แขน#

การแนะนำ #

แขนหุ่นยนต์ 6 แกน เป็นหุ่นยนต์ควบคุมที่ใช้ใน CTE Workcell ใน VEXcode EXP บล็อก Arm ช่วยให้ EXP Brain สามารถเคลื่อนแขนหุ่นยนต์ 6 แกน หมุนปลายแขน ตรวจสอบว่าการเคลื่อนไหวเป็นไปได้หรือไม่ และควบคุมเครื่องมือที่ติดอยู่ เช่น เครื่องมือหยิบแม่เหล็ก หรือเครื่องมือจับปากกา

หน้านี้ใช้สำหรับโปรเจกต์ CTE Workcell ที่แขน 6 แกนเชื่อมต่อกับ EXP Brain หากคุณใช้แขน 6 แกนเพียงอย่างเดียวกับ CTE Tile ให้ใช้หน้า CTE Arm API แทน

ด้านล่างนี้คือรายการบล็อกที่มีให้เลือก:

การกระทำ — เคลื่อนแขนกล 6 แกนไปยังตำแหน่งหรือทิศทางต่างๆ

ย้ายแขนไปยังตำแหน่ง — ย้ายแขน 6 แกนไปยังพิกัด x, y และ z ที่กำหนด
เพิ่มตำแหน่งแขน — เลื่อนแขน 6 แกนไปตามระยะทางจากตำแหน่งปัจจุบัน
เคลื่อนแขนไปยังทิศทางที่กำหนด — หมุนปลายแขนไปยังทิศทางที่กำหนด
เพิ่มการวางแนวแขน — หมุนปลายแขนตามจำนวนองศาที่กำหนด

การตั้งค่า — กำหนดค่าการเคลื่อนไหว เครื่องมือ และการตั้งค่าการควบคุม

ตั้งความเร็วแขน — ตั้งความเร็วในการเคลื่อนที่ของแขน 6 แกน
ตั้งค่าปลายแขน — เลือกเครื่องมือที่ติดอยู่กับแขน 6 แกน
ตั้งค่าโหมดแม่เหล็กแขน — เปิดใช้งานหรือปิดใช้งานเครื่องมือหยิบแม่เหล็ก
set arm pen offset — ตั้งค่าการชดเชยแนวตั้งสำหรับเครื่องมือที่วางปากกา
ตั้งค่าแขนเป็นสถานะหยุดควบคุม — หยุดแขน 6 แกนและป้องกันการเคลื่อนที่ของแขนต่อไป

ค่าต่างๆ — ตรวจสอบว่าการเคลื่อนไหวสามารถดำเนินการได้หรือไม่ การเคลื่อนไหวเสร็จสิ้นแล้วหรือไม่ เกิดข้อผิดพลาดหรือไม่ อ่านตำแหน่งหรือทิศทางปัจจุบัน หรือเรียกใช้บล็อกเมื่อเกิดเหตุการณ์ Arm ขึ้น

แขนเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่กำหนดหรือไม่? — ตรวจสอบว่าแขน 6 แกนสามารถเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่กำหนดได้หรือไม่
ตำแหน่งเพิ่มของแขน? — ส่งคืนว่าแขน 6 แกนสามารถเคลื่อนที่ได้ตามระยะทางที่กำหนดหรือไม่
arm move end effector? — ตรวจสอบว่าปลายแขนกลสามารถหมุนไปยังทิศทางที่กำหนดได้หรือไม่
การวางแนวแขนเพิ่มขึ้น? — ส่งคืนว่าปลายแขนสามารถหมุนได้ตามจำนวนองศาที่กำหนดหรือไม่
แขนเคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือยัง? — ส่งคืนว่าแขน 6 แกนเคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่
แขนกลชนหรือไม่? — ตรวจสอบว่าแขนกล 6 แกนชนขณะเคลื่อนที่หรือไม่
ตำแหน่งแขน — ส่งคืนตำแหน่งปัจจุบันของแขน 6 แกนตามแกนที่เลือก
การวางแนวแขน — ส่งคืนการวางแนวปัจจุบันของปลายแขนตามแกนที่เลือก
เมื่อการควบคุมแขนหยุดลง — เรียกใช้สแต็กที่แนบมาเมื่อเปิดใช้งานการหยุดควบคุม
เมื่อ ARM เกิดข้อผิดพลาด — เรียกใช้สแต็กที่แนบมาเมื่อตรวจพบข้อผิดพลาด

