കൈ#

ആമുഖം #

6-ആക്സിസ് റോബോട്ടിക് ആം എന്നത് CTE വർക്ക്സെല്ലിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു റോബോട്ടിക് മാനിപ്പുലേറ്ററാണ്. VEXcode EXP-ൽ, ആം ബ്ലോക്കുകൾ ഒരു EXP ബ്രെയിനിനെ 6-ആക്സിസ് ആം ചലിപ്പിക്കാനും, അതിന്റെ എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ തിരിക്കാനും, ചലനങ്ങൾ സാധ്യമാണോ എന്ന് പരിശോധിക്കാനും, മാഗ്നെറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂൾ അല്ലെങ്കിൽ പെൻ ഹോൾഡർ ടൂൾ പോലുള്ള അറ്റാച്ച് ചെയ്ത ഉപകരണങ്ങൾ നിയന്ത്രിക്കാനും അനുവദിക്കുന്നു.

6-ആക്സിസ് ആം ഒരു EXP ബ്രെയിനുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന CTE വർക്ക്സെൽ പ്രോജക്റ്റുകൾക്കുള്ളതാണ് ഈ പേജ്. നിങ്ങൾ CTE ടൈലിനൊപ്പം 6-ആക്സിസ് ആം സ്വന്തമായി ഉപയോഗിക്കുകയാണെങ്കിൽ, പകരം CTE ആം API പേജ് ഉപയോഗിക്കുക.

ലഭ്യമായ ബ്ലോക്കുകളുടെ ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

പ്രവർത്തനങ്ങൾ — 6-ആക്സിസ് ആം സ്ഥാനങ്ങളിലേക്കോ ഓറിയന്റേഷനുകളിലേക്കോ നീക്കുക.

കൈ സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക — 6-ആക്സിസ് കൈയെ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട x, y, z കോർഡിനേറ്റിലേക്ക് നീക്കുന്നു.
ഇൻക്രിമെന്റ് ആം പൊസിഷൻ — 6-ആക്സിസ് ആം അതിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് ഒരു ദൂരം നീക്കുന്നു.
കൈ ഓറിയന്റേഷനിലേക്ക് നീക്കുക — എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഓറിയന്റേഷനിലേക്ക് തിരിക്കുന്നു.
ഇൻക്രിമെന്റ് ആം ഓറിയന്റേഷൻ — എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ ഒരു നിശ്ചിത എണ്ണം ഡിഗ്രികൾ തിരിക്കുന്നു.

ക്രമീകരണങ്ങൾ — ചലനം, ഉപകരണങ്ങൾ, നിയന്ത്രണ ക്രമീകരണങ്ങൾ എന്നിവ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുക.

കൈയുടെ വേഗത സജ്ജമാക്കുക — 6-ആക്സിസ് ഭുജത്തിന്റെ ചലന വേഗത സജ്ജമാക്കുന്നു.
സെറ്റ് ആം എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ — 6-ആക്സിസ് ആമിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഉപകരണം തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നു.
ആം മാഗ്നറ്റ് മോഡ് സജ്ജമാക്കുക — മാഗ്നറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂൾ ഇടപഴകുകയോ റിലീസ് ചെയ്യുകയോ ചെയ്യുന്നു.
set arm pen offset — പെൻ ഹോൾഡർ ടൂളിനുള്ള ലംബ ഓഫ്‌സെറ്റ് സജ്ജമാക്കുന്നു.
നിയന്ത്രണത്തിലേക്ക് കൈ സജ്ജമാക്കുക നിർത്തി — 6-ആക്സിസ് കൈ നിർത്തുകയും കൂടുതൽ കൈ ചലനം തടയുകയും ചെയ്യുന്നു.

മൂല്യങ്ങൾ — ഒരു ചലനം പ്രവർത്തിപ്പിക്കാൻ കഴിയുമോ, ചലനം അവസാനിച്ചോ, ഒരു ക്രാഷ് സംഭവിച്ചോ എന്ന് പരിശോധിക്കുക, നിലവിലെ സ്ഥാനമോ ഓറിയന്റേഷനോ വായിക്കുക, അല്ലെങ്കിൽ ആം ഇവന്റുകൾ സംഭവിക്കുമ്പോൾ ബ്ലോക്കുകൾ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുക.

