Akselerometras

Įvadas

Akselerometras matuoja roboto pagreitį išilgai vienos ar kelių ašių. Jutiklis išveda analoginę įtampą, kuri kinta priklausomai nuo pagreičio G jėgomis (G).

Akselerometro trumpiklis nustato jo jautrumo diapazoną:

• 2G – Matuoja pagreitį nuo -2G iki +2G

• 6G – Matuoja pagreitį nuo -6G iki +6G

Šiame puslapyje kaip akselerometro pavadinimo pavyzdys naudojamas accel_a Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas galimų metodų sąrašas:

• acceleration – Grąžina akcelerometro aptiktą pagreitį Gs.

• changed – Registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama kaskart, kai pasikeičia akselerometro reikšmė.

Konstruktorius – rankiniu būdu inicijuoti ir konfigūruoti akselerometrą.

• Accelerometer – Sukurkite akselerometrą.

pagreitis

acceleration grąžina pagreitį, išmatuotą Gs, dešimtainiu tikslumu float.

Usage:
accel_a.acceleration()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

pasikeitė

changed registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama kaskart, kai pasikeis akselerometro vertė.

Usage:
accel_a.changed(callback, arg)

Parametrai	Aprašymas
callback	Anksčiau apibrėžta function, kuri vykdoma, kai pasikeičia akselerometro reikšmė.
arg	Pasirinktinai. tuple su argumentais, kuriuos reikia perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Funkcijų su parametrais naudojimas.

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed")

# Call my_function whenever accel_a's value changes
accel_a.changed(my_function)

Konstruktorius

Konstruktoriai naudojami rankiniu būdu sukurti Accelerometer objektus, kurie yra būtini accelerometro konfigūravimui už VEX kodo ribų.

Accelerometer

Accelerometer sukuria akselerometrą.

Usage:
Accelerometer(port, sensitivity)

Parametras	Aprašymas
port	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas akselerometras: Ant EXP Brain – brain.three_wire_port.x kur x yra prievado numeris. Ant 3 laidų plėtiklio – expander.a kur expander yra plėtiklio egzemplioriaus pavadinimas.
sensitivity	Nebūtina. Ar įjungti didelio jautrumo režimą akselerometre: True įjungia didelį jautrumą (+/- 2 g). False (numatytasis) įjungia mažą jautrumą (+/- 6 g).

# Create a high sensitivity Accelerometer in Port A
accel_a = Accelerometer(brain.three_wire_port.a, True)