ in motorns timeout #

Stackblocket ställ in motortimeout anger hur många sekunder en motor eller motorgrupp ska försöka slutföra en rörelse. Om motorn eller motorgruppen inte kan slutföra inom den tiden kommer den att sluta försöka och gå vidare till nästa block i stacken. Detta förhindrar att motorn eller motorgruppen fastnar i en rörelse.

ställ in [Motor1 v] timeout till [1] sekunder

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in timeout för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
tid	Antalet sekunder som motorn eller motorgruppen kan försöka slutföra en rörelse. Detta kan vara ett positivt heltal eller ett decimaltal.

Värden #

motorn är klar #

Det booleska blocket motor är klar rapporterar om motorn eller motorgruppen är klar med sin rörelse. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på motorns eller motorgruppens rörelse.

Sant — Motorn eller motorgruppen är klar med sin rörelse.
Falskt — Motorn eller motorgruppen rör sig fortfarande.

Detta block fungerar tillsammans med följande rörelseblock som har parametern och vänta inte: snurra motorn för och snurra motorn till position.

<[Motor1 v] klar?>

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rapporteras om den är klar med rörelsen. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

Exempel

när startad
[Drive forward until the motor is done spinning.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (200) [grader v] ◀ och vänta inte
för alltid
om <[Motor1 v] klar?> då
stoppa körning
annars
kör [framåt v]

motorn snurrar #

Det booleska blocket motorn snurrar rapporterar om motorn eller motorgruppen snurrar. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på motorns eller motorgruppens rörelse.

Sant — Motorn eller motorgruppen snurrar.
Falskt — Motorn eller motorgruppen snurrar inte.

Detta block fungerar tillsammans med följande rörelseblock som har parametern och vänta inte: snurra motorn för och snurra motorn till position.

<[Motor1 v] snurrar?>

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rapporteras om den snurrar. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

Exempel

när startad
[Move forward while the motor is spinning.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (200) [grader v] ◀ och vänta inte
medan <[Motor1 v] snurrar?>
kör [framåt v]
avsluta
stoppa körning

motorposition #

En motors eller motorgrupps position är hur långt den har snurrat, mätt i grader eller varv. Ett varv är lika med 360 grader. Rapporteringsblocket motorposition rapporterar motorns eller motorgruppens aktuella position.

I början av ett projekt är motorpositionen inställd på 0 grader. Om motorn snurrar ett helt varv framåt blir positionen 360 grader eller 1 varv. Om motorn snurrar åt andra hållet blir positionen negativ.

([Motor1 v] position i [grader v])

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som positionen ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten att rapportera motorpositionen i: grader eller varv.

Exempel

när startad
[Display the motor's position after spinning.]
skriv ut ([Motor1 v] position i [grader v]) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
skriv ut ([Motor1 v] position i [grader v]) på skärmen ▶
stoppa [Motor1 v]

motorhastighet #

Blocket motorhastighet rapporterar hur snabbt motorn eller motorgruppen roterar, som en procentandel från -100 % till 100 % eller som varv per minut (rpm) från -127 till 127.

([Motor1 v] hastighet i [% v])

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som hastigheten ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten som motorhastigheten ska rapporteras i: % eller rpm (varv per minut).

motorström #

Blocket motorström rapporterar hur mycket elektrisk ström motorn eller motorgruppen använder, mätt i ampere från 0,0 till 1,2 A. Strömmen är mängden elektricitet som flyter genom motorn eller motorgruppen.

Ett högre strömvärde innebär att motorn eller motorgruppen använder mer elektrisk ström. Detta kan hända när motorn eller motorgruppen lyfter något tungt, trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när det har fastnat.

Detta kan användas för att kontrollera om motorn eller motorgruppen har problem under en rörelse. Om strömmen förblir hög kan motorn eller motorgruppen bli varmare eller använda strömmen mindre effektivt.

([Motor1 v] ström i ampere)

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som strömmen ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten att rapportera ström i: ampere.

motorkraft #

Blocket motoreffekt rapporterar hur mycket effekt motorn eller motorgruppen använder, mätt i watt från 0,0 till 11,0 W. Effekt visar hur snabbt motorn eller motorgruppen använder energi.

Ett högre effektvärde innebär att motorn eller motorgruppen förbrukar energi snabbare. Detta kan hända när motorn eller motorgruppen lyfter något tungt, trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när det har fastnat.

Detta kan användas för att jämföra rörelser eller kontrollera om motorn eller motorgruppen har problem. Om effekten förblir hög kan motorn eller motorgruppen bli varmare eller använda energi mindre effektivt.

([Motor1 v] effekt i watt)

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som effekten ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten att rapportera effekten i: watt.

motormoment #

Vridmoment visar hur hårt en motor eller motorgrupp vrider, trycker eller drar medan den roterar.

Blocket motormoment rapporterar hur mycket vridmoment motorn eller motorgruppen använder, mätt i tum-pund (InLb) från 0,0 till 22,0 eller Newtonmeter (Nm) från 0,0 till 2,1.

Ett högre vridmomentvärde innebär att motorn eller motorgruppen trycker eller drar hårdare. Detta kan hända när motorn eller motorgruppen lyfter något tungt, trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när det har fastnat.

Detta kan användas för att kontrollera om motorn eller motorgruppen har problem eller för att jämföra hur mycket tryck olika rörelser behöver.

För att ställa in en motors vridmoment, använd blocket set motor max torque.

([Motor1 v] moment i [InLb v])

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som vridmomentet ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten för att rapportera motormomentet i: InLb (tum-pund) eller Nm (Newtonmeter).

motoreffektivitet #

Blocket för motoreffektivitet rapporterar hur effektivt motorn eller motorgruppen använder ström, som en procentandel från 0 % till 100 %.

Verkningsgraden visar hur mycket av motorns eller motorgruppens kraft som används för rörelse. Ett högre verkningsgradsvärde innebär att mer av motorns eller motorgruppens kraft används för rörelse. Ett lägre verkningsgradsvärde kan uppstå när motorn eller motorgruppen arbetar hårt men inte rör sig mycket, till exempel när den har fastnat eller trycker mot ett föremål.

Detta kan användas för att jämföra rörelser eller kontrollera om motorn eller motorgruppen slösar kraft istället för att använda den till rörelse.

([Motor1 v] verkningsgrad i %)

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som verkningsgraden ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten att rapportera effektivitet i: %.

motortemperatur #

Blocket motortemperatur rapporterar motorns eller motorgruppens temperatur som en procentandel från 0 % till 100 %.

Motortemperaturen visar hur varm motorn eller motorgruppen är. En högre temperatur innebär att motorn eller motorgruppen blir varmare medan den arbetar. Motorn eller motorgruppen bör hålla sig under 55 °C för att fortsätta arbeta med full prestanda.

Om motorn eller motorgruppen blir för varm sänker den sin maximala ström för att skydda sig själv. Vid 70 °C stannar en motor tills den svalnar.

Detta kan användas för att kontrollera om motorn eller motorgruppen blir för varm under upprepade rörelser, långa körningar eller när den trycker mot ett föremål.

([Motor1 v] temperatur i %)

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som temperaturen ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten att rapportera temperatur i: %.