Lengan#

Perkenalan #

Lengan Robot 6-Axis adalah manipulator robot yang digunakan di CTE Workcell. Di VEXcode EXP, blok Arm memungkinkan EXP Brain untuk menggerakkan Lengan 6-Axis, memutar ujung efektornya, memeriksa apakah gerakan dimungkinkan, dan mengontrol alat yang terpasang seperti Alat Pengambil Magnet atau Alat Pemegang Pena.

Halaman ini ditujukan untuk proyek CTE Workcell di mana Lengan 6-Axis terhubung ke EXP Brain. Jika Anda menggunakan Lengan 6-Axis secara terpisah dengan CTE Tile, gunakan halaman CTE Arm API.

Berikut adalah daftar blok yang tersedia:

Aksi — Gerakkan Lengan 6-Axis ke posisi atau orientasi tertentu.

pindahkan lengan ke posisi — Memindahkan Lengan 6-Axis ke koordinat x, y, dan z yang ditentukan.
menambah posisi lengan — Menggerakkan Lengan 6-Axis sejauh jarak tertentu dari posisi saat ini.
gerakkan lengan ke orientasi — Memutar ujung efektor ke orientasi yang ditentukan.
increment arm orientation — Memutar ujung lengan robot dengan jumlah derajat yang ditentukan.

Pengaturan — Konfigurasikan pengaturan pergerakan, alat, dan kontrol.

atur kecepatan lengan — Mengatur kecepatan pergerakan Lengan 6-Axis.
set arm end effector — Memilih alat yang terpasang pada Lengan 6-Axis.
atur mode magnet lengan — Mengaktifkan atau menonaktifkan Alat Pengambilan Magnet.
set arm pen offset — Mengatur offset vertikal untuk Alat Pemegang Pena.
atur lengan untuk mengontrol berhenti — Menghentikan Lengan 6-Axis dan mencegah pergerakan Lengan lebih lanjut.

Nilai — Memeriksa apakah suatu gerakan dapat dijalankan, apakah gerakan telah selesai, apakah terjadi tabrakan, membaca posisi atau orientasi saat ini, atau menjalankan blok ketika peristiwa Arm terjadi.

lengan bergerak ke posisi? — Mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak ke posisi yang ditentukan.
posisi penambahan lengan? — Mengembalikan apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak sejauh jarak tertentu.
lengan menggerakkan ujung efektor? — Mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah ujung efektor dapat berputar ke orientasi yang ditentukan.
orientasi peningkatan lengan? — Mengembalikan apakah ujung efektor dapat berputar dengan jumlah derajat yang ditentukan.
Apakah lengan sudah selesai bergerak? — Mengembalikan apakah Lengan 6-Axis sudah selesai bergerak.
Apakah lengan mengalami kerusakan? — Mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis mengalami kerusakan saat bergerak.
posisi lengan — Mengembalikan posisi lengan 6-Axis saat ini di sepanjang sumbu yang dipilih.
orientasi lengan — Mengembalikan orientasi ujung efektor saat ini di sepanjang sumbu yang dipilih.
ketika kontrol lengan dihentikan — Menjalankan tumpukan terlampir ketika penghentian kontrol diaktifkan.
ketika arm mengalami crash — Menjalankan tumpukan terlampir ketika crash terdeteksi.

Tindakan #

gerakkan lengan ke posisi #

Blok tumpukan pindahkan lengan ke posisi memindahkan Lengan 6-Axis ke koordinat x, y, dan z yang ditentukan.

Koordinat x, y, dan z menggambarkan posisi ujung efektor dalam ruang tiga dimensi. Gunakan gerakkan lengan ke posisi? sebelum blok ini jika posisi target mungkin berada di luar ruang kerja yang dapat dijangkau oleh Lengan 6-Axis.

Gerakkan lengan ke posisi tumpukan blok.#

gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
X	Koordinat x dari posisi target.
y	Koordinat y dari posisi target.
z	Koordinat z dari posisi target.
satuan	Satuan yang digunakan untuk koordinat x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.
panah yang melebar	Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, menggerakkan Lengan 6-Axis ke posisi standar.#

saat dimulai
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

posisi lengan tambahan #

Blok tumpukan peningkatan posisi lengan menggerakkan Lengan 6-Axis sejauh jarak tertentu dari posisi saat ini di sepanjang sumbu x, y, dan z.

Gunakan blok ini untuk bergerak relatif terhadap posisi ujung efektor saat ini. Gunakan posisi penambahan lengan? sebelum blok ini jika pergerakan tersebut dapat menempatkan Lengan 6-Axis di luar ruang kerja yang dapat dijangkau.

blok tumpukan posisi lengan penambah#

tambah posisi [Arm1 v] sebesar x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
X	Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu x.
y	Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu y.
z	Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu z.
satuan	Satuan yang digunakan untuk jarak x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.
panah yang melebar	Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, akan menambah posisi Arm1 sebesar 100 milimeter sepanjang sumbu x.#

saat dimulai
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
tambah posisi [Arm1 v] sebesar x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

gerakkan lengan ke posisi yang sesuai #

Blok tumpukan gerakkan lengan ke orientasi memutar ujung efektor ke orientasi yang ditentukan.

