Kodavimo įrenginys

Įvadas

Optinis veleno kodavimo įrenginys matuoja veleno sukimosi padėtį ir greitį. Jis naudoja vidinius optinius jutiklius, kad nustatytų, kiek toli ir kaip greitai pasisuka velenas, todėl yra naudingas rato sukimuisi, svirties padėčiai ar kitiems mechanizmams sekti.

Šiame puslapyje kaip optinio veleno kodavimo įrenginio pavadinimo pavyzdys naudojamas encoder_a Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas galimų metodų sąrašas:

• set_position – Nustato kodavimo įrenginio dabartinę padėtį į konkrečią reikšmę.

• reset_position – Nustato dabartinę kodavimo įrenginio padėtį į 0.

• position – Grąžina, kiek pasisuko kodavimo įrenginys.

• velocity – Grąžina dabartinį kodavimo įrenginio sukimosi greitį.

Konstruktorius – rankiniu būdu inicijuokite ir konfigūruokite optinį veleno kodavimo įrenginį.

• Encoder – Sukurkite optinį veleno encoderį.

nustatyta_pozicija

set_position nustato dabartinę kodavimo įrenginio padėtį į nurodytą reikšmę. Tai galima naudoti norint rankiniu būdu nustatyti sekimo padėtį nesukant variklio ar kito mechanizmo.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parametras	Aprašymas
position	Kodavimo įrenginio pozicija, kurią reikia nustatyti kaip skaičių.
units	Pasirinktinai. Padėties nustatymo vienetas: DEGREES (numatytasis) arba TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

atstatymo_pozicija

reset_position nustato dabartinę kodavimo įrenginio padėtį į 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

pozicija

position grąžina, kiek pasisuko prie kodavimo įrenginio prijungtas velenas.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parametrai	Aprašymas
units	Pasirinktinai. Vienetas, kuris grąžins poziciją su: DEGREES (numatytasis) grąžina integer. TURNS grąžina dešimtainį skaičių float.

greitis

velocity grąžina kodavimo įrenginio sukimosi greitį dešimtainiu tikslumu float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parametras	Aprašymas
units	Pasirinktinai. Vienetas, kuris grąžins greitį: RPM (numatytasis), apsisukimai per minutę arba VelocityUnits.DPS, laipsniai per sekundę.

Konstruktorius

Konstruktoriai naudojami rankiniu būdu sukurti Encoder objektus, kurie yra būtini optinio veleno kodavimo įrenginio konfigūravimui už VEXcode ribų.

Encoder

Encoder asis kodavimo įrenginys sukuria optinį veleno kodavimo įrenginį.

Usage:
Encoder(port)

Parametras	Aprašymas
port	Pirmasis iš dviejų 3 laidų prievadų, prie kurių prijungtas optinis veleno kodavimo įrenginys: Ant EXP Brain – Ports.PORTx kur x yra prievado numeris. Ant 3 laidų plėtiklio – expander.a kur expander yra plėtiklio egzemplioriaus pavadinimas.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)