കൈ സ്ഥാനത്തേക്ക് മാറ്റണോ? — 6-ആക്സിസ് കൈ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.
കൈ വർദ്ധനവ് സ്ഥാനം? — 6-ആക്സിസ് കൈയ്ക്ക് ഒരു നിശ്ചിത ദൂരം നീങ്ങാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.
കൈ നീക്കൽ എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ? — എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന് ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഓറിയന്റേഷനിലേക്ക് തിരിക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.
കൈ വർദ്ധനവ് ഓറിയന്റേഷൻ? — എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന് ഒരു നിശ്ചിത എണ്ണം ഡിഗ്രികൾ തിരിക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.
കൈ ചലിച്ചു കഴിഞ്ഞോ? — 6-ആക്സിസ് കൈ ചലിച്ചു കഴിഞ്ഞോ എന്ന് നൽകുന്നു.
കൈ തകർന്നോ? — ചലിക്കുമ്പോൾ 6-ആക്സിസ് കൈ തകർന്നോ എന്ന് നൽകുന്നു.
കൈയുടെ സ്ഥാനം — തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു അക്ഷത്തിനൊപ്പം 6-ആക്സിസ് ഭുജത്തിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം നൽകുന്നു.
കൈ ഓറിയന്റേഷൻ — തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു അക്ഷത്തിലൂടെ എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന്റെ നിലവിലെ ഓറിയന്റേഷൻ നൽകുന്നു.
കൈ നിയന്ത്രണം നിർത്തുമ്പോൾ — നിയന്ത്രണ സ്റ്റോപ്പ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുമ്പോൾ അറ്റാച്ചുചെയ്ത സ്റ്റാക്ക് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നു.
കൈ തകർന്നപ്പോൾ — ഒരു ക്രാഷ് കണ്ടെത്തുമ്പോൾ അറ്റാച്ചുചെയ്ത സ്റ്റാക്ക് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നു.

പ്രവർത്തനങ്ങൾ #

കൈ സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക #

മൂവ് ആം ടു പൊസിഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് 6-ആക്സിസ് ആമിനെ ഒരു നിശ്ചിത x, y, z കോർഡിനേറ്റിലേക്ക് നീക്കുന്നു.

x, y, z എന്നീ കോർഡിനേറ്റുകൾ ത്രിമാന സ്ഥലത്ത് എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന്റെ സ്ഥാനം വിവരിക്കുന്നു. ലക്ഷ്യ സ്ഥാനം 6-ആക്സിസ് ആമിന്റെ എത്തിച്ചേരാവുന്ന വർക്ക്‌സ്‌പെയ്‌സിന് പുറത്താണെങ്കിൽ ഈ ബ്ലോക്കിന് മുമ്പ് കൈ സ്ഥാനത്തേക്ക് മാറ്റണോ? ഉപയോഗിക്കുക.

സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് സ്ഥാനത്തേക്ക് കൈ നീക്കുക#

[Arm1 v] x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ▶

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം	ലക്ഷ്യ സ്ഥാനത്തിന്റെ x-കോർഡിനേറ്റ്.
വൈ	ലക്ഷ്യ സ്ഥാനത്തിന്റെ y-കോർഡിനേറ്റ്.
z (z)	ലക്ഷ്യ സ്ഥാനത്തിന്റെ z-കോർഡിനേറ്റ്.
യൂണിറ്റ്	x, y, z എന്നീ കോർഡിനേറ്റുകൾക്ക് ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: mm (മില്ലിമീറ്റർ) അല്ലെങ്കിൽ ഇഞ്ച്.
വികസിക്കുന്ന അമ്പടയാളം	സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി, അടുത്ത ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് 6-ആക്സിസ് ആം ചലനം പൂർത്തിയാക്കുന്നു. ബ്ലോക്ക് ലേക്ക് വികസിപ്പിക്കുക, ചലനം ആരംഭിക്കാൻ കാത്തിരിക്കരുത്, ഉടൻ തന്നെ അടുത്ത ബ്ലോക്കിലേക്ക് തുടരുക.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം ഒരു സ്റ്റാൻഡേർഡ് സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
[Arm1 v] x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ▶

ഇൻക്രിമെന്റ് ആം പൊസിഷൻ #

ഇൻക്രിമെന്റ് ആം പൊസിഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് 6-ആക്സിസ് ആമിനെ അതിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് x, y, z അക്ഷങ്ങളിലൂടെ ഒരു നിശ്ചിത ദൂരം നീക്കുന്നു.

എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ ഇപ്പോൾ ഉള്ളിടത്തേക്ക് ആപേക്ഷികമായി നീങ്ങാൻ ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുക. ചലനം 6-ആക്സിസ് ആം അതിന്റെ എത്തിച്ചേരാവുന്ന വർക്ക്‌സ്‌പെയ്‌സിന് പുറത്ത് സ്ഥാപിക്കാൻ സാധ്യതയുണ്ടെങ്കിൽ, ഈ ബ്ലോക്കിന് മുമ്പ് ആം ഇൻക്രിമെന്റ് പൊസിഷൻ? ഉപയോഗിക്കുക.

ഇൻക്രിമെന്റ് ആം പൊസിഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്#

[Arm1 v] x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ആയി സ്ഥാനം വർദ്ധിപ്പിക്കുക ▶

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം	x-അക്ഷത്തിൽ സഞ്ചരിക്കേണ്ട ദൂരം.
വൈ	y-അക്ഷത്തിൽ സഞ്ചരിക്കേണ്ട ദൂരം.
z (z)	z-അക്ഷത്തിൽ സഞ്ചരിക്കേണ്ട ദൂരം.
യൂണിറ്റ്	x, y, z ദൂരങ്ങൾക്ക് ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: mm (മില്ലിമീറ്റർ) അല്ലെങ്കിൽ ഇഞ്ച്.
വികസിക്കുന്ന അമ്പടയാളം	സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി, അടുത്ത ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് 6-ആക്സിസ് ആം ചലനം പൂർത്തിയാക്കുന്നു. ബ്ലോക്ക് ലേക്ക് വികസിപ്പിക്കുക, ചലനം ആരംഭിക്കാൻ കാത്തിരിക്കരുത്, ഉടൻ തന്നെ അടുത്ത ബ്ലോക്കിലേക്ക് തുടരുക.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, ആം1 ന്റെ സ്ഥാനം x-അക്ഷത്തിൽ 100 മില്ലിമീറ്റർ വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
[Arm1 v] x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ആയി സ്ഥാനം വർദ്ധിപ്പിക്കുക ▶

കൈ ഓറിയന്റേഷനിലേക്ക് നീക്കുക #

മൂവ് ആം ടു ഓറിയന്റേഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഓറിയന്റേഷനിലേക്ക് തിരിക്കുന്നു.

എൻഡ് എഫെക്റ്റർ എങ്ങനെ തിരിക്കപ്പെടുന്നു എന്ന് ഓറിയന്റേഷൻ വിവരിക്കുന്നു. പിച്ച് എൻഡ് എഫെക്റ്ററിനെ മുകളിലേക്കോ താഴേക്കോ ചരിക്കുകയും, റോൾ അതിനെ വശങ്ങളിലേക്ക് തിരിക്കുകയും, യാവ് അതിനെ ഇടത്തേക്കോ വലത്തേക്കോ തിരിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.

ഓറിയന്റേഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്കിലേക്ക് കൈ നീക്കുക#

[Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [പിച്ച് v] [0] ഡിഗ്രിയിലേക്ക് നീക്കുക ▶

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
ഓറിയന്റേഷൻ	എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ ചുറ്റും തിരിക്കേണ്ട അച്ചുതണ്ട്: പിച്ച് റോൾ yaw
ഡിഗ്രികൾ	ലക്ഷ്യ ഓറിയന്റേഷൻ കോൺ, ഡിഗ്രികളിൽ.
വികസിക്കുന്ന അമ്പടയാളം	സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി, അടുത്ത ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് 6-ആക്സിസ് ആം ചലനം പൂർത്തിയാക്കുന്നു. ബ്ലോക്ക് ലേക്ക് വികസിപ്പിക്കുക, ചലനം ആരംഭിക്കാൻ കാത്തിരിക്കരുത്, ഉടൻ തന്നെ അടുത്ത ബ്ലോക്കിലേക്ക് തുടരുക.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ 270 ഡിഗ്രി യാവിലേക്ക് തിരിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
[Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [യോ v] [270] ഡിഗ്രിയിലേക്ക് നീക്കുക ▶

ഇൻക്രിമെന്റ് ആം ഓറിയന്റേഷൻ #

ഇൻക്രിമെന്റ് ആം ഓറിയന്റേഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ അതിന്റെ നിലവിലെ ഓറിയന്റേഷനിൽ നിന്ന് ഒരു നിശ്ചിത എണ്ണം ഡിഗ്രി തിരിക്കുന്നു.

എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന്റെ നിലവിലെ പിച്ച്, റോൾ അല്ലെങ്കിൽ യാവിന് ആപേക്ഷികമായി തിരിക്കാൻ ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുക.

