センサー

導入

VEX AIRドローンには、回転運動を測定し、動きの変化を検出する慣性センサーと、距離を検出するレンジセンサーが搭載されています。また、バッテリー残量も監視できます。これらのセンサーにより、ドローンは機体の向き、進行方向、加速度、および物体からの距離を追跡できます。

以下は利用可能なブロックの一覧です。

慣性センサー - ドローンの回転運動を追跡します。

• rotation — ドローンが始動してからどれだけ回転したかを返します。

• heading — ドローンの進行方向の角度 (0 ～ 359.99 度) を返します。

• orientation — ドローンのロール、ピッチ、またはヨー（-180.00～180.00度）を返します。

• acceleration — 前方、右方向、または下方向の軸に沿った加速度を返します。

• 回転速度を取得 — ドローンの現在の回転速度を1秒あたりの度数 \(dps\) で返します。

• 回転をリセット — 回転値をゼロにリセットします。

• 見出しをリセット — 見出しの値をゼロにリセットします。

範囲 — ドローンの距離センサーから距離を検出します。

• 距離 — 選択した距離センサーと最も近い検出対象物との間の距離を報告します。

バッテリー - ドローンのバッテリー残量を返却してください。

• バッテリーレベル — ドローンのバッテリーレベルをパーセントで返します。

慣性

回転

rotationブロックは、ドローンが始動してから回転した角度を返します。すべての回転数を合計し、合計値を度数で返します。正の値は時計回り、負の値は反時計回りを表します。

回転レポーターブロック。

(回転角（度）)

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Display the rotation after turning.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
[左 v] へ (450) 度旋回 ▶
(回転角（度）) をコンソールに表示 ▶
着陸 ▶

見出し

headingブロックは、ドローンの進行方向角度を返します。これは、0～359.99度の範囲の小数値を返します。

見出しレポーターブロック。

(ヘディング（度）)

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Display the rotation after turning left.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
[左 v] へ (90) 度旋回 ▶
(ヘディング（度）) をスクリーンに表示 ▶

方向

orientation ブロックは、ドローンのロール、ピッチ、またはヨーを、-180.00 度から 180.00 度の範囲で小数値として返します。

下の図は、ロール、ピッチ、ヨーの正の回転方向を矢印で示しています。

オリエンテーションのレポーターブロック。

[ロール v] の方向（度）

パラメータ	説明
軸	姿勢軸： ロール ピッチ ヨー

例

開始したとき
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
ずっと
スクリーンをクリア
スクリーンのカーソルを行 (7) 列 (1) に設定
[Roll:] をスクリーンに表示 ▶
([ロール v] の方向（度）) をスクリーンに表示 ▶
終わり

加速度

加速度ブロックは、指定された方向におけるドローンの加速度を返します。返される値は、速度の変化率を表し、単位はg（1g ≈ 9.81 m/s²）で、-4.00から4.00の範囲の数値となります。

下の図は、矢印を用いて、前方および右方向への加速度が正の方向であり、下方への加速度が負の方向であることを示しています。

アクセラレーションレポーターブロック。

([前進 v] 軸の加速度（g） :: custom-controller-inertial-timer)

パラメータ	説明
軸	加速度を返す軸: 前方 右方向 下方向

例

開始したとき
[Display the acceleration as the drone takes off.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ◀ 待たない
ずっと
スクリーンをクリア
スクリーンのカーソルを行 [1] 列 [1] に設定
([下方向 v] 軸の加速度（g）) をスクリーンに表示 ▶
[0.5] 秒待つ
終わり

ターンレートを取得する

回転速度取得ブロックは、ドローンが指定された軸に沿って回転する速度を返します。これは、1秒あたりの角度（dps）を整数値として返します。

下の図は、ロール、ピッチ、ヨーの正の回転方向を矢印で示しています。

ターンレート取得レポーターブロック。

([ロール v] 軸の旋回レート（dps）を取得)

パラメータ	説明
軸	回転率を返す軸: ロール ピッチ ヨー

例

開始したとき
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
ずっと
スクリーンをクリア
スクリーンのカーソルを行 (7) 列 (1) に設定
[Roll:] をスクリーンに表示 ▶
([ロール v] 軸の旋回レート（dps）を取得) をスクリーンに表示 ▶
終わり

回転をリセット

回転リセットブロックは、ドローンの回転値を0度にリセットします。

リセット回転スタックブロック。

回転をリセット

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Display the rotation after resetting.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
[右 v] へ旋回
<(回転角（度）) [math_greater_than v] [360]> まで待つ
ホバリング
回転をリセット
[1] 秒待つ
(回転角（度）) をコンソールに表示 ▶

見出しをリセット

方位リセットブロックは、ドローンの方位を0度にリセットします。

見出しスタックブロックのリセット。

ヘディングをリセット

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき
[Turn to the same heading before and after resetting.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
ヘディング [90] 度へ旋回 ▶
[1] 秒待つ
ヘディングをリセット
ヘディング [90] 度へ旋回 ▶
[1] 秒待つ
着陸 ▶

範囲

距離

距離レポーターブロックは、選択された距離センサーと検出された最も近い物体との間の距離を報告します。

射程距離レポーターブロック。

(distance [forward v] range in [mm v])

パラメータ	説明
範囲	使用する距離センサーは、前方または下方です。前方はドローンの前方からの距離を計測します。下方はドローンの底部からの距離を計測します。
ユニット	距離の単位：mmまたはインチ。

例

開始したとき
[Hover at 200 mm.]
[500] [mm v] の高さへ離陸 ▶
[下 v] へ上昇
<(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]> まで待つ
ホバリング
(3) 秒待つ
着陸 ▶

バッテリー

バッテリー残量

バッテリーレベルブロックは、ドローンのバッテリー充電レベルをパーセンテージで返します。返される値は0から100までの数値です。

バッテリー残量（パーセント）を表示するレポーターブロック。

(ドローンのバッテリー残量（%）)

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

起動時に実行されるブロックから始まり、続いて「バッテリー残量を取得して表示する」というコメントブロックが続くブロックのスタック。最後に、画面にバッテリー残量のパーセンテージを表示するプリントブロックが続く。

開始したとき
[Display the battery level.]
(ドローンのバッテリー残量（%）) をスクリーンに表示 ▶