GPS-anturi

Johdanto

V5 GPS (Game Positioning System™) -anturi tarjoaa robotille tarkan paikannuksen ja suunnan seurannan VEX-kentällä. Se käyttää kentän reunojen ympärillä olevaa GPS-kenttäkoodia robotin X- ja Y-koordinaatit ja suunnan laskemiseen reaaliajassa.

GPS-anturi palauttaa robotin sijainnin käyttämällä referenssipistettä, joka lasketaan automaattisesti GPS-anturin konfiguroinnin yhteydessä Laitteet-ikkunassa syötettyjen siirtymien perusteella.

Lisätietoja GPS-anturista on VEX-kirjaston artikkelissa GPS-anturin käyttö VEX V5:n kanssa.

Referenssipiste toimii GPS-anturin omana (0, 0) -paikkana, jossa kaikki GPS-lohkojen palauttamat koordinaatit, suunnat ja liikkeet ovat suhteessa tähän konfiguroituun pisteeseen.

Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:

• kalibroi GPS – Kalibroi GPS-anturin ja asettaa sen suunnan voimansiirron nykyiseksi suunnaksi.

• aseta GPS-sijainti – Asettaa referenssipisteen sijainnin ja suunnan pellolla.

• GPS-sijainti – Palauttaa referenssipisteen x- tai y-koordinaatin kentällä.

• GPS-suunta – Palauttaa referenssipisteen suunnan kentän suunnan perusteella.

• GPS-kiihtyvyys – Palauttaa robotin kiihtyvyyden valitulla akselilla.

• GPS gyronopeus – Palauttaa robotin pyörimisnopeuden valitulla akselilla.

• GPS-suunta – Palauttaa robotin vierintä-, kallistus- tai kääntösuunnan asteina.

• GPS-signaalin laatu – Palauttaa GPS-anturin signaalin voimakkuuden.

• kun GPS-suunta muuttui – Suorittaa liitetyn pinon aina, kun GPS-anturi havaitsee suunnan muutoksen.

kalibroi GPS

Kalibroi GPS -lohko kalibroi referenssipisteen ja asettaa sen konfiguroidun suunnan voimansiirron nykyiseksi suunnaksi. Tänä aikana robotin on pysyttävä täysin paikallaan, koska liike kalibroinnin aikana tuottaa epätarkkoja tuloksia.

kalibroi [GPS1 v]

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.

aseta GPS-sijainti

Aseta GPS-sijainti -lohko asettaa pellon vertailupisteen sijainnin ja suunnan manuaalisesti. Tämä voidaan tehdä epätarkkuuksien vähentämiseksi, jos GPS-anturi on käynnistyksen yhteydessä liian lähellä pellon seiniä saadakseen riittävästi GPS-kenttäkoodia näkyviin.

aseta [GPS1 v] sijainti x [0] y [0] [mm v] ja suuntakulma [0] astetta

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.
x	Kentän referenssipisteen x-koordinaatti.
y	Kentän referenssipisteen y-koordinaatti.
koordinaattien yksikkö	X- ja y-koordinaattien mittayksikkö: mm – millimetrit tuumaa
otsikko	Viitepisteen suunta suhteessa absoluuttiseen kenttäsuuntaan välillä 0 - 359,9 astetta.

GPS-sijainti

GPS-sijainti-lohko palauttaa viitepisteen x- tai y-koordinaatin pellolla.

([GPS1 v] sijainti [X v] yksikköinä [mm v] :: custom-sensing)

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.
akseli	Käytettävä akseli: X Y
yksikkö	Mittayksikkö: mm – millimetrit tuumaa

GPS-suunta

GPS-suunta-lohko palauttaa referenssipisteen suunnan kentän suunnan perusteella 0–359,9 astetta.

Suunta vastaa absoluuttista kenttäsuuntaa, joka on 0º - 359,9º myötäpäivään. 0º on kello 12:n asennossa.

([GPS1 v] suuntakulma asteina)

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.

GPS-kiihtyvyys

GPS-kiihtyvyys-lohko palauttaa robotin kiihtyvyyden tietyllä akselilla välillä -4,0 - 4,0 Gs.

([GPS1 v] kiihtyvyys [X v]-akselin suunnassa g:nä)

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.
akseli	Käytettävä akseli: X Y Z

GPS-gyroskooppinopeus

GPS-gyroskooppinopeus-lohko palauttaa robotin pyörimisnopeuden valitulla akselilla.

([GPS1 v] gyroskooppinopeutta [X v] akselilla [dps v]:ssa)

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.
akseli	Käytettävä akseli: X Y Z
yksikkö	Mittayksikkö: dps – astetta sekunnissa, -1000 - 1000 rpm – kierrosta minuutissa, -167 - 167

GPS-suunta

GPS-suunta-lohko palauttaa robotin vierintä-, kallistus- tai kääntösuunnan asteina.

([GPS1 v] orientaatio [roll v] asteina)

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.
suuntautuminen	Mikä suunta palautetaan: vierintä kallistus kallistus

GPS-signaalin laatu

GPS-signaalin laatu -lohko palauttaa GPS-anturin signaalin voimakkuuden prosentteina.

Mahdolliset arvot	Kuvaus
100	Kaikki GPS-anturin raportoimat sijainti- ja suuntatiedot ovat kelvollisia.
~90	Paikkatietoja ei enää lasketa GPS-kenttäkoodin tietojen perusteella, vaan vaihtoehtoisilla tavoilla.
0–80	Vain GPS-anturin suunta-arvot ovat kelvollisia, mutta ajan kuluessa, jolloin GPS-anturi ei skannaa tarpeeksi GPS-kenttäkoodia sijainnin ja suuntatietojen tarkkaan määrittämiseen, raportoidun signaalin laatu heikkenee edelleen, kunnes se on 0, jolloin kaikki GPS-anturin tiedot käytännössä jäätyvät eivätkä ole enää kelvollisia.

([GPS1 v] signaalin laatu %)

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.

kun GPS-suunta muuttui

Kun GPS-suunta muuttui -lohko suorittaa liitetyn pinon aina, kun GPS-anturi havaitsee suunnan muutoksen.

kun [GPS1 v] suuntakulma muuttuu :: hat events

Parametrit	Kuvaus
laite	Käytettävä GPS-anturi määritetään Laitteet-ikkunassa.