Käsivarsi#

Johdanto #

Käsivarren lohkot ohjaavat V5 Workcell -robottikäden liikettä. Näitä lohkoja käytetään käsivarren liikuttamiseen koordinaattien välillä, sen liikeparametrien asettamiseen sekä sen asetusten ja kalibroinnin hallintaan.

Niitä voidaan käyttää yhdessä Sähkömagneetti-työkalun kanssa objektien poimimiseen ja sijoittamiseen.

Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:

Toiminnot – Ohjaa robottikäsivarren liikettä ja toimintaa projektin aikana.

lineaarinen liike – Siirtää robottikäsivartta suorassa linjassa tiettyyn sijaintiin käyttäen karteesisia (x, y, z) koordinaatteja.
nivelen liike – Siirtää robottikäden jokaisen nivelen tiettyyn kulmaan.
aloita mastering-prosessi – Aloittaa käsivarren kalibrointirutiinin nivelten kohdistamiseksi referenssiasentoihin.
aktivoi hätäpysäytys – Pysäyttää välittömästi robottikäden kaikki liikkeet turvallisuuden takaamiseksi.

Asetukset – Määritä robottikäden liikeominaisuudet, kalibrointi ja liitetyt työkalut.

set mastering – Asettaa varren nivelten kalibroinnin referenssiasennot.
aseta kulma – Säätää varren päätyefektorin suuntaa.
set tool – Määrittää robottikäsivarteen kiinnitetyn aktiivisen työkalun.
aseta lineaarisen liikkeen nopeus – Säätää robottikäsivarren lineaaristen liikkeiden nopeutta.
aseta nivelen liikenopeus – Asettaa käsivarren nivelten pyörimisnopeuden nivelten liikkeitä varten.
asetettu manuaaliseen liikkeeseen – Mahdollistaa robottikäsivarren manuaalisen asemoinnin.
aseta lähtöpisteeksi nykyinen sijainti – Asettaa nykyisen sijainnin uudeksi lähtöpisteeksi.

Arvot – Raportoi robottikäsivarren sijainti- ja anturitiedot.

Käden asento – Palauttaa robottikäden nykyisen sijainnin (x, y, z).
nivelpotentiometrin arvo – Palauttaa tietyn nivelen nykyisen kulman sen potentiometrin avulla.

Toiminnot #

lineaarinen liike #

Lineaarinen liike -lohko siirtää robottikäsivartta pyörittämättä alustaa tiettyyn asentoon käyttäen millimetreinä ilmoitettavia karteesisia (x, y, z) koordinaatteja ja set linear velocity -arvoa.

Siirrä käsivartta suorassa linjassa asentoon#

lineaarinen liike [RoboticArm1 v] sijaintiin x:[0] y:[0] z:[0]

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.
x	Kohteen x-koordinaatti.
y	Kohteen y-koordinaatti.
z	Kohteen z-koordinaatti.

yhteinen liike #

Nivelen liike -lohko siirtää robottikäsivarren lyhyimmässä suorassa liikkeessä tiettyyn paikkaan käyttäen karteesisia (x, y, z) koordinaatteja millimetreinä käyttäen asetettua nivelnopeutta.

Liikuta käsivartta nivelliikkeillä#

nivelliiike [RoboticArm1 v] sijaintiin x:[0] y:[0] z:[0]

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.
x	Kohteen x-koordinaatti.
y	Kohteen y-koordinaatti.
z	Kohteen z-koordinaatti.

aloita masterointiprosessi #

Aloita masterointiprosessi -lohko aloittaa robottikäden masterointiprosessin.

Aloita masterointiprosessi#

aloita [RoboticArm1 v] masterointi

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

aktivoi hätäpysäytys #

Hätäpysäytyksen aktivointi -lohko pysäyttää välittömästi robottikäsivarren kaikki liikkeet.

Aktivoi hätäpysäytys#

aktivoi [RoboticArm1 v] hätäpysäytys

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

Asetukset #

setti masterointi #

Aseta mastering -lohko asettaa robottikäsivarren nivelten referenssi-mastering-asemat manuaalisesti.

Aseta yhteiset masterointiasemat#

aseta [RoboticArm1 v] masterointi j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.
j1	Nivelen 1 kalibrointiasento asteina.
j2	Nivelen 2 kalibrointiasento asteina.
j3	Nivelen 3 kalibrointiasento asteina.
j4	Nivelen 4 kalibrointiasento asteina.

asetettu kulma #

Aseta kulma -lohko säätää robottikäden päätykappaleen asentoon, jota pidetään ylhäällä tai alhaalla.

Aseta käsivarren kulma#

aseta [RoboticArm1 v] kulma [ylös v]

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

kulma

Mikä kulma asetetaan:

ylös
alas

asetettu työkalu #

Työkalun asetus-lohko asettaa, mitä työkalua robottikäsivarsi käyttää.

Lisätietoja sähkömagneettityökalun koodaamisesta on Magneettisivulla.

Aseta aktiivinen työkalu#

aseta [RoboticArm1 v] työkalu [ei mitään v]

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

työkalu

Mikä työkalu asetetaan:

ei mitään
sähkömagneetti
tussi

aseta lineaarinen liikkumisnopeus #

Aseta lineaarinen liikenopeus -lohko asettaa, kuinka nopeasti robottikäsivarsi liikkuu, kun käytetään lineaarinen liike -lohkoa.

Säädä käsivarren lineaarista liikenopeutta#

aseta [RoboticArm1 v] lineaarisen liikkeen nopeus [normaali v]

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

nopeus

Asetettava lineaarinen nopeus:

hidas
normaali (oletus)
nopea

aseta nivelen liikkumisnopeus #

Aseta nivelen liikenopeus -lohko määrittää, kuinka nopeasti robottikäsivarsi liikkuu, kun käytetään nivelen liikenopeus -lohkoa.

Säädä käsivarren nivelen liikenopeutta#

aseta [RoboticArm1 v] nivelliikkeen nopeus [normaali v]

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

nopeus

Asetettava nivelnopeus:

hidas
normaali (oletus)
nopea

asetettu manuaaliseen liikkeeseen#

Aseta manuaaliseen liikkeeseen -lohko mahdollistaa robottikäsivarren vapaan liikuttamisen käsin asemointia tai opetusta varten. Tätä lohkoa ei voi poistaa käytöstä käytön jälkeen. Projekti on käynnistettävä uudelleen manuaalisen liiketilan poistamiseksi käytöstä.

Ota käyttöön manuaalinen siirto#

aseta [RoboticArm1 v] manuaaliseen liikkeeseen

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

aseta lähtöpiste nykyiseen sijaintiin #

Aseta alkuperä nykyiseen sijaintiin -lohko asettaa nykyisen käsivarren sijainnin uudeksi alkuperäpisteeksi (0, 0, 0).

Aseta lähtöpiste#

aseta [RoboticArm1 v] alkupiste nykyiseen sijaintiin

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

Arvot #

Käsivarren asento #

Käden asento -lohko raportoi robottikäden nykyisen x-, y- tai z-koordinaatin.

Hanki käsivarren nykyinen asento#

([RoboticArm1 v] sijainti [x v])

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

kirveet

Minkä akseleiden koordinaatit palautetaan:

nivelpotentiometrin arvo#

Nivelen potentiometrin arvon lohko nivelelle raportoi tietyn nivelen nykyisen potentiometrin arvon.

Lue nivelen potentiometrin arvo#

([RoboticArm1 v] nivel [1] potentiometrin arvo)

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä robottikäsivarsi, määritetty Laitteet-ikkunassa.

nivel

Mikä nivel palauttaa potentiometrin arvon: