Lámh#

Réamhrá #

Is ionramhálaí róbatach í an Lámh Róbatach 6-Ais a úsáidtear sa Chill Oibre CTE. I VEXcode EXP, tugann bloic Lámha deis d’Inchinn EXP an Lámh 6-Ais a bhogadh, a éifeachtóir deiridh a rothlú, a sheiceáil an bhfuil gluaiseachtaí indéanta, agus uirlisí ceangailte a rialú amhail an Uirlis Tógtha Maighnéad nó an Uirlis Sealbhóra Peann.

Tá an leathanach seo le haghaidh tionscadal CTE Workcell ina bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte le EXP Brain. Má tá an Lámh 6-Ais á húsáid agat leis féin leis an CTE Tile, bain úsáid as an leathanach CTE Arm API ina ionad.

Seo thíos liosta de na bloic atá ar fáil:

Gníomhartha — Bog an Lámh 6-Ais go suíomhanna nó treoshuíomhanna.

bog lámh go suíomh — Bogann sé an Lámh 6-Ais go comhordanáid x, y, agus z shonraithe.
suíomh na láimhe a mhéadú — Bogann sé an Lámh 6-Ais achar óna suíomh reatha.
bog an lámh go dtí an treoshuíomh — Rothlaíonn sé an t-éifeachtóir deiridh go dtí treoshuíomh sonraithe.
treoshuíomh na láimhe méadaithe — Rothlaíonn sé an t-éifeachtóir deiridh faoi líon sonraithe céimeanna.

Socruithe — Cumraigh socruithe gluaiseachta, uirlisí agus rialaithe.

socraigh luas na láimhe — Socraíonn sé luas gluaiseachta na Láimhe 6-Ais.
socraigh éifeachtóir deiridh láimhe — Roghnaíonn sé an uirlis atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais.
socraigh mód maighnéad láimhe — Cuireann sé an Uirlis Tógála Maighnéad i ngníomh nó scaoileann sé.
socraigh fritháireamh peann láimhe — Socraíonn sé an fritháireamh ingearach don Uirlis Sealbhóra Peann.
socraigh an lámh chun an rialú a stopadh — Stopann sé an Lámh 6-Ais agus cuireann sé cosc ar ghluaiseacht bhreise na Lámha.

Luachanna — Seiceáil an féidir gluaiseacht a rith, an bhfuil an ghluaiseacht críochnaithe, an bhfuil tuairteáil tarlaithe, léigh an suíomh nó an treoshuíomh reatha, nó rith bloic nuair a tharlaíonn imeachtaí Láimhe.

bogadh láimhe go suíomh? — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais bogadh go suíomh sonraithe.
suíomh méadaithe láimhe? — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais bogadh achar sonraithe.
bogadh láimhe deiridh éifeachtóra? — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an deiridh éifeachtóra rothlú go dtí treoshuíomh sonraithe.
treoshuíomh méadaithe láimhe? — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú líon sonraithe céimeanna.
an bhfuil an lámh críochnaithe ag bogadh? — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais críochnaithe ag bogadh.
an bhfuil an lámh buailte? — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais buailte agus í ag bogadh.
suíomh na láimhe — Tugann sé seo suíomh reatha na Láimhe 6-Aise ar ais feadh ais roghnaithe.
treoshuíomh na láimhe — Tugann sé seo treoshuíomh reatha an éifeachtóra deiridh ar ais feadh ais roghnaithe.
nuair a stopadh rialú láimhe — Ritheann sé an stac ceangailte nuair a bhíonn stad rialaithe cumasaithe.
nuair a thuairteáil an lámh — Ritheann sé an stac ceangailte nuair a bhraitear tuairt.

Gníomhartha #

bog an lámh go dtí an áit #

Bogann an bloc cruachta bog lámh go suíomh an Lámh 6-Ais go comhordanáid x, y, agus z sonraithe.

Déanann na comhordanáidí x, y, agus z cur síos ar shuíomh an éifeachtóra deiridh sa spás tríthoiseach. Úsáid bogadh láimhe go suíomh? roimh an mbloc seo má tá an suíomh sprice lasmuigh de spás oibre inrochtana na Láimhe 6-Aise.

bog an lámh chun an bloc cruachta a shuíomh#

bog [Arm1 v] go suíomh x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
x	Comhordanáid-x an tsuímh sprice.
y	Comhordanáid y an tsuímh sprice.
z	Comhordanáid z an tsuímh sprice.
aonad	An t-aonad a úsáidtear do na comhordanáidí x, y, agus z: mm (milliméadair) nó orlach.
saighead atá ag leathnú	De réir réamhshocraithe, críochnaíonn an Lámh 6-Ais ag bogadh sula ritheann an chéad bhloc eile. Leathnaigh an bloc go agus ná fan chun an ghluaiseacht a thosú agus lean ar aghaidh láithreach go dtí an chéad bhloc eile.

Sampla

Nuair a thosaítear é, bogann sé an Lámh 6-Ais go suíomh caighdeánach.#

nuair a thosaítear
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
bog [Arm1 v] go suíomh x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

seasamh láimhe méadaithe #

Bogann an bloc cruachta suíomh láimhe méadaithe an Lámh 6-Ais achar sonraithe óna suíomh reatha feadh na n-aiseanna x, y, agus z.

Úsáid an bloc seo chun bogadh i gcoibhneas leis an áit a bhfuil an éifeachtóir deiridh anois. Úsáid lámh incriminte suíomh? roimh an mbloc seo má d’fhéadfadh an ghluaiseacht an Lámh 6-Ais a chur lasmuigh dá spás oibre inrochtana.

bloc cruachta seasamh láimhe méadaithe#

méadaigh suíomh [Arm1 v] de x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
x	An fad atá le bogadh feadh an ais-x.
y	An fad atá le bogadh feadh an ais-y.
z	An fad atá le bogadh feadh an ais-z.
aonad	An t-aonad a úsáidtear do na faid x, y, agus z: mm (milliméadair) nó orlach.
saighead atá ag leathnú	De réir réamhshocraithe, críochnaíonn an Lámh 6-Ais ag bogadh sula ritheann an chéad bhloc eile. Leathnaigh an bloc go agus ná fan chun an ghluaiseacht a thosú agus lean ar aghaidh láithreach go dtí an chéad bhloc eile.

Sampla

Nuair a thosaítear é, méadaíonn sé suíomh Arm1 100 milliméadar feadh an ais-x.#

nuair a thosaítear
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
méadaigh suíomh [Arm1 v] de x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

bog an lámh go dtí an treoshuíomh #

Rothlaíonn an bloc cruachta bog lámh go treoshuíomh an t-éifeachtóir deiridh go treoshuíomh sonraithe.

Déanann treoshuíomh cur síos ar an gcaoi a rothlaítear an t-éifeachtóir deiridh. Claonann claontar an t-éifeachtóir deiridh suas nó síos, rothlaíonn roll é ó thaobh go taobh, agus rothlaíonn yaw é ar chlé nó ar dheis.

bog an lámh go dtí an bloc cruachta treoshuímh#

bog [Arm1 v] go treoshuíomh [fiar v] [0] céim ▶

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
treoshuíomh	An ais chun an éifeachtóir deiridh a rothlú timpeall air: claonta rolladh luamhán
céimeanna	Uillinn threoshuímh na sprice, i gcéimeanna.
saighead atá ag leathnú	De réir réamhshocraithe, críochnaíonn an Lámh 6-Ais ag bogadh sula ritheann an chéad bhloc eile. Leathnaigh an bloc go agus ná fan chun an ghluaiseacht a thosú agus lean ar aghaidh láithreach go dtí an chéad bhloc eile.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, rothlaíonn sé an t-éifeachtóir deiridh go 270 céim de ghiall.#

nuair a thosaítear
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
bog [Arm1 v] go treoshuíomh [yaw v] [270] céim ▶

treoshuíomh na láimhe méadaithe #

Rothlaíonn an bloc cruachta treoshuíomh na láimhe méadaithe an t-éifeachtóir deiridh líon sonraithe céimeanna óna threoshuíomh reatha.

Úsáid an bloc seo chun rothlú i gcoibhneas le claonadh, rolladh nó luascadh reatha an éifeachtóra deiridh.

bloc cruach treoshuímh láimhe méadaithe#

méadaigh treoshuíomh [Arm1 v] de [fiar v] [0] céim ▶

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
treoshuíomh	An ais chun an éifeachtóir deiridh a rothlú timpeall air: claonta rolladh luamhán
céimeanna	Líon na gcéimeanna chun an t-éifeachtóir deiridh a rothlú.
saighead atá ag leathnú	De réir réamhshocraithe, críochnaíonn an Lámh 6-Ais ag bogadh sula ritheann an chéad bhloc eile. Leathnaigh an bloc go agus ná fan chun an ghluaiseacht a thosú agus lean ar aghaidh láithreach go dtí an chéad bhloc eile.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, rothlaíonn sé an t-éifeachtóir deiridh 40 céim i bpáirc.#

nuair a thosaítear
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
méadaigh treoshuíomh [Arm1 v] de [fiar v] [40] céim ▶

Socruithe #

socraigh luas na láimhe #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh luas na láimhe luas gluaiseachta na Láimhe 6-Ais.

Socraítear luas na Láimhe 6-Ais go 50% ag tús tionscadail.

bloc cruachta luas láimhe socraithe#

socraigh luas [Arm1 v] go [50] %

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
céatadán	Luas gluaiseachta na Láimhe 6-Ais, ó 1 go 100 faoin gcéad.

Sampla

Nuair a thosaítear é, socraíonn sé luas na Láimhe 6-Ais, ansin bogann sé go suíomh.#

nuair a thosaítear
[Set Arm1's speed to 30%.]
socraigh luas [Arm1 v] go [30] %
bog [Arm1 v] go suíomh x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

socraigh éifeachtóir deiridh láimhe #

Roghnaíonn an bloc cruachta socraigh éifeachtóir deiridh láimhe an uirlis atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais.

Nuair a athraítear an t-éifeachtóir deiridh, déanann an Lámh 6-Ais a fhritháireamh z a choigeartú go huathoibríoch chun meaitseáil leis an uirlis roghnaithe. Socraítear an t-éifeachtóir deiridh chuig an Uirlis Tógála Maighnéad ag tús tionscadail.

bloc cruach éifeachtóra deiridh láimhe socraithe#

socraigh deireadh éifeachtóra [Arm1 v] go [maighnéad v]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
éifeachtóir deiridh	An uirlis atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais: maighnéad (Uirlis Tógála Maighnéad) nó peann (Uirlis Sealbhóra Peann).

Sampla

Nuair a thosaítear é, socraítear an Lámh 6-Ais chun an Uirlis Sealbhóra Peann a úsáid.#

nuair a thosaítear
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
socraigh deireadh éifeachtóra [Arm1 v] go [peann v]

socraigh mód maighnéad láimhe #

Cuireann an bloc cruachta mód maighnéad láimhe socraithe an Uirlis Tógtha Maighnéad i ngníomh nó i scaoileadh.

Fanann an modh maighnéad gníomhach go dtí go n-athraíonn bloc eile socraigh modh maighnéad láimhe é. Athshocraítear an modh maighnéad go scaoilte ag tús tionscadail.

bloc cruachta mód maighnéad láimhe socraithe#

socraigh maighnéad [Arm1 v] go [gníomhachtaithe v]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
mód	Staid an Uirlis Piocadh Maighnéad: gafa chun rudaí a phiocadh suas nó scaoilte chun aon réad atá á shealbhú a scaoileadh agus gan rudaí nua a phiocadh suas.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, cuireann sé an maighnéad i ngníomh, fanann sé, agus ansin scaoileann sé saor é.#

nuair a thosaítear
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
socraigh maighnéad [Arm1 v] go [gníomhachtaithe v]
fan [2] soicind
socraigh maighnéad [Arm1 v] go [scaoilte v]

socraigh fritháireamh peann láimhe #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh fritháireamh peann láimhe an fritháireamh ingearach don Uirlis Sealbhóra Peann.