การกระทำ #

ขยับแขนไปยังตำแหน่งที่กำหนด #

บล็อกคำสั่ง move arm to position จะเคลื่อนย้ายแขนกล 6 แกนไปยังพิกัด x, y และ z ที่กำหนดไว้

พิกัด x, y และ z อธิบายตำแหน่งของปลายแขนกลในพื้นที่สามมิติ ใช้ arm move to position? ก่อนบล็อกนี้หากตำแหน่งเป้าหมายอาจอยู่นอกพื้นที่ทำงานที่แขนกล 6 แกนสามารถเข้าถึงได้

ขยับแขนเพื่อจัดตำแหน่งบล็อกซ้อนกัน#

เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:[120] y:[0] z:[100] [มม. v] ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
x	พิกัด x ของตำแหน่งเป้าหมาย
y	พิกัด y ของตำแหน่งเป้าหมาย
z	พิกัด z ของตำแหน่งเป้าหมาย
หน่วย	หน่วยที่ใช้สำหรับพิกัด x, y และ z คือ มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว
ลูกศรขยาย	โดยค่าเริ่มต้น แขนกล 6 แกนจะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่บล็อกถัดไปจะเริ่มทำงาน ขยายบล็อกให้ และอย่ารอ เพื่อเริ่มการเคลื่อนไหวและดำเนินการต่อในบล็อกถัดไปทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มทำงาน ระบบจะเคลื่อนแขนกล 6 แกนไปยังตำแหน่งมาตรฐาน#

เมื่อเริ่มต้น
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:(120) y:(120) z:(75) [มม. v] ▶

ตำแหน่งแขนที่เพิ่มขึ้น #

บล็อก เพิ่มตำแหน่งแขน จะเคลื่อนแขน 6 แกนไปตามระยะทางที่กำหนดจากตำแหน่งปัจจุบันตามแนวแกน x, y และ z

ใช้บล็อกนี้เพื่อเคลื่อนที่สัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของปลายแขนกล ใช้ ตำแหน่งเพิ่มแขน? ก่อนบล็อกนี้หากการเคลื่อนที่อาจทำให้แขนกล 6 แกนอยู่นอกพื้นที่ทำงานที่เข้าถึงได้

เพิ่มตำแหน่งแขน เรียงซ้อนบล็อก#

เพิ่มตำแหน่ง [Arm1 v] โดย x:[0] y:[0] z:[0] [มม. v] ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
x	ระยะทางที่จะเคลื่อนที่ไปตามแกน x
y	ระยะทางที่จะเคลื่อนที่ไปตามแกน y
z	ระยะทางที่จะเคลื่อนที่ไปตามแกน z
หน่วย	หน่วยที่ใช้สำหรับระยะทาง x, y และ z คือ มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว
ลูกศรขยาย	โดยค่าเริ่มต้น แขนกล 6 แกนจะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่บล็อกถัดไปจะเริ่มทำงาน ขยายบล็อกให้ และอย่ารอ เพื่อเริ่มการเคลื่อนไหวและดำเนินการต่อในบล็อกถัดไปทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มทำงาน ตำแหน่งของ Arm1 จะเพิ่มขึ้นทีละ 100 มิลลิเมตรตามแนวแกน x#

เมื่อเริ่มต้น
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
เพิ่มตำแหน่ง [Arm1 v] โดย x:[100] y:[0] z:[0] [มม. v] ▶

ขยับแขนไปยังตำแหน่งที่กำหนด #

บล็อกคำสั่ง move arm to orientation จะหมุนปลายแขนกลไปยังทิศทางที่กำหนด

การกำหนดทิศทางอธิบายถึงวิธีการหมุนปลายแขนกล พิทช์ คือการเอียงปลายแขนกลขึ้นหรือลง โรล คือการหมุนไปด้านข้าง และ ยอว์ คือการหมุนไปทางซ้ายหรือขวา

เลื่อนแขนไปยังตำแหน่งที่กำหนดเพื่อวางบล็อกซ้อนกัน#

เคลื่อน [Arm1 v] ไปทิศทาง [pitch v] [0] องศา ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
ปฐมนิเทศ	แกนที่ใช้หมุนปลายแขนหุ่นยนต์: พิทช์ โรล ยอว์
ปริญญา	มุมการวางแนวเป้าหมาย หน่วยเป็นองศา
ลูกศรขยาย	โดยค่าเริ่มต้น แขนกล 6 แกนจะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่บล็อกถัดไปจะเริ่มทำงาน ขยายบล็อกให้ และอย่ารอ เพื่อเริ่มการเคลื่อนไหวและดำเนินการต่อในบล็อกถัดไปทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มการทำงาน ปลายแขนกลจะหมุนไปที่มุม 270 องศา (มุมหันเห)#