ഇൻക്രിമെന്റ് ആം ഓറിയന്റേഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്#

[Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [പിച്ച് v] [0] ഡിഗ്രി വർദ്ധിപ്പിക്കുക ▶

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
ഓറിയന്റേഷൻ	എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ ചുറ്റും തിരിക്കേണ്ട അച്ചുതണ്ട്: പിച്ച് റോൾ yaw
ഡിഗ്രികൾ	എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ തിരിക്കേണ്ട ഡിഗ്രികളുടെ എണ്ണം.
വികസിക്കുന്ന അമ്പടയാളം	സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി, അടുത്ത ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് 6-ആക്സിസ് ആം ചലനം പൂർത്തിയാക്കുന്നു. ബ്ലോക്ക് ലേക്ക് വികസിപ്പിക്കുക, ചലനം ആരംഭിക്കാൻ കാത്തിരിക്കരുത്, ഉടൻ തന്നെ അടുത്ത ബ്ലോക്കിലേക്ക് തുടരുക.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ 40 ഡിഗ്രി പിച്ചിൽ തിരിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [പിച്ച് v] [40] ഡിഗ്രി വർദ്ധിപ്പിക്കുക ▶

ക്രമീകരണങ്ങൾ #

കൈ വേഗത സജ്ജമാക്കുക #

സെറ്റ് ആം സ്പീഡ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് 6-ആക്സിസ് ആമിന്റെ ചലന വേഗത സജ്ജമാക്കുന്നു.

ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ 6-ആക്സിസ് ആം വേഗത 50% ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

ആം സ്പീഡ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് സജ്ജമാക്കുക#

[Arm1 v] വേഗത [50] % ആയി സജ്ജമാക്കുക

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
ശതമാനം	6-ആക്സിസ് ആംമിന്റെ ചലന വേഗത, 1 മുതൽ 100 ശതമാനം വരെ.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം വേഗത സജ്ജമാക്കുന്നു, തുടർന്ന് ഒരു സ്ഥാനത്തേക്ക് നീങ്ങുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Set Arm1's speed to 30%.]
[Arm1 v] വേഗത [30] % ആയി സജ്ജമാക്കുക
[Arm1 v] x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ▶

സെറ്റ് ആം എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ #

സെറ്റ് ആം എൻഡ് ഇഫക്ടർ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് 6-ആക്സിസ് ആമിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ടൂൾ തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നു.

എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ മാറ്റുമ്പോൾ, തിരഞ്ഞെടുത്ത ടൂളുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നതിന് 6-ആക്സിസ് ആം അതിന്റെ z-ഓഫ്‌സെറ്റ് യാന്ത്രികമായി ക്രമീകരിക്കുന്നു. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ മാഗ്നറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂൾ ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

സെറ്റ് ആം എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്#

[Arm1 v] എൻഡ് എഫക്ടർ [മാഗ്നറ്റ് v] ആക്കുക

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ	6-ആക്സിസ് ആംമിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഉപകരണം: മാഗ്നറ്റ് (മാഗ്നറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂൾ) അല്ലെങ്കിൽ പേന (പെൻ ഹോൾഡർ ടൂൾ).

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, പെൻ ഹോൾഡർ ടൂൾ ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് 6-ആക്സിസ് ആം സജ്ജമാക്കുക.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
[Arm1 v] എൻഡ് എഫക്ടർ [പേൻ v] ആക്കുക

ആം മാഗ്നറ്റ് മോഡ് സജ്ജമാക്കുക #

സെറ്റ് ആം മാഗ്നറ്റ് മോഡ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് മാഗ്നറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂളിനെ ഇടപഴകുകയോ റിലീസ് ചെയ്യുകയോ ചെയ്യുന്നു.

മറ്റൊരു സെറ്റ് ആം മാഗ്നറ്റ് മോഡ് ബ്ലോക്ക് മാറ്റുന്നതുവരെ മാഗ്നറ്റ് മോഡ് സജീവമായി തുടരും. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ മാഗ്നറ്റ് മോഡ് റിലീസ് ആയി പുനഃസജ്ജമാക്കും.