Socraigh an éifeachtóir deiridh go peann sula n-úsáideann tú an bloc seo. Mura bhfuil an Uirlis Sealbhóra Peann roghnaithe, níl aon éifeacht ag an mbloc seo.

Is é an t-eas-shuíomh peann an fad ó bharr Uirlis Shealbhóir an Pheann go barr an Mharcóra Scriosta Tirim. Ag tús tionscadail, socraítear an t-eas-shuíomh peann go 0. Cuireann eas-shuíomh peann de 0 bunús ais-z na láimhe ag an bpointe ina nascann Uirlis Shealbhóir an Pheann leis an Lámh 6-Ais.

bloc cruachta fritháireamh peann láimhe socraithe#

socraigh fritháireamh pinn [Arm1 v] go [0] [mm v]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
fritháireamh	Luach an fhritháireamh peann.
aonad	An t-aonad a úsáidtear don fhritháireamh peann: mm (milliméadair) nó orlach.

Sampla

Nuair a thosaítear é, socraítear an fhritháireamh peann, ansin bogann sé an Lámh 6-Ais.#

nuair a thosaítear
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
socraigh deireadh éifeachtóra [Arm1 v] go [peann v]
socraigh fritháireamh pinn [Arm1 v] go [1] [orlaí v]
bog [Arm1 v] go suíomh x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

socraigh an lámh chun stop a chur leis an rialú #

Stopann an bloc cruachta socraigh lámh chun rialú a stopadh an Lámh 6-Ais láithreach agus cuireann sé cosc ar aon bhloic Lámha eile ó rith.

Nuair a ritheann an bloc seo, ní féidir an Lámh 6-Ais a athchumasú go dtí go n-atosófar an tionscadal.

socraigh lámh chun bloc cruachta stoptha a rialú#

socraigh [Arm1 v] go rialú stoptha

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, bogann sé an Lámh 6-Ais, ansin stopann an rialú é.#

nuair a thosaítear
[Control stop after a movement.]
bog [Arm1 v] go suíomh x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
socraigh [Arm1 v] go rialú stoptha

Luachanna #

bogadh láimhe go suíomh?#

Tugann an bloc Booleanach an bhfuil an lámh ag bogadh go dtí an suíomh? ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais bogadh chuig comhordanáid x, y, agus z shonraithe.

Seiceálann an bloc seo suíomh sprice sula mbogann an Lámh 6-Ais. Is féidir leis cabhrú le tionscadal a chosc ó bheith ag iarraidh an lámh a bhogadh lasmuigh dá spás oibre inrochtana.

bogadh láimhe go suíomh? bloc Booleánach#

<[Arm1 v] bog go suíomh x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
x	Comhordanáid-x an tsuímh sprice.
y	Comhordanáid y an tsuímh sprice.
z	Comhordanáid z an tsuímh sprice.
aonad	An t-aonad a úsáidtear do na comhordanáidí x, y, agus z: mm (milliméadair) nó orlach.

Sampla

Nuair a thosaítear é, seiceálann sé an féidir leis an Lámh 6-Ais bogadh go suíomh.#

nuair a thosaítear
[Check if Arm1 can move to a position.]
má <ní <[Arm1 v] bog go suíomh x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> ansin
priontáil [The 6-Axis Arm can't move to this position.] ar an scáileán ▶
deireadh

seasamh méadaithe láimhe?#

Tugann an bloc Boole suíomh méadaithe láimhe? ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais an t-achar sonraithe a bhogadh óna suíomh reatha.

Seiceálann an bloc seo gluaiseacht incriminteach sula mbogann an Lámh 6-Ais.

suíomh méadaithe láimhe? bloc Booleanach#

<an féidir le [Arm1 v] suíomh a mhéadú de x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.
x	An fad atá le bogadh feadh an ais-x.
y	An fad atá le bogadh feadh an ais-y.
z	An fad atá le bogadh feadh an ais-z.
aonad	An t-aonad a úsáidtear do na faid x, y, agus z: mm (milliméadair) nó orlach.