Orientasi menjelaskan bagaimana ujung efektor diputar. Pitch memiringkan ujung efektor ke atas atau ke bawah, roll memutarnya dari sisi ke sisi, dan yaw memutarnya ke kiri atau ke kanan.

pindahkan lengan ke orientasi blok tumpukan#

gerakkan [Arm1 v] ke orientasi [pitch v] [0] derajat ▶

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
orientasi	Sumbu untuk memutar ujung efektor: pitch roll yaw
derajat	Sudut orientasi target, dalam derajat.
panah yang melebar	Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, memutar ujung efektor hingga 270 derajat yaw.#

saat dimulai
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
gerakkan [Arm1 v] ke orientasi [yaw v] [270] derajat ▶

orientasi lengan tambahan #

Blok tumpukan orientasi lengan penambah memutar ujung efektor dengan jumlah derajat tertentu dari orientasi saat ini.

Gunakan blok ini untuk memutar relatif terhadap pitch, roll, atau yaw end effector saat ini.

blok tumpukan orientasi lengan tambahan#

tambah orientasi [Arm1 v] sebesar [pitch v] [0] derajat ▶

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
orientasi	Sumbu untuk memutar ujung efektor: pitch roll yaw
derajat	Jumlah derajat untuk memutar ujung efektor.
panah yang melebar	Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, memutar ujung efektor sebesar 40 derajat pada sudut kemiringan.#

saat dimulai
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
tambah orientasi [Arm1 v] sebesar [pitch v] [40] derajat ▶

Pengaturan #

atur kecepatan lengan #

Blok tumpukan set arm speed mengatur kecepatan pergerakan Lengan 6-Axis.

Kecepatan lengan 6-sumbu diatur ke 50% pada awal proyek.

atur kecepatan lengan tumpukan blok#

atur kecepatan [Arm1 v] ke [50] %

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
persen	Kecepatan pergerakan Lengan 6-Axis, dari 1 hingga 100 persen.

Contoh

Saat dihidupkan, mengatur kecepatan Lengan 6-Axis, lalu bergerak ke posisi yang diinginkan.#

saat dimulai
[Set Arm1's speed to 30%.]
atur kecepatan [Arm1 v] ke [30] %
gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

pasang ujung lengan efektor #

Blok tumpukan set arm end effector memilih alat yang terpasang pada Lengan 6-Axis.

Saat ujung lengan (end effector) diganti, Lengan 6-Axis secara otomatis menyesuaikan offset z-nya agar sesuai dengan alat yang dipilih. Ujung lengan diatur ke Alat Pengambilan Magnet di awal proyek.

set arm end effector stack block#

atur end effector [Arm1 v] ke [magnet v]

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
efektor akhir	Alat yang terpasang pada Lengan 6-Axis: magnet (Alat Pengambil Magnet) atau pena (Alat Pemegang Pena).

Contoh

Saat dihidupkan, mengatur Lengan 6-Axis untuk menggunakan Alat Pemegang Pena.#

saat dimulai
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
atur end effector [Arm1 v] ke [pena v]

atur mode magnet lengan #

Blok tumpukan mode magnet lengan set mengaktifkan atau melepaskan Alat Pengambilan Magnet.

Mode magnet tetap aktif hingga blok set arm magnet mode lainnya mengubahnya. Mode magnet diatur ulang ke released pada awal proyek.

set arm magnet mode stack block#

atur magnet [Arm1 v] ke [aktif v]

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
mode	Status Alat Pengambil Magnet: terhubung untuk mengambil objek atau dilepas untuk menjatuhkan objek yang dipegang dan tidak mengambil objek baru.

Contoh

Saat dinyalakan, alat ini akan mengaktifkan magnet, menunggu, lalu melepaskannya.#

saat dimulai
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
atur magnet [Arm1 v] ke [aktif v]
tunggu [2] detik
atur magnet [Arm1 v] ke [dilepas v]

set lengan pena offset #

Blok tumpukan set arm pen offset mengatur offset vertikal untuk Alat Pemegang Pena.

Atur end effector ke pena sebelum menggunakan blok ini. Jika Pen Holder Tool tidak dipilih, blok ini tidak akan berpengaruh.