സെറ്റ് ആം മാഗ്നറ്റ് മോഡ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്#

[Arm1 v] മാഗ്നറ്റ് [ഇടപഴകി v] ആക്കുക

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

മോഡ്

മാഗ്നറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂൾ ഇപ്രകാരം പറയുന്നു: വസ്തുക്കൾ എടുക്കാൻ ഏർപ്പെട്ടു അല്ലെങ്കിൽ പുതിയ വസ്തുക്കൾ എടുക്കാതിരിക്കാൻ കൈവശം വച്ചിരിക്കുന്ന ഏതെങ്കിലും വസ്തുക്കൾ താഴെയിടാൻ വിടുക.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, കാന്തം സജീവമാക്കുന്നു, കാത്തിരിക്കുന്നു, തുടർന്ന് അത് പുറത്തുവിടുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
[Arm1 v] മാഗ്നറ്റ് [ഇടപഴകി v] ആക്കുക
[2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക
[Arm1 v] മാഗ്നറ്റ് [വിട്ടു v] ആക്കുക

സെറ്റ് ആം പെൻ ഓഫ്‌സെറ്റ്#

സെറ്റ് ആം പെൻ ഓഫ്‌സെറ്റ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് പെൻ ഹോൾഡർ ടൂളിനുള്ള ലംബ ഓഫ്‌സെറ്റ് സജ്ജമാക്കുന്നു.

ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ പെൻ ആയി സജ്ജമാക്കുക. പെൻ ഹോൾഡർ ടൂൾ തിരഞ്ഞെടുത്തിട്ടില്ലെങ്കിൽ, ഈ ബ്ലോക്കിന് ഒരു ഇഫക്റ്റും ഉണ്ടാകില്ല.

പെൻ ഹോൾഡർ ടൂളിന്റെ മുകളിൽ നിന്ന് ഡ്രൈ-ഇറേസ് മാർക്കറിന്റെ അഗ്രത്തിലേക്കുള്ള ദൂരമാണ് പെൻ ഓഫ്‌സെറ്റ്. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, പെൻ ഓഫ്‌സെറ്റ് 0 ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. 0 ആയ പെൻ ഓഫ്‌സെറ്റ്, പെൻ ഹോൾഡർ ടൂൾ 6-ആക്സിസ് ആമുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുന്ന പോയിന്റിൽ ആംസിന്റെ z-ആക്സിസ് ഉത്ഭവത്തെ സ്ഥാപിക്കുന്നു.

സെറ്റ് ആം പെൻ ഓഫ്‌സെറ്റ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്#

[Arm1 v] പേൻ ഓഫ്‌സെറ്റ് [0] [mm v] ആക്കുക

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
ഓഫ്‌സെറ്റ്	പേന ഓഫ്‌സെറ്റ് മൂല്യം.
യൂണിറ്റ്	പേന ഓഫ്‌സെറ്റിന് ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: mm (മില്ലീമീറ്റർ) അല്ലെങ്കിൽ ഇഞ്ച്.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, പേന ഓഫ്‌സെറ്റ് സജ്ജമാക്കുന്നു, തുടർന്ന് 6-ആക്സിസ് ആം ചലിപ്പിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
[Arm1 v] എൻഡ് എഫക്ടർ [പേൻ v] ആക്കുക
[Arm1 v] പേൻ ഓഫ്‌സെറ്റ് [1] [ഇഞ്ച് v] ആക്കുക
[Arm1 v] x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ▶

സെറ്റ് ആം ടു കൺട്രോൾ നിർത്തി #

സെറ്റ് ആം ടു കൺട്രോൾ സ്റ്റോപ്പ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് ഉടൻ തന്നെ 6-ആക്സിസ് ആം നിർത്തുകയും കൂടുതൽ ആം ബ്ലോക്കുകൾ പ്രവർത്തിക്കുന്നത് തടയുകയും ചെയ്യുന്നു.

ഈ ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തിച്ചുകഴിഞ്ഞാൽ, പ്രോജക്റ്റ് പുനരാരംഭിക്കുന്നത് വരെ 6-ആക്സിസ് ആം വീണ്ടും പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കാൻ കഴിയില്ല.

സ്റ്റോപ്പ്ഡ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് നിയന്ത്രിക്കാൻ ആം സജ്ജമാക്കുക#

[Arm1 v] നിയന്ത്രണം നിർത്തുക

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം ചലിപ്പിക്കുന്നു, തുടർന്ന് നിയന്ത്രണം അത് നിർത്തുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Control stop after a movement.]
[Arm1 v] x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ▶
[Arm1 v] നിയന്ത്രണം നിർത്തുക

മൂല്യങ്ങൾ #

കൈ സ്ഥാനത്തേക്ക് നീങ്ങണോ?#

കൈ സ്ഥാനത്തേക്ക് നീങ്ങണോ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക് 6-ആക്സിസ് ആം ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട x, y, z കോർഡിനേറ്റിലേക്ക് നീങ്ങാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.

