Рука#

Вступ#

6-осьова роботизована рука — це роботизований маніпулятор, що використовується в робочій комірці CTE. У VEXcode EXP блоки руки дозволяють мозковій системі EXP рухати 6-осьову руку, обертати її кінцевий ефектор, перевіряти можливість рухів та керувати підключеними інструментами, такими як інструмент магнітного захоплення або інструмент тримача ручки.

Ця сторінка призначена для проектів CTE Workcell, де 6-осьовий маніпулятор підключений до EXP Brain. Якщо ви використовуєте 6-осьовий маніпулятор окремо з плиткою CTE, використовуйте замість цього сторінку CTE Arm API.

Нижче наведено список доступних блоків:

Дії — Переміщення 6-осьового маніпулятора в потрібні положення або орієнтації.

Налаштування — налаштуйте рух, інструменти та параметри керування.

Значення — Перевіряють, чи може виконуватися рух, чи завершився рух, чи стався збій, зчитують поточну позицію або орієнтацію, або запускають блоки, коли відбуваються події Arm.

Дії#

перемістити руку в потрібне положення#

Блок стеку move arm to position переміщує 6-осьовий маніпулятор до заданих координат x, y та z.

Координати x, y та z описують положення кінцевого ефектора у тривимірному просторі. Використовуйте arm move to position? перед цим блоком, якщо цільове положення може бути поза межами досяжного робочого простору 6-осьового маніпулятора.

перемістити руку в положення стекового блоку#
перемістити [Arm1 v] у позицію x:[120] y:[0] z:[100] [мм v] ▶

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

х

Координата x цільової позиції.

у

Y-координата цільової позиції.

з

Z-координата цільової позиції.

одиниця

Одиниця вимірювання, що використовується для координат x, y та z: мм (міліметри) або дюйми.

розгортання стрілки

За замовчуванням 6-осьова рука завершує рух до виконання наступного блоку. Розгорніть блок до і не чекайте, щоб розпочати рух і негайно перейти до наступного блоку.

Приклад

Після запуску переміщує 6-осьовий маніпулятор у стандартне положення.#
коли запущено
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
перемістити [Arm1 v] у позицію x:(120) y:(120) z:(75) [мм v] ▶

збільшення положення руки#

Блок стеку increment arm position переміщує 6-осьовий маніпулятор на задану відстань від його поточного положення вздовж осей x, y та z.

Використовуйте цей блок для переміщення відносно поточного місця розташування кінцевого ефектора. Використовуйте arm increment position? перед цим блоком, якщо рух може вивести 6-осьовий маніпулятор за межі його досяжної робочої області.

блок стеку положення руки збільшення#
змістити позицію [Arm1 v] на x:[0] y:[0] z:[0] [мм v] ▶

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

х

Відстань, на яку потрібно переміститися вздовж осі x.

у

Відстань, на яку потрібно переміститися вздовж осі Y.

з

Відстань, на яку потрібно переміститися вздовж осі z.

одиниця

Одиниця вимірювання відстаней x, y та z: мм (міліметри) або дюйми.

розгортання стрілки

За замовчуванням 6-осьова рука завершує рух до виконання наступного блоку. Розгорніть блок до і не чекайте, щоб розпочати рух і негайно перейти до наступного блоку.

Приклад

Після запуску, положення Arm1 збільшується на 100 міліметрів вздовж осі x.#
коли запущено
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
змістити позицію [Arm1 v] на x:[100] y:[0] z:[0] [мм v] ▶

перемістіть руку в положення орієнтації#

Блок стеку move arm to orientation повертає кінцевий ефектор у задану орієнтацію.

Орієнтація описує, як обертається кінцевий ефектор. таргет нахиляє кінцевий ефектор вгору або вниз, колення обертає його з боку в бік, а поворот обертає його ліворуч або праворуч.

перемістити руку до блоку орієнтаційного стеку#
перемістити [Arm1 v] до орієнтації [тангаж v] на [0] градусів ▶

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

орієнтація

Вісь обертання кінцевого ефектора:

  • тангаж
  • креніння
  • ришання

ступені

Кут орієнтації цілі, у градусах.

розгортання стрілки

За замовчуванням 6-осьова рука завершує рух до виконання наступного блоку. Розгорніть блок до і не чекайте, щоб розпочати рух і негайно перейти до наступного блоку.

Приклад

Після запуску повертає кінцевий ефектор на кут рисьблення 270 градусів.#
коли запущено
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
перемістити [Arm1 v] до орієнтації [рискання v] на [270] градусів ▶

орієнтація приросту руки#

Блок стеку збільшення орієнтації рукоятки повертає кінцевий ефектор на задану кількість градусів відносно його поточної орієнтації.