Sampla

Nuair a thosaítear é, seiceálann sé an féidir leis an Lámh 6-Ais a shuíomh a mhéadú.#

nuair a thosaítear
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
má <ní <an féidir le [Arm1 v] suíomh a mhéadú de x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> ansin
priontáil [The 6-Axis Arm can't move that distance.] ar an scáileán ▶
deireadh

éifeachtóir deiridh gluaiseachta láimhe?#

Tugann an bloc Booleanach éifeachtóir deiridh bogtha láimhe? ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú go dtí treoshuíomh sonraithe.

Úsáid an bloc seo chun a sheiceáil an bhfuil luach claonadh, rolladh nó luascadh sprice laistigh den raon ceadaithe sula rothlaítear an t-éifeachtóir deiridh.

éifeachtóir deiridh bogtha láimhe? bloc Booleanach#

<[Arm1 v] bog deireadh éifeachtóra go [fiar v] [0] céim?>

Paraiméadar

Cur síos

gléas

An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

treoshuíomh

An ais chun an éifeachtóir deiridh a rothlú timpeall air:

claonta
rolladh
luamhán

céimeanna

Uillinn threoshuímh na sprice, i gcéimeanna.

Sampla

Nuair a thosaítear é, seiceálann sé an féidir leis an éifeachtóir deiridh rolladh go dtí treoshuíomh.#

nuair a thosaítear
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
má <[Arm1 v] bog deireadh éifeachtóra go [rolla v] [40] céim?> ansin
priontáil [The end effector can roll to that orientation.] ar an scáileán ▶
deireadh

treoshuíomh méadaithe láimhe?#

Tugann an bloc Boole treoshuíomh méadaithe láimhe? ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú líon sonraithe céimeanna óna threoshuíomh reatha.

Úsáid an bloc seo chun gluaiseacht incriminteach claonta, rollta, nó cuarta a sheiceáil sula rothlaítear an t-éifeachtóir deiridh.

treoshuíomh méadaithe láimhe? bloc Booleanach#

<[Arm1 v] méadaigh treoshuíomh de [fiar v] [0] céim?>

Paraiméadar

Cur síos

gléas

An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

treoshuíomh

An ais chun an éifeachtóir deiridh a rothlú timpeall air:

claonta
rolladh
luamhán

céimeanna

Líon na gcéimeanna chun an t-éifeachtóir deiridh a rothlú.

Sampla

Nuair a thosaítear é, seiceálann sé an féidir leis an éifeachtóir deiridh an luasghéarú a mhéadú 20 céim.#

nuair a thosaítear
[Check if Arm1 can increment yaw.]
má <[Arm1 v] méadaigh treoshuíomh de [yaw v] [20] céim?> ansin
priontáil [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] ar an scáileán ▶
deireadh

An bhfuil an lámh críochnaithe ag bogadh?#

An bhfuil an lámh críochnaithe ag bogadh? Tugann an bloc Booleanach ar ais cibé an bhfuil an lámh 6-ais críochnaithe ag bogadh.

Tá an bloc seo úsáideach tar éis bloc gluaiseachta a leathnú go agus ná fan.

An bhfuil an lámh críochnaithe ag bogadh? Bloc Booleánach#

<[Arm1 v] críochnaithe ag bogadh?>

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

Sampla

Nuair a thosaítear é, priontáiltear an suíomh-y reatha agus an Lámh 6-Ais ag bogadh.#

nuair a thosaítear
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
bog [Arm1 v] go suíomh x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ agus ná fan
déan arís go dtí <[Arm1 v] críochnaithe ag bogadh?>
priontáil (suíomh [Arm1 v] [y v] in [mm v]) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
fan [0.25] soicind
deireadh

an bhfuil an lámh briste?#

Tugann an bloc Boole an bhfuil an lámh buailte? ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais buailte agus í ag gluaiseacht.