Offset pena adalah jarak dari bagian atas Alat Pemegang Pena ke ujung Spidol Penghapus Kering. Pada awal proyek, offset pena diatur ke 0. Offset pena 0 menempatkan titik asal sumbu z lengan pada titik di mana Alat Pemegang Pena terhubung ke Lengan 6-Axis.

set lengan pena offset tumpukan blok#

atur offset pena [Arm1 v] ke [0] [mm v]

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
mengimbangi	Nilai offset pena.
satuan	Satuan yang digunakan untuk offset pena: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dihidupkan, mengatur offset pena, lalu menggerakkan Lengan 6-Axis.#

saat dimulai
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
atur end effector [Arm1 v] ke [pena v]
atur offset pena [Arm1 v] ke [1] [inci v]
gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

set arm to control stopped #

Blok tumpukan set arm to control stopped akan segera menghentikan Lengan 6-Axis dan mencegah blok Lengan lainnya untuk berjalan.

Setelah blok ini dijalankan, Lengan 6-Axis tidak dapat diaktifkan kembali sampai proyek dimulai ulang.

atur lengan untuk mengontrol blok tumpukan yang berhenti#

atur [Arm1 v] ke kontrol berhenti

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

Contoh

Saat diaktifkan, lengan 6-sumbu akan bergerak, lalu kontrol akan menghentikannya.#

saat dimulai
[Control stop after a movement.]
gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
atur [Arm1 v] ke kontrol berhenti

Nilai-nilai #

Apakah lengan perlu digerakkan ke posisi tertentu?#

Blok Boolean arm move to position? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak ke koordinat x, y, dan z yang ditentukan.

Blok ini memeriksa posisi target sebelum Lengan 6-Axis bergerak. Ini dapat membantu mencegah proyek mencoba menggerakkan lengan keluar dari ruang kerja yang dapat dijangkau.

Apakah lengan bergerak ke posisi tertentu? Blok Boolean#

<[Arm1 v] gerak ke posisi x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
X	Koordinat x dari posisi target.
y	Koordinat y dari posisi target.
z	Koordinat z dari posisi target.
satuan	Satuan yang digunakan untuk koordinat x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dijalankan, program akan memeriksa apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak ke suatu posisi.#

saat dimulai
[Check if Arm1 can move to a position.]
jika <bukan <[Arm1 v] gerak ke posisi x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> maka
cetak [The 6-Axis Arm can't move to this position.] di layar ▶
selesai

posisi penambahan lengan?#

Blok Boolean posisi peningkatan lengan? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak sejauh jarak yang ditentukan dari posisi saat ini.

Blok ini memeriksa pergerakan bertahap sebelum Lengan 6-Axis bergerak.

posisi penambahan lengan? blok Boolean#

<[Arm1 v] tambah posisi sebesar x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.
X	Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu x.
y	Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu y.
z	Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu z.
satuan	Satuan yang digunakan untuk jarak x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dijalankan, program akan memeriksa apakah Lengan 6-Axis dapat menambah posisinya.#

saat dimulai
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
jika <bukan <[Arm1 v] tambah posisi sebesar x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> maka
cetak [The 6-Axis Arm can't move that distance.] di layar ▶
selesai

Apakah lengan menggerakkan ujung efektor?#

Blok Boolean arm move end effector? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah end effector dapat berputar ke orientasi yang ditentukan.

Gunakan blok ini untuk memeriksa apakah nilai pitch, roll, atau yaw target berada dalam rentang yang diizinkan sebelum memutar end effector.

lengan menggerakkan ujung efektor? Blok Boolean#

<[Arm1 v] gerakkan end effector ke [pitch v] [0] derajat?>

Parameter

Keterangan

perangkat

Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

orientasi

Sumbu untuk memutar ujung efektor:

pitch
roll
yaw

derajat

Sudut orientasi target, dalam derajat.

Contoh

Saat diaktifkan, memeriksa apakah ujung efektor dapat berputar ke orientasi tertentu.#

saat dimulai
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
jika <[Arm1 v] gerakkan end effector ke [roll v] [40] derajat?> maka
cetak [The end effector can roll to that orientation.] di layar ▶
selesai

Orientasi penambahan lengan?#

Blok Boolean orientasi peningkatan lengan? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah ujung efektor dapat berputar sejumlah derajat tertentu dari orientasi saat ini.

Gunakan blok ini untuk memeriksa pergerakan pitch, roll, atau yaw secara bertahap sebelum memutar end effector.

Orientasi peningkatan lengan? Blok Boolean#

<[Arm1 v] tambah orientasi sebesar [pitch v] [0] derajat?>

Parameter

Keterangan

perangkat

Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

orientasi

Sumbu untuk memutar ujung efektor:

pitch
roll
yaw

derajat

Jumlah derajat untuk memutar ujung efektor.