เมื่อเริ่มต้น
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
เคลื่อน [Arm1 v] ไปทิศทาง [yaw v] [270] องศา ▶

การวางแนวแขนเพิ่มขึ้น #

บล็อก increment arm orientation จะหมุนปลายแขนกลไปตามจำนวนองศาที่กำหนดจากทิศทางปัจจุบัน

ใช้บล็อกนี้เพื่อหมุนโดยสัมพันธ์กับมุมเงย มุมเอียง หรือมุมหันเหปัจจุบันของปลายแขนกล

เพิ่มการวางแนวแขนบล็อกซ้อนกัน#

เพิ่มทิศทาง [Arm1 v] โดย [pitch v] [0] องศา ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
ปฐมนิเทศ	แกนที่ใช้หมุนปลายแขนหุ่นยนต์: พิทช์ โรล ยอว์
ปริญญา	จำนวนองศาที่จะหมุนปลายแขนกล
ลูกศรขยาย	โดยค่าเริ่มต้น แขนกล 6 แกนจะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่บล็อกถัดไปจะเริ่มทำงาน ขยายบล็อกให้ และอย่ารอ เพื่อเริ่มการเคลื่อนไหวและดำเนินการต่อในบล็อกถัดไปทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มการทำงาน ปลายแขนกลจะหมุนไป 40 องศาในแนวดิ่ง#

เมื่อเริ่มต้น
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
เพิ่มทิศทาง [Arm1 v] โดย [pitch v] [40] องศา ▶

การตั้งค่า #

ตั้งความเร็วแขน #

บล็อก set arm speed ใช้สำหรับตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่ของแขนกล 6 แกน

ความเร็วของแขนกล 6 แกนจะถูกตั้งค่าไว้ที่ 50% เมื่อเริ่มต้นโครงการ

ตั้งค่าบล็อกซ้อนความเร็วแขน#

ตั้งความเร็ว [Arm1 v] เป็น [50] %

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
เปอร์เซ็นต์	ความเร็วในการเคลื่อนที่ของแขนกล 6 แกน ตั้งแต่ 1 ถึง 100 เปอร์เซ็นต์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้นระบบ จะตั้งความเร็วของแขนกล 6 แกน จากนั้นจึงเคลื่อนไปยังตำแหน่งที่กำหนด#

เมื่อเริ่มต้น
[Set Arm1's speed to 30%.]
ตั้งความเร็ว [Arm1 v] เป็น [30] %
เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:[120] y:[120] z:[70] [มม. v] ▶

ชุดปลายแขน #

บล็อก set arm end effector ใช้สำหรับเลือกเครื่องมือที่ติดอยู่กับแขนกล 6 แกน

เมื่อเปลี่ยนหัวจับชิ้นงาน แขนกล 6 แกนจะปรับค่าชดเชยแกน Z โดยอัตโนมัติให้ตรงกับเครื่องมือที่เลือก หัวจับชิ้นงานจะถูกตั้งค่าไว้ที่ เครื่องมือแม่เหล็ก ตั้งแต่เริ่มต้นโครงการ

ชุดบล็อกซ้อนปลายแขนกล#

ตั้งตัวจับ [Arm1 v] เป็น [แม่เหล็ก v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
ปลายแขนกล	อุปกรณ์ที่ติดอยู่กับแขน 6 แกน: แม่เหล็ก (เครื่องมือหยิบจับด้วยแม่เหล็ก) หรือ ปากกา (เครื่องมือจับยึดด้วยปากกา)

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น ระบบจะตั้งค่าแขนกล 6 แกนให้ใช้เครื่องมือจับปากกา#

เมื่อเริ่มต้น
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
ตั้งตัวจับ [Arm1 v] เป็น [ปากกา v]

ตั้งค่าโหมดแม่เหล็กแขน #

บล็อก โหมดแม่เหล็กแขนตั้งค่า จะเชื่อมต่อหรือปลดเครื่องมือหยิบแม่เหล็ก

โหมดแม่เหล็กจะยังคงทำงานอยู่จนกว่าบล็อก set arm magnet mode อื่นจะเปลี่ยนสถานะ โหมดแม่เหล็กจะถูกรีเซ็ตเป็น released เมื่อเริ่มต้นโปรเจกต์