Використовуйте цей блок для обертання відносно поточного кута тангажу, крену або риски кінцевого ефектора.

блок стеку орієнтації руки інкременту#
змістити орієнтацію [Arm1 v] на [тангаж v] [0] градусів ▶

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

орієнтація

Вісь обертання кінцевого ефектора:

  • тангаж
  • креніння
  • ришання

ступені

Кількість градусів для повороту кінцевого ефектора.

розгортання стрілки

За замовчуванням 6-осьова рука завершує рух до виконання наступного блоку. Розгорніть блок до і не чекайте, щоб розпочати рух і негайно перейти до наступного блоку.

Приклад

Після запуску повертає кінцевий ефектор на 40 градусів.#
коли запущено
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
змістити орієнтацію [Arm1 v] на [тангаж v] [40] градусів ▶

Налаштування#

встановити швидкість руки#

Блок стеку set arm speed встановлює швидкість руху 6-осьового маніпулятора.

Швидкість 6-осьової руки встановлюється на 50% на початку проекту.

блок стека швидкості встановлення руки#
встановити швидкість [Arm1 v] на [50] %

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

відсоток

Швидкість руху 6-осьової руки від 1 до 100 відсотків.

Приклад

Після запуску встановлює швидкість 6-осьової руки, а потім переміщується в потрібне положення.#
коли запущено
[Set Arm1's speed to 30%.]
встановити швидкість [Arm1 v] на [30] %
перемістити [Arm1 v] у позицію x:[120] y:[120] z:[70] [мм v] ▶

встановити кінцевий ефектор важеля#

Блок стеку встановлення кінцевого ефектора руки вибирає інструмент, прикріплений до 6-осьового маніпулятора.

Коли кінцевий ефектор змінюється, 6-осьовий важіль автоматично налаштовує своє зміщення по осі z відповідно до вибраного інструменту. Кінцевий ефектор налаштовується на Інструмент магнітного захоплення на початку проекту.

встановити блок стека кінцевого ефектора важеля#
встановити кінцевий ефектор [Arm1 v] на [магніт v]

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

кінцевий ефектор

Інструмент, прикріплений до 6-осьового важеля: магніт (інструмент магнітного захоплення) або ручка (інструмент тримача ручки).

Приклад

Після запуску налаштовує 6-осьовий маніпулятор на використання інструмента «Тримач пера».#
коли запущено
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
встановити кінцевий ефектор [Arm1 v] на [перо v]

встановити режим магніту на руці#

Блок стеку встановлення режиму магніту руки вмикає або звільняє інструмент захоплення магніту.

Режим магніту залишається активним, доки інший блок встановити режим магніту руки не змінить його. Режим магніту скидається до вимкнено на початку проекту.

встановити блок стека режиму магніту руки#
встановити магніт [Arm1 v] на [увімкнено v]

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

режим

Стан інструмента магнітного підбирання: увімкнено для підбирання предметів або відпущено для відкидання будь-якого утримуваного предмета та заборони підбирання нових предметів.

Приклад

Після запуску зачіпає магніт, чекає, а потім відпускає його.#
коли запущено
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
встановити магніт [Arm1 v] на [увімкнено v]
чекати [2] секунд
встановити магніт [Arm1 v] на [відпущено v]

встановити зміщення пера руки#

Блок стеку set arm pen offset встановлює вертикальне зміщення для інструмента «Тримач пера».

Перед використанням цього блоку встановіть кінцевий ефектор на перо. Якщо інструмент «Тримач пера» не вибрано, цей блок не матиме жодного ефекту.

Зсув пера – це відстань від верхньої частини інструмента «Тримач пера» до кінчика маркера сухого стирання. На початку проекту зсув пера встановлюється на 0. Зсув пера, що дорівнює 0, розміщує початок координат осі z кронштейна в точці, де інструмент «Тримач пера» з’єднується з 6-осьовим кронштейном.

встановити блок стеку зміщення пера руки#
встановити зміщення пера [Arm1 v] на [0] [мм v]

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

зміщення

Значення зміщення пера.

одиниця

Одиниця вимірювання зміщення пера: мм (міліметри) або дюйми.

Приклад

Після запуску встановлює зміщення пера, а потім переміщує 6-осьовий маніпулятор.#
коли запущено
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
встановити кінцевий ефектор [Arm1 v] на [перо v]
встановити зміщення пера [Arm1 v] на [1] [дюйми v]
перемістити [Arm1 v] у позицію x:[120] y:[120] z:[0] [мм v] ▶

встановити важіль на зупинку керування#

Блок стеку set arm to control stopped негайно зупиняє 6-осьовий маніпулятор і запобігає роботі будь-яких подальших блоків маніпулятора.