Contoh

Saat diaktifkan, alat ini memeriksa apakah ujung efektor dapat meningkatkan sudut yaw sebesar 20 derajat.#

saat dimulai
[Check if Arm1 can increment yaw.]
jika <[Arm1 v] tambah orientasi sebesar [yaw v] [20] derajat?> maka
cetak [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] di layar ▶
selesai

Apakah lengan sudah berhenti bergerak?#

Blok Boolean Apakah lengan sudah selesai bergerak? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis telah selesai bergerak.

Blok ini berguna setelah blok pergerakan diperluas menjadi dan jangan menunggu.

Apakah lengan sudah selesai bergerak? Blok Boolean#

<[Arm1 v] selesai bergerak?>

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

Contoh

Saat dijalankan, akan mencetak posisi y saat ini ketika Lengan 6-Axis bergerak.#

saat dimulai
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
ulangi sampai <[Arm1 v] selesai bergerak?>
cetak (posisi [Arm1 v] [y v] dalam [mm v]) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
tunggu [0.25] detik
selesai

Apakah lengan robotnya rusak?#

Blok Boolean apakah lengan mengalami benturan? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis mengalami benturan saat bergerak.

Saat terjadi benturan, Lengan 6-Axis akan menghentikan pergerakan motor dan mungkin tampak lemas. Hal ini mengurangi tekanan dan membantu melindungi motor dari kerusakan yang tidak disengaja.

Apakah lengan mengalami kerusakan? Blok Boolean#

<[Arm1 v] mengalami tabrakan?>

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

Contoh

Saat dijalankan, program ini memeriksa kemungkinan terjadinya benturan saat Arm1 bergerak.#

saat dimulai
[Quickly move to the specified location.]
atur kecepatan [Arm1 v] ke [100] %
gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ dan jangan tunggu
[While moving, check for a crash.]
selamanya
jika <[Arm1 v] mengalami tabrakan?> maka
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
cetak [Crash Detected] di layar ▶
atur [SignalTower2 v] ke [hijau v] dan [mati v]
atur [SignalTower2 v] ke [merah v] dan [padat v]
hentikan
selesai
selesai

posisi lengan #

Blok pelapor posisi lengan mengembalikan posisi terkini dari Lengan 6-Axis di sepanjang sumbu yang dipilih.

Gunakan blok ini untuk membaca lokasi ujung efektor saat ini di sepanjang sumbu x, y, atau z.

blok reporter posisi lengan#

(posisi [Arm1 v] [x v] dalam [mm v])

Parameter

Keterangan

perangkat

Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

sumbu

Sumbu posisi yang akan dilaporkan:

satuan

Satuan yang digunakan untuk nilai posisi: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dijalankan, akan mencetak posisi y saat ini ketika Lengan 6-Axis bergerak.#

saat dimulai
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
gerakkan [Arm1 v] ke posisi x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
ulangi sampai <[Arm1 v] selesai bergerak?>
cetak (posisi [Arm1 v] [y v] dalam [mm v]) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
tunggu [0.25] detik
selesai

orientasi lengan #

Blok pelapor orientasi lengan mengembalikan orientasi terkini dari ujung efektor terhadap sumbu yang dipilih dalam derajat.

Gunakan blok ini untuk membaca pitch, roll, atau yaw end effector saat ini.

blok pelapor orientasi lengan#

(orientasi [Arm1 v] [pitch v] dalam derajat)

Parameter

Keterangan

perangkat

Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

orientasi

Sumbu orientasi yang akan dilaporkan:

pitch
roll
yaw

Contoh

Saat dijalankan, program ini mencetak nilai yaw saat lengan 6-sumbu bergerak.#

saat dimulai
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
gerakkan [Arm1 v] ke orientasi [yaw v] [90] derajat ◀ dan jangan tunggu
ulangi sampai <[Arm1 v] selesai bergerak?>
cetak (orientasi [Arm1 v] [yaw v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
tunggu [0.25] detik
selesai

ketika kontrol lengan berhenti #

Blok Hat when arm control stopped menjalankan tumpukan yang terhubung ketika penghentian kontrol Lengan 6-Axis telah diaktifkan.

ketika kontrol lengan berhenti Blok topi#

saat kontrol [Arm1 v] berhenti  :: hat events

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

ketika lengan jatuh #

Blok Hat when arm crashed menjalankan tumpukan yang terhubung ketika Lengan 6-Axis mengalami benturan saat bergerak.

Saat terjadi benturan, Lengan 6-Axis akan menghentikan pergerakan motor dan mungkin tampak lemas. Hal ini mengurangi tekanan dan membantu melindungi motor dari kerusakan yang tidak disengaja.

ketika lengan menabrak blok Topi#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parameter	Keterangan
perangkat	Lengan 6-Axis yang telah dikonfigurasi untuk digunakan.

Contoh

Saat Arm1 mengalami kerusakan, Menara Sinyal akan berubah menjadi merah.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
cetak [Crash Detected] di layar ▶
atur [SignalTower2 v] ke [merah v] dan [padat v]