ตั้งค่าโหมดแม่เหล็กแขน บล็อกซ้อน#

ตั้งแม่เหล็ก [Arm1 v] เป็น [ต่อ v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
โหมด	สถานะของเครื่องมือแม่เหล็กสำหรับหยิบจับ: ทำงาน เพื่อหยิบจับวัตถุ หรือ ปล่อย เพื่อวางวัตถุที่ถืออยู่และไม่หยิบจับวัตถุใหม่

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มทำงาน แม่เหล็กจะดึงดูดเข้าหากัน รอสักครู่ แล้วจึงปล่อยแม่เหล็ก#

เมื่อเริ่มต้น
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
ตั้งแม่เหล็ก [Arm1 v] เป็น [ต่อ v]
รอ [2] วินาที
ตั้งแม่เหล็ก [Arm1 v] เป็น [ปล่อย v]

ตั้งค่าการชดเชยปากกาแขน #

บล็อก set arm pen offset ใช้สำหรับตั้งค่าการชดเชยแนวตั้งของเครื่องมือจับปากกา

ตั้งค่าปลายแขนจับชิ้นงานเป็น ปากกา ก่อนใช้งานบล็อกนี้ หากไม่ได้เลือกเครื่องมือจับปากกา บล็อกนี้จะไม่มีผลใดๆ

ระยะห่างของปากกา (Pen Offset) คือระยะห่างจากด้านบนของอุปกรณ์ยึดปากกา (Pen Holder Tool) ถึงปลายปากกาไวท์บอร์ด ในตอนเริ่มต้นโครงการ ระยะห่างของปากกาจะถูกตั้งค่าเป็น 0 การตั้งค่าระยะห่างของปากกาเป็น 0 จะทำให้จุดกำเนิดแกน Z ของแขนกลอยู่ที่จุดที่อุปกรณ์ยึดปากกาเชื่อมต่อกับแขนกล 6 แกน (6-Axis Arm)

ตั้งปากกาแขน ออฟเซ็ตบล็อกซ้อนกัน#

ตั้งออฟเซ็ตปากกา [Arm1 v] เป็น [0] [มม. v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
ออฟเซ็ต	ค่าชดเชยปากกา
หน่วย	หน่วยที่ใช้สำหรับการปรับระยะห่างของปากกา: มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น โปรแกรมจะตั้งค่าการชดเชยตำแหน่งของปากกา จากนั้นจึงเคลื่อนแขนกล 6 แกน#

เมื่อเริ่มต้น
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
ตั้งตัวจับ [Arm1 v] เป็น [ปากกา v]
ตั้งออฟเซ็ตปากกา [Arm1 v] เป็น [1] [นิ้ว v]
เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:[120] y:[120] z:[0] [มม. v] ▶

ตั้งแขนไปที่ตำแหน่งควบคุมที่หยุดแล้ว #

บล็อกคำสั่ง set arm to control stopped จะหยุดการทำงานของแขนกล 6 แกนทันที และป้องกันไม่ให้บล็อกคำสั่ง Arm อื่นๆ ทำงานต่อไป

เมื่อเรียกใช้บล็อกนี้แล้ว จะไม่สามารถเปิดใช้งานแขนกล 6 แกนได้อีกจนกว่าจะเริ่มโปรเจกต์ใหม่

ตั้งแขนเพื่อควบคุมบล็อกซ้อนที่หยุดอยู่#

ตั้ง [Arm1 v] เป็นหยุดควบคุม

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มทำงาน แขนกล 6 แกนจะเคลื่อนที่ จากนั้นระบบควบคุมจะหยุดการทำงาน#

เมื่อเริ่มต้น
[Control stop after a movement.]
เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:[120] y:[120] z:[70] [มม. v] ▶
ตั้ง [Arm1 v] เป็นหยุดควบคุม

ค่านิยม #

แขนขยับไปยังตำแหน่งที่ต้องการใช่ไหม?#

บล็อก Boolean arm move to position? จะส่งคืนค่าว่าแขนกล 6 แกนสามารถเคลื่อนที่ไปยังพิกัด x, y และ z ที่กำหนดได้หรือไม่

ส่วนนี้จะตรวจสอบตำแหน่งเป้าหมายก่อนที่แขนกล 6 แกนจะเคลื่อนที่ ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้แขนกลพยายามเคลื่อนที่ออกนอกพื้นที่ทำงานที่เข้าถึงได้