Після виконання цього блоку 6-осьовий маніпулятор не можна повторно ввімкнути, доки проєкт не буде перезапущено.

встановити руку для керування зупиненим блоком стека#
встановити [Arm1 v] на зупинку керування

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

Приклад

Після запуску переміщує 6-осьовий маніпулятор, а потім зупиняє його за допомогою керування.#
коли запущено
[Control stop after a movement.]
перемістити [Arm1 v] у позицію x:[120] y:[120] z:[70] [мм v] ▶
встановити [Arm1 v] на зупинку керування

Цінності#

перемістити руку в потрібне положення?#

Логічний блок arm move to position? повертає значення, чи може 6-осьова рука переміститися до заданих координат x, y та z.

Цей блок перевіряє цільове положення перед тим, як 6-осьова рука переміститься. Це може допомогти запобігти спробам проекту перемістити руку за межі її досяжної робочої області.

переміщення руки в потрібне положення? логічний блок#
<[Arm1 v] може перемістити у позицію x:[0] y:[0] z:[0] [мм v]?>

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

х

Координата x цільової позиції.

у

Y-координата цільової позиції.

з

Z-координата цільової позиції.

одиниця

Одиниця вимірювання, що використовується для координат x, y та z: мм (міліметри) або дюйми.

Приклад

Після запуску перевіряє, чи може 6-осьова рука переміститися в потрібне положення.#
коли запущено
[Check if Arm1 can move to a position.]
якщо <не <[Arm1 v] може перемістити у позицію x:[0] y:[0] z:[0] [мм v]?>> тоді
вивести [The 6-Axis Arm can't move to this position.] на екран ▶
Кінець

збільшення положення руки?#

Логічний блок arm increment position? повертає значення, чи може 6-осьова рука переміститися на задану відстань від своєї поточної позиції.

Цей блок перевіряє поступовий рух перед рухом 6-осьового маніпулятора.

позиція збільшення аркуша? логічний блок#
<[Arm1 v] збільшити позицію на x:[0] y:[0] z:[0] [мм v]?>

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

х

Відстань, на яку потрібно переміститися вздовж осі x.

у

Відстань, на яку потрібно переміститися вздовж осі Y.

з

Відстань, на яку потрібно переміститися вздовж осі z.

одиниця

Одиниця вимірювання відстаней x, y та z: мм (міліметри) або дюйми.

Приклад

Після запуску перевіряє, чи може 6-осьова рука збільшувати свою позицію.#
коли запущено
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
якщо <не <[Arm1 v] збільшити позицію на x:[0] y:[500] z:[0] [мм v]?>> тоді
вивести [The 6-Axis Arm can't move that distance.] на екран ▶
Кінець

кінцевий ефектор руху руки?#

Логічний блок кінцевий ефектор руху руки? повертає інформацію про те, чи може кінцевий ефектор обертатися до заданої орієнтації.

Використовуйте цей блок, щоб перевірити, чи знаходиться цільове значення тангажу, крену або рискування в межах дозволеного діапазону перед обертанням кінцевого ефектора.

Кінцевий ефектор руху руки? Булев блок#
<[Arm1 v] може перемістити кінцевий ефектор до [тангаж v] на [0] градусів?>

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

орієнтація

Вісь обертання кінцевого ефектора:

  • тангаж
  • креніння
  • ришання

ступені

Кут орієнтації цілі, у градусах.

Приклад

Після запуску перевіряє, чи може кінцевий ефектор котитися до потрібної орієнтації.#
коли запущено
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
якщо <[Arm1 v] може перемістити кінцевий ефектор до [крен v] на [40] градусів?> тоді
вивести [The end effector can roll to that orientation.] на екран ▶
Кінець

орієнтація приросту руки?#

Логічний блок arm increment orientation? повертає, чи може кінцевий ефектор повертатися на задану кількість градусів відносно своєї поточної орієнтації.

Використовуйте цей блок для перевірки поступового руху по тангажу, крену або рисьханню перед обертанням кінцевого ефектора.

орієнтація приросту руки? логічний блок#
<[Arm1 v] може змістити орієнтацію на [тангаж v] [0] градусів?>

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

орієнтація

Вісь обертання кінцевого ефектора:

  • тангаж
  • креніння
  • ришання

ступені

Кількість градусів для повороту кінцевого ефектора.

Приклад

Після запуску перевіряє, чи може кінцевий ефектор збільшити кут риски на 20 градусів.#
коли запущено
[Check if Arm1 can increment yaw.]
якщо <[Arm1 v] може змістити орієнтацію на [рискання v] [20] градусів?> тоді
вивести [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] на екран ▶
Кінець

Рука закінчила рухатися?#

Булевий блок рух руки завершено? повертає значення, чи завершив рух 6-осьової руки.

