Brazo

Introducción

Los bloques * * Brazo * * controlan el movimiento del Brazo Robótico V5 Workcell. Estos bloques se utilizan para mover el brazo entre coordenadas, establecer sus parámetros de movimiento y gestionar su configuración y calibración.

Se pueden utilizar junto con la herramienta Electroimán para recoger y colocar objetos.

A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:

Acciones: controla cómo se mueve y opera el brazo robótico durante un proyecto.

• movimiento lineal – Mueve el brazo robótico en línea recta a una posición específica usando coordenadas cartesianas (x, y, z).

• movimiento articular – Mueve cada articulación del Brazo Robótico a un ángulo específico.

• Start Mastering Process – Inicia la rutina de calibración del brazo para alinear las articulaciones con las posiciones de referencia.

• activar parada DE emergencia – Detiene inmediatamente todo movimiento del Brazo Robótico por seguridad.

Ajustes: configure el comportamiento de movimiento, la calibración y las herramientas adjuntas del brazo robótico.

• set mastering – Establece las posiciones de calibración de referencia para las articulaciones del brazo.

• set angle: ajusta la orientación del efector final del brazo.

• set tool – Define la herramienta activa conectada al brazo robótico.

• establecer velocidad DE movimiento lineal – Ajusta la rapidez con la que el brazo robótico realiza movimientos lineales.

• set joint move speed – Establece la velocidad de rotación de las articulaciones del brazo para los movimientos de las articulaciones.

• set to manual movement – Permite que el brazo robótico se coloque manualmente con la mano.

• set origin to current position – Establece la posición actual como el nuevo punto de origen.

Valores: informe la posición y los datos del sensor desde el brazo robótico.

• Posición del brazo – Devuelve la posición actual (x, y, z) del brazo robótico.

• valor del potenciómetro de la junta – Devuelve el ángulo actual de una junta específica utilizando su potenciómetro.

Acciones

movimiento lineal

El bloque de * * movimiento lineal * * mueve el brazo robótico sin girar la base a una posición específica usando coordenadas cartesianas (x, y, z) en milímetros usando la velocidad lineal establecida.

Mueva el brazo en línea recta a una posición

movimiento lineal de [RoboticArm1 v] a x:[0] y:[0] z:[0]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
x	La coordenada x objetivo.
y	La coordenada Y objetivo.
z	La coordenada z objetivo.

movimiento articular

El bloque de * * movimiento articular * * mueve el brazo robótico en el movimiento directo más corto a una posición específica utilizando las coordenadas cartesianas (x, y, z) en milímetros utilizando la velocidad articular establecida.

Mueva el brazo con el movimiento de la articulación

movimiento articulado de [RoboticArm1 v] a x:[0] y:[0] z:[0]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
x	La coordenada x objetivo.
y	La coordenada Y objetivo.
z	La coordenada z objetivo.

comenzar a dominar el proceso

El bloque iniciar proceso DE masterización inicia el proceso de masterización del Brazo Robótico.

Iniciar el proceso de masterización

iniciar proceso de maestría de [RoboticArm1 v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.

activar parada de emergencia

El bloque activar parada DE emergencia detiene inmediatamente todo movimiento del brazo robótico.

Activar una parada de emergencia

activar parada de emergencia de [RoboticArm1 v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.

Ajustes

masterización de conjuntos

El bloque set mastering establece las posiciones de masterización de referencia de las articulaciones del brazo robótico manualmente.

Establecer posiciones de masterización de juntas

establecer maestría de [RoboticArm1 v] a j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
j1	Posición de calibración para la junta 1 en grados.
j2	Posición de calibración para la junta 2 en grados.
j3	Posición de calibración para la junta 3 en grados.
j4	Posición de calibración para la junta 4 en grados.

establecer ángulo

El bloque set Angle ajusta el efector final del brazo robótico para que se sostenga hacia arriba o hacia abajo.

Ajuste el ángulo del brazo

establecer ángulo de [RoboticArm1 v] a [arriba v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
ángulo	¿Qué ángulo establecer: arriba abajo

configurar herramienta

El bloque set tool establece qué herramienta está utilizando el brazo robótico.

Para obtener información sobre la codificación de la herramienta Electroimán, consulte la página Imán.

Configurar la herramienta activa

establecer herramienta de [RoboticArm1 v] a [ninguno v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
herramienta	Qué herramienta configurar: ningún marcador de electroimán

establecer velocidad de movimiento lineal

El bloque establecer velocidad DE movimiento lineal establece la rapidez con la que se mueve el brazo robótico cuando se usa el bloque * * movimiento lineal * *.

Ajuste la velocidad de movimiento lineal del brazo

establecer velocidad de movimiento lineal de [RoboticArm1 v] a [normal v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
velocidad	La velocidad lineal a establecer: lenta normal (predeterminada) rápida

establecer velocidad de movimiento de la junta

El bloque establecer velocidad de movimiento articular establece la velocidad con la que se mueve el brazo robótico cuando se usa el bloque movimiento articular.

Ajuste la velocidad de movimiento de la articulación del brazo

establecer velocidad de movimiento articulado de [RoboticArm1 v] a [normal v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
velocidad	La velocidad de la articulación a establecer: lenta normal (predeterminada) rápida

poner en movimiento manual

El bloque configurado para movimiento manual permite que el brazo robótico se mueva libremente con la mano para su posicionamiento o enseñanza. Este bloque no se puede desactivar después de ser utilizado. Se debe reiniciar un proyecto para desactivar el modo de movimiento manual.

Habilitar movimiento manual

establecer [RoboticArm1 v] en movimiento manual

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.

establecer origen en la posición actual

El bloque establecer origen en la posición actual establece la posición actual del brazo como el nuevo punto de origen (0, 0, 0).

Establecer el origen

establecer origen de [RoboticArm1 v] a la posición actual

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.

Valores

Posición del brazo

El bloque Posición del brazo informa la coordenada x, y o z actual del brazo robótico.

Obtener la posición actual del brazo

(posición [x v] de [RoboticArm1 v])

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
ejes	Qué ejes devolver la coordenada de: x y z

valor del potenciómetro articular

El bloque valor del potenciómetro de la junta informa el valor actual del potenciómetro de una junta especificada.

Leer el valor del potenciómetro de una articulación

(valor del potenciómetro de articulación [1] de [RoboticArm1 v])

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico usar, configurado en la ventana Dispositivos.
articulación	Qué junta devolver el valor del potenciómetro de: 1 2 3 4