ขยับแขนไปยังตำแหน่งที่ต้องการหรือไม่? บล็อกบูลีน#

<[Arm1 v] เคลื่อนไปตำแหน่ง x:[0] y:[0] z:[0] [มม. v]?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
x	พิกัด x ของตำแหน่งเป้าหมาย
y	พิกัด y ของตำแหน่งเป้าหมาย
z	พิกัด z ของตำแหน่งเป้าหมาย
หน่วย	หน่วยที่ใช้สำหรับพิกัด x, y และ z คือ มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้นการทำงาน จะตรวจสอบว่าแขนกล 6 แกนสามารถเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่กำหนดได้หรือไม่#

เมื่อเริ่มต้น
[Check if Arm1 can move to a position.]
ถ้า <ไม่ <[Arm1 v] เคลื่อนไปตำแหน่ง x:[0] y:[0] z:[0] [มม. v]?>> แล้ว
พิมพ์ [The 6-Axis Arm can't move to this position.] บนหน้าจอ ▶
fine

ตำแหน่งการเพิ่มแขน?#

บล็อกบูลีน ตำแหน่งเพิ่มระยะแขน? จะส่งคืนค่าว่าแขนกล 6 แกนสามารถเคลื่อนที่ไปตามระยะทางที่กำหนดจากตำแหน่งปัจจุบันได้หรือไม่

ส่วนนี้จะตรวจสอบการเคลื่อนที่ทีละน้อยก่อนที่แขนกล 6 แกนจะเคลื่อนที่

ตำแหน่งการเพิ่มแขน? บล็อกบูลีน#

<[Arm1 v] เพิ่มตำแหน่งทีละ x:[0] y:[0] z:[0] [มม. v] ได้หรือไม่?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน
x	ระยะทางที่จะเคลื่อนที่ไปตามแกน x
y	ระยะทางที่จะเคลื่อนที่ไปตามแกน y
z	ระยะทางที่จะเคลื่อนที่ไปตามแกน z
หน่วย	หน่วยที่ใช้สำหรับระยะทาง x, y และ z คือ มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้นการทำงาน จะตรวจสอบว่าแขนกล 6 แกนสามารถเคลื่อนที่เพิ่มตำแหน่งได้หรือไม่#

เมื่อเริ่มต้น
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
ถ้า <ไม่ <[Arm1 v] เพิ่มตำแหน่งทีละ x:[0] y:[500] z:[0] [มม. v] ได้หรือไม่?>> แล้ว
พิมพ์ [The 6-Axis Arm can't move that distance.] บนหน้าจอ ▶
fine

อุปกรณ์ขยับปลายแขนกล?#

บล็อกบูลีน arm move end effector? จะส่งคืนว่าปลายแขนสามารถหมุนไปยังทิศทางที่กำหนดได้หรือไม่

ใช้บล็อกนี้เพื่อตรวจสอบว่าค่ามุมเงย มุมเอียง หรือมุมหันเป้าหมายอยู่ในช่วงที่อนุญาตหรือไม่ ก่อนที่จะหมุนปลายแขนกล

ขยับปลายแขน? บล็อกบูลีน#

<[Arm1 v] เคลื่อนตัวจับไปทิศทาง [pitch v] [0] องศา?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

อุปกรณ์

แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

ปฐมนิเทศ

แกนที่ใช้หมุนปลายแขนหุ่นยนต์:

พิทช์
โรล
ยอว์

ปริญญา

มุมการวางแนวเป้าหมาย หน่วยเป็นองศา

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้นการทำงาน จะตรวจสอบว่าปลายแขนกลสามารถหมุนไปยังทิศทางที่ต้องการได้หรือไม่#

เมื่อเริ่มต้น
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
ถ้า <[Arm1 v] เคลื่อนตัวจับไปทิศทาง [roll v] [40] องศา?> แล้ว
พิมพ์ [The end effector can roll to that orientation.] บนหน้าจอ ▶
fine

การวางแนวของแขนเพิ่มขึ้น?#

บล็อกบูลีน arm increment orientation? จะส่งคืนว่าปลายแขนกลสามารถหมุนได้ตามจำนวนองศาที่กำหนดจากทิศทางปัจจุบันหรือไม่

ใช้บล็อกนี้เพื่อตรวจสอบการเคลื่อนที่แบบเพิ่มขึ้นทีละน้อยในแนวดิ่ง แนวราบ หรือแนวหัน ก่อนที่จะหมุนปลายแขนกล