Цей блок корисний після того, як блок руху розгорнуто до і не чекати.

Рука переміщена? Булев блок#
<[Arm1 v] завершив рух?>

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

Приклад

Після запуску друкується поточне положення по осі Y під час руху 6-осьового маніпулятора.#
коли запущено
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
перемістити [Arm1 v] у позицію x:(-100) y:(200) z:(100) [мм v] ◀ і не чекати
повторювати до <[Arm1 v] завершив рух?>
вивести (позиція [Arm1 v] [y v] у [мм v]) на екран ◀ і перейти до наступного рядка
чекати [0.25] секунд
Кінець

рука зламана?#

Булевий блок рука зламалася? повертає, чи сталася збій 6-осьової руки під час руху.

У разі виявлення аварії 6-осьовий важіль зупиняє рух двигуна та може здаватися непрацюючим. Це зменшує навантаження та допомагає захистити двигуни від випадкового пошкодження.

рука зламалася? Булев блок#
<[Arm1 v] зазнав збою?>

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

Приклад

При запуску перевіряє наявність збоїв під час руху Arm1.#
коли запущено
[Quickly move to the specified location.]
встановити швидкість [Arm1 v] на [100] %
перемістити [Arm1 v] у позицію x:[-20] y:[240] z:[40] [мм v] ◀ і не чекати
[While moving, check for a crash.]
назавжди
якщо <[Arm1 v] зазнав збою?> тоді
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
вивести [Crash Detected] на екран ▶
встановити [SignalTower2 v] на [зелений v] і [вимк. v]
встановити [SignalTower2 v] на [червоний v] і [суцільний v]
перервати
Кінець
Кінець

положення руки#

Блок звіту положення важеля повертає поточне положення 6-осьового важеля вздовж вибраної осі.

Використовуйте цей блок, щоб зчитати, де наразі знаходиться кінцевий ефектор вздовж осей x, y або z.

блок репортера положення руки#
(позиція [Arm1 v] [x v] у [мм v])

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

вісь

Позиційна вісь для звітування:

  • x
  • y
  • z

одиниця

Одиниця вимірювання, що використовується для значення позиції: мм (міліметри) або дюйми.

Приклад

Після запуску друкується поточне положення по осі Y під час руху 6-осьового маніпулятора.#
коли запущено
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
перемістити [Arm1 v] у позицію x:(-100) y:(200) z:(100) [мм v] ◀ і не чекати
повторювати до <[Arm1 v] завершив рух?>
вивести (позиція [Arm1 v] [y v] у [мм v]) на екран ◀ і перейти до наступного рядка
чекати [0.25] секунд
Кінець

орієнтація руки#

Блок репортера орієнтація руки повертає поточну орієнтацію кінцевого ефектора навколо вибраної осі в градусах.

Використовуйте цей блок для зчитування поточного кута тангажу, крену або рискування кінцевого ефектора.

блок репортера орієнтації руки#
(орієнтація [Arm1 v] [тангаж v] у градусах)

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

орієнтація

Вісь орієнтації для повідомлення:

  • тангаж
  • крен
  • рискання

Приклад

Після запуску друкує поточне значення напрямку повороту під час руху 6-осьового маніпулятора.#
коли запущено
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
перемістити [Arm1 v] до орієнтації [рискання v] на [90] градусів ◀ і не чекати
повторювати до <[Arm1 v] завершив рух?>
вивести (орієнтація [Arm1 v] [рискання v] у градусах) на екран ◀ і перейти до наступного рядка
чекати [0.25] секунд
Кінець

коли контроль руки припинився#

Блок Hat коли керування рукою зупинено запускає приєднаний стек, коли ввімкнено зупинку керування 6-осьовою рукою.

коли керування рукою зупинилося, блок капелюха#
коли керування [Arm1 v] зупинено  :: hat events

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

коли рука зламалася#

Блок «Хет» коли рука зламалася запускає приєднаний стек, коли 6-осьова рука зламалася під час руху.

У разі виявлення аварії 6-осьовий важіль зупиняє рух двигуна та може здаватися непрацюючим. Це зменшує навантаження та допомагає захистити двигуни від випадкового пошкодження.

коли рука врізалася в блок капелюха#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Параметр

Опис

пристрій

Налаштований 6-осьовий маніпулятор для використання.

Приклад

Коли Arm1 виходить з ладу, Сигнальна вежа стає червоною.#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
вивести [Crash Detected] на екран ▶
встановити [SignalTower2 v] на [червоний v] і [суцільний v]
On this page