6-ആക്സിസ് ആം നീങ്ങുന്നതിനുമുമ്പ് ഈ ബ്ലോക്ക് ഒരു ലക്ഷ്യ സ്ഥാനം പരിശോധിക്കുന്നു. ഒരു പ്രോജക്റ്റ് അതിന്റെ എത്തിച്ചേരാവുന്ന വർക്ക്‌സ്‌പെയ്‌സിന് പുറത്തേക്ക് കൈ നീക്കാൻ ശ്രമിക്കുന്നതിൽ നിന്ന് ഇത് തടയാൻ സഹായിക്കും.

കൈ സ്ഥാനത്തേക്ക് മാറ്റണോ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്#

<[Arm1 v] x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കാൻ കഴിയുമോ?>

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം	ലക്ഷ്യ സ്ഥാനത്തിന്റെ x-കോർഡിനേറ്റ്.
വൈ	ലക്ഷ്യ സ്ഥാനത്തിന്റെ y-കോർഡിനേറ്റ്.
z (z)	ലക്ഷ്യ സ്ഥാനത്തിന്റെ z-കോർഡിനേറ്റ്.
യൂണിറ്റ്	x, y, z എന്നീ കോർഡിനേറ്റുകൾക്ക് ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: mm (മില്ലിമീറ്റർ) അല്ലെങ്കിൽ ഇഞ്ച്.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം ഒരു സ്ഥാനത്തേക്ക് നീങ്ങാൻ കഴിയുമോ എന്ന് പരിശോധിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Check if Arm1 can move to a position.]
<<[Arm1 v] x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കാൻ കഴിയുമോ?> അല്ല> ആണെങ്കിൽ
സ്‌ക്രീനിൽ [The 6-Axis Arm can't move to this position.] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत

കൈ വർദ്ധനവ് സ്ഥാനം?#

arm increment position? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്, 6-ആക്സിസ് ആം അതിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് നിർദ്ദിഷ്ട ദൂരം നീക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.

6-ആക്സിസ് ആം നീങ്ങുന്നതിന് മുമ്പ് ഈ ബ്ലോക്ക് ഒരു വർദ്ധിച്ച ചലനം പരിശോധിക്കുന്നു.

ആം ഇൻക്രിമെന്റ് പൊസിഷൻ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്#

<[Arm1 v] സ്ഥാനം x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] കൊണ്ട് വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയുമോ?>

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.
x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം	x-അക്ഷത്തിൽ സഞ്ചരിക്കേണ്ട ദൂരം.
വൈ	y-അക്ഷത്തിൽ സഞ്ചരിക്കേണ്ട ദൂരം.
z (z)	z-അക്ഷത്തിൽ സഞ്ചരിക്കേണ്ട ദൂരം.
യൂണിറ്റ്	x, y, z ദൂരങ്ങൾക്ക് ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: mm (മില്ലിമീറ്റർ) അല്ലെങ്കിൽ ഇഞ്ച്.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം അതിന്റെ സ്ഥാനം വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് പരിശോധിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
<<[Arm1 v] സ്ഥാനം x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] കൊണ്ട് വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയുമോ?> അല്ല> ആണെങ്കിൽ
സ്‌ക്രീനിൽ [The 6-Axis Arm can't move that distance.] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत

ആം മൂവ് എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ?#

arm move end effector? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്, എൻഡ് effector ന് ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഓറിയന്റേഷനിലേക്ക് തിരിക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.

എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ തിരിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്, ഒരു ടാർഗെറ്റ് പിച്ച്, റോൾ അല്ലെങ്കിൽ യാവ് മൂല്യം അനുവദനീയമായ പരിധിക്കുള്ളിലാണോ എന്ന് പരിശോധിക്കാൻ ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുക.

ആം മൂവ് എൻഡ് ഇഫക്റ്ററോ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്#

<[Arm1 v] എൻഡ് എഫക്ടർ [പിച്ച് v] [0] ഡിഗ്രിയിലേക്ക് നീക്കാൻ കഴിയുമോ?>

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

ഓറിയന്റേഷൻ

എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ ചുറ്റും തിരിക്കേണ്ട അച്ചുതണ്ട്:

പിച്ച്
റോൾ
yaw

ഡിഗ്രികൾ

ലക്ഷ്യ ഓറിയന്റേഷൻ കോൺ, ഡിഗ്രികളിൽ.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന് ഒരു ഓറിയന്റേഷനിലേക്ക് റോൾ ചെയ്യാൻ കഴിയുമോ എന്ന് പരിശോധിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
<[Arm1 v] എൻഡ് എഫക്ടർ [റോൾ v] [40] ഡിഗ്രിയിലേക്ക് നീക്കാൻ കഴിയുമോ?> ആണെങ്കിൽ
സ്‌ക്രീനിൽ [The end effector can roll to that orientation.] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत

ആം ഇൻക്രിമെന്റ് ഓറിയന്റേഷൻ?#

ആം ഇൻക്രിമെന്റ് ഓറിയന്റേഷൻ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്, എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന് അതിന്റെ നിലവിലെ ഓറിയന്റേഷനിൽ നിന്ന് ഒരു നിശ്ചിത എണ്ണം ഡിഗ്രി തിരിക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് നൽകുന്നു.

എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ തിരിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ഒരു ഇൻക്രിമെന്റൽ പിച്ച്, റോൾ അല്ലെങ്കിൽ യാവ് ചലനം പരിശോധിക്കാൻ ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുക.

ആം ഇൻക്രിമെന്റ് ഓറിയന്റേഷൻ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്#

<[Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [പിച്ച് v] [0] ഡിഗ്രി വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയുമോ?>

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

ഓറിയന്റേഷൻ

എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ ചുറ്റും തിരിക്കേണ്ട അച്ചുതണ്ട്:

പിച്ച്
റോൾ
yaw

ഡിഗ്രികൾ

എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ തിരിക്കേണ്ട ഡിഗ്രികളുടെ എണ്ണം.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന് യാവിനെ 20 ഡിഗ്രി വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയുമോ എന്ന് പരിശോധിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Check if Arm1 can increment yaw.]
<[Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [യോ v] [20] ഡിഗ്രി വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയുമോ?> ആണെങ്കിൽ
സ്‌ക്രീനിൽ [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत

കൈ ചലിപ്പിച്ചോ?#

ഭുജം ചലിച്ചു കഴിഞ്ഞോ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക് 6-ആക്സിസ് ഭുജം ചലിച്ചു കഴിഞ്ഞോ എന്ന് നൽകുന്നു.

ഒരു മൂവ്മെന്റ് ബ്ലോക്ക് ആയി വികസിപ്പിച്ചതിനുശേഷം ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗപ്രദമാണ്, കാത്തിരിക്കരുത്.

കൈ ചലിപ്പിച്ചോ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്#

<[Arm1 v] നീക്കം പൂർത്തിയായോ?>

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം ചലിക്കുമ്പോൾ നിലവിലെ y-സ്ഥാനം പ്രിന്റ് ചെയ്യുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v] x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ◀ കാത്തിരിക്കേണ്ട
<[Arm1 v] നീക്കം പൂർത്തിയായോ?> വരെ ആവർത്തിക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ ([Arm1 v] സ്ഥാനം [y v] [mm v]-ൽ) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ◀ കർസർ അടുത്ത വരിയിലേക്ക് സെറ്റ് ചെയ്യുക
[0.25] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക
अंत

കൈ ഒടിഞ്ഞോ?#

കൈ തകർന്നോ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക് ചലിക്കുമ്പോൾ 6-ആക്സിസ് കൈ തകർന്നോ എന്ന് തിരികെ നൽകുന്നു.

ഒരു ക്രാഷ് കണ്ടെത്തുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം മോട്ടോർ ചലനം നിർത്തുകയും അത് തളരുന്നതായി തോന്നുകയും ചെയ്യും. ഇത് ആയാസം കുറയ്ക്കുകയും മോട്ടോറുകളെ ആകസ്മികമായ കേടുപാടുകളിൽ നിന്ന് സംരക്ഷിക്കാൻ സഹായിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.

ആം ക്രാഷ് ആയോ? ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്#

<[Arm1 v] ക്രാഷ് ആയോ?>

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

ഉദാഹരണം

സ്റ്റാർട്ട് ചെയ്യുമ്പോൾ, Arm1 ചലിക്കുമ്പോൾ ക്രാഷ് പരിശോധിക്കുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Quickly move to the specified location.]
[Arm1 v] വേഗത [100] % ആയി സജ്ജമാക്കുക
[Arm1 v] x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ◀ കാത്തിരിക്കേണ്ട
[While moving, check for a crash.]
എന്നും
<[Arm1 v] ക്രാഷ് ആയോ?> ആണെങ്കിൽ
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
സ്‌ക്രീനിൽ [Crash Detected] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
[SignalTower2 v] [പച്ച v] ഉം [ഓഫ് v] ഉം ആക്കുക
[SignalTower2 v] [ചുവപ്പ് v] ഉം [സോളിഡ് v] ഉം ആക്കുക
ബ്രേക്ക്
अंत
अंत

കൈയുടെ സ്ഥാനം #

കൈയുടെ സ്ഥാനം റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക്, തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു അക്ഷത്തിലൂടെ 6-ആക്സിസ് ആമിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം നൽകുന്നു.

x, y, അല്ലെങ്കിൽ z അക്ഷത്തിൽ എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ നിലവിൽ എവിടെയാണെന്ന് വായിക്കാൻ ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുക.

ആം പൊസിഷൻ റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക്#

([Arm1 v] സ്ഥാനം [x v] [mm v]-ൽ)

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

അച്ചുതണ്ട്

റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യേണ്ട സ്ഥാന അക്ഷം:

യൂണിറ്റ്

സ്ഥാന മൂല്യത്തിന് ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: mm (മില്ലീമീറ്റർ) അല്ലെങ്കിൽ ഇഞ്ച്.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v] x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക ◀ കാത്തിരിക്കേണ്ട
<[Arm1 v] നീക്കം പൂർത്തിയായോ?> വരെ ആവർത്തിക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ ([Arm1 v] സ്ഥാനം [y v] [mm v]-ൽ) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ◀ കർസർ അടുത്ത വരിയിലേക്ക് സെറ്റ് ചെയ്യുക
[0.25] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക
अंत

കൈ ഓറിയന്റേഷൻ #

ആം ഓറിയന്റേഷൻ റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക്, തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു അച്ചുതണ്ടിനെക്കുറിച്ചുള്ള എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന്റെ നിലവിലെ ഓറിയന്റേഷൻ ഡിഗ്രികളിൽ നൽകുന്നു.

എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന്റെ നിലവിലെ പിച്ച്, റോൾ അല്ലെങ്കിൽ യാവ് വായിക്കാൻ ഈ ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുക.

ആം ഓറിയന്റേഷൻ റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക്#

([Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [പിച്ച് v] ഡിഗ്രിയിൽ)

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

ഓറിയന്റേഷൻ

റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യേണ്ട ഓറിയന്റേഷൻ അക്ഷം:

പിച്ച്
റോൾ
yaw

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ, 6-ആക്സിസ് ആം ചലിക്കുമ്പോൾ നിലവിലെ യാവ് പ്രിന്റ് ചെയ്യുന്നു.#

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
[Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [യോ v] [90] ഡിഗ്രിയിലേക്ക് നീക്കുക ◀ കാത്തിരിക്കേണ്ട
<[Arm1 v] നീക്കം പൂർത്തിയായോ?> വരെ ആവർത്തിക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ ([Arm1 v] ഓറിയൻ്റേഷൻ [യോ v] ഡിഗ്രിയിൽ) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ◀ കർസർ അടുത്ത വരിയിലേക്ക് സെറ്റ് ചെയ്യുക
[0.25] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക
अंत

കൈ നിയന്ത്രണം നിലച്ചപ്പോൾ #

6-ആക്സിസ് ആമിന്റെ കൺട്രോൾ സ്റ്റോപ്പ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിരിക്കുമ്പോൾ, ആം കൺട്രോൾ നിർത്തുമ്പോൾ ഹാറ്റ് ബ്ലോക്ക് അറ്റാച്ചുചെയ്ത സ്റ്റാക്ക് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നു.

കൈ നിയന്ത്രണം നിർത്തിയപ്പോൾ ഹാറ്റ് ബ്ലോക്ക്#

[Arm1 v] നിയന്ത്രണം നിർത്തുമ്പോൾ  :: hat events

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

കൈ ഒടിഞ്ഞപ്പോൾ #

ചലിക്കുമ്പോൾ 6-ആക്സിസ് ആം ക്രാഷ് ആകുമ്പോൾ, ആം ക്രാഷ് ആകുമ്പോൾ ഹാറ്റ് ബ്ലോക്ക് അറ്റാച്ച് ചെയ്ത സ്റ്റാക്കിനെ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നു.

കൈ ഹാറ്റ് ബ്ലോക്ക് തകർന്നപ്പോൾ#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കുന്നതിനായി കോൺഫിഗർ ചെയ്‌ത 6-ആക്സിസ് ആം.

ഉദാഹരണം

ആം1 ക്രാഷ് ആകുമ്പോൾ, സിഗ്നൽ ടവർ ചുവപ്പ് നിറമാകും.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
സ്‌ക്രീനിൽ [Crash Detected] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
[SignalTower2 v] [ചുവപ്പ് v] ഉം [സോളിഡ് v] ഉം ആക്കുക