การวางแนวของแขนที่เพิ่มขึ้น? บล็อกบูลีน#

<[Arm1 v] เพิ่มทิศทางโดย [pitch v] [0] องศา?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

อุปกรณ์

แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

ปฐมนิเทศ

แกนที่ใช้หมุนปลายแขนหุ่นยนต์:

พิทช์
โรล
ยอว์

ปริญญา

จำนวนองศาที่จะหมุนปลายแขนกล

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้นการทำงาน จะตรวจสอบว่าปลายแขนกลสามารถหมุนแกน yaw ได้ 20 องศาหรือไม่#

เมื่อเริ่มต้น
[Check if Arm1 can increment yaw.]
ถ้า <[Arm1 v] เพิ่มทิศทางโดย [yaw v] [20] องศา?> แล้ว
พิมพ์ [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] บนหน้าจอ ▶
fine

แขนหยุดเคลื่อนไหวแล้วใช่ไหม?#

บล็อก Boolean แขนกลเคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือยัง? จะส่งคืนค่าว่าแขนกล 6 แกนเคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่

บล็อกนี้มีประโยชน์หลังจากขยายบล็อกการเคลื่อนไหวเป็น และอย่ารอ

แขนหยุดเคลื่อนไหวแล้วใช่ไหม? บล็อกบูลีน#

<[Arm1 v] เคลื่อนที่เสร็จแล้ว?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มทำงาน โปรแกรมจะพิมพ์ตำแหน่งแกน y ปัจจุบันขณะที่แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่#

เมื่อเริ่มต้น
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:(-100) y:(200) z:(100) [มม. v] ◀ และไม่รอ
ทำซ้ำจนกว่า <[Arm1 v] เคลื่อนที่เสร็จแล้ว?>
พิมพ์ (ตำแหน่ง [Arm1 v] [y v] ใน [มม. v]) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป
รอ [0.25] วินาที
fine

แขนกลเกิดขัดข้องหรือเปล่า?#

บล็อก Boolean แขนกลชนหรือไม่? จะส่งคืนค่าว่าแขนกล 6 แกนชนขณะเคลื่อนที่หรือไม่

เมื่อตรวจพบการชนกัน แขนกล 6 แกนจะหยุดการเคลื่อนไหวของมอเตอร์และอาจดูเหมือนอ่อนแรงลง ซึ่งจะช่วยลดแรงกดและช่วยปกป้องมอเตอร์จากความเสียหายโดยไม่ได้ตั้งใจ

แขนกลเกิดขัดข้องใช่ไหม? บล็อกบูลีน#

<[Arm1 v] ชนหรือไม่?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้นระบบ จะตรวจสอบการเกิดข้อผิดพลาดขณะที่ Arm1 เคลื่อนที่#

เมื่อเริ่มต้น
[Quickly move to the specified location.]
ตั้งความเร็ว [Arm1 v] เป็น [100] %
เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:[-20] y:[240] z:[40] [มม. v] ◀ และไม่รอ
[While moving, check for a crash.]
ทำตลอดไป
ถ้า <[Arm1 v] ชนหรือไม่?> แล้ว
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
พิมพ์ [Crash Detected] บนหน้าจอ ▶
ตั้ง [SignalTower2 v] เป็น [เขียว v] และ [ปิด v]
ตั้ง [SignalTower2 v] เป็น [แดง v] และ [ทึบ v]
หยุด
fine
fine

ตำแหน่งแขน #

บล็อกรายงานตำแหน่งแขนกลจะส่งคืนตำแหน่งปัจจุบันของแขนกล 6 แกนตามแกนที่เลือก

ใช้บล็อกนี้เพื่ออ่านตำแหน่งปัจจุบันของปลายแขนกลตามแกน x, y หรือ z

บล็อกรายงานตำแหน่งแขน#

(ตำแหน่ง [Arm1 v] [x v] ใน [มม. v])

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

อุปกรณ์

แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

แกน

แกนตำแหน่งที่จะรายงาน:

หน่วย

หน่วยที่ใช้สำหรับค่าตำแหน่ง: มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
เคลื่อน [Arm1 v] ไปตำแหน่ง x:(-100) y:(200) z:(100) [มม. v] ◀ และไม่รอ
ทำซ้ำจนกว่า <[Arm1 v] เคลื่อนที่เสร็จแล้ว?>
พิมพ์ (ตำแหน่ง [Arm1 v] [y v] ใน [มม. v]) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป
รอ [0.25] วินาที
fine

การวางแนวแขน #