Nuair a bhraitear tuairt, stopann an Lámh 6-Ais gluaiseacht an mhótair agus d’fhéadfadh cuma a bheith uirthi go bhfuil sí ag dul i laige. Laghdaíonn sé seo brú agus cuidíonn sé leis na mótair a chosaint ar dhamáiste de thaisme.

An bhfuil an lámh briste? Bloc Booleánach#

<an bhfuil [Arm1 v] tuartha?>

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

Sampla

Nuair a thosaítear é, déanann sé seiceáil le haghaidh tuairteála agus Arm1 ag bogadh.#

nuair a thosaítear
[Quickly move to the specified location.]
socraigh luas [Arm1 v] go [100] %
bog [Arm1 v] go suíomh x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ agus ná fan
[While moving, check for a crash.]
go deo
má <an bhfuil [Arm1 v] tuartha?> ansin
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
priontáil [Crash Detected] ar an scáileán ▶
socraigh [SignalTower2 v] go [glas v] agus [as v]
socraigh [SignalTower2 v] go [dearg v] agus [soladach v]
bris
deireadh
deireadh

seasamh na láimhe #

Tugann an bloc tuairisceora suíomh láimhe suíomh reatha na Láimhe 6-Aise feadh ais roghnaithe ar ais.

Úsáid an bloc seo chun a léamh cá bhfuil an t-éifeachtóir deiridh suite faoi láthair feadh an ais x, y, nó z.

bloc tuairisceora seasamh láimhe#

(suíomh [Arm1 v] [x v] in [mm v])

Paraiméadar

Cur síos

gléas

An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

ais

An ais suímh le tuairisciú:

aonad

An t-aonad a úsáidtear don luach suímh: mm (milliméadair) nó orlach.

Sampla

Nuair a thosaítear é, priontáiltear an suíomh-y reatha agus an Lámh 6-Ais ag bogadh.#

nuair a thosaítear
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
bog [Arm1 v] go suíomh x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ agus ná fan
déan arís go dtí <[Arm1 v] críochnaithe ag bogadh?>
priontáil (suíomh [Arm1 v] [y v] in [mm v]) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
fan [0.25] soicind
deireadh

treoshuíomh na láimhe #

Tugann an bloc tuairisceora treoshuíomh láimhe treoshuíomh reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i gcéimeanna.

Úsáid an bloc seo chun claonadh, rolladh nó luascadh reatha an éifeachtóra deiridh a léamh.

bloc tuairisceora treoshuímh láimhe#

(treoshuíomh [Arm1 v] [fiar v] i gcéimeanna)

Paraiméadar

Cur síos

gléas

An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

treoshuíomh

An ais treoshuímh le tuairisciú:

claonta
rolladh
luamhán

Sampla

Nuair a thosaítear é, priontáiltear an luascadh reatha agus an Lámh 6-Ais ag bogadh.#

nuair a thosaítear
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
bog [Arm1 v] go treoshuíomh [yaw v] [90] céim ◀ agus ná fan
déan arís go dtí <[Arm1 v] críochnaithe ag bogadh?>
priontáil (treoshuíomh [Arm1 v] [yaw v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
fan [0.25] soicind
deireadh

nuair a stop rialú láimhe #

Ritheann an bloc hata nuair a stop rialú na láimhe an stac ceangailte nuair a bhíonn stad rialaithe na Láimhe 6-Aise cumasaithe.

nuair a stop rialú láimhe bloc hata#

nuair a stoptar rialú [Arm1 v]  :: hat events

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

nuair a bhris an lámh #

Ritheann an bloc hata nuair a thuairteáil an lámh an stac ceangailte nuair a bhíonn an Lámh 6-Ais tuairteáilte agus í ag gluaiseacht.

nuair a bhuail lámh bloc hata#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Paraiméadar	Cur síos
gléas	An lámh 6-ais cumraithe le húsáid.

Sampla

Nuair a thuairteann Arm1, casann sé dearg ar an Túr Comharthaíochta.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
priontáil [Crash Detected] ar an scáileán ▶
socraigh [SignalTower2 v] go [dearg v] agus [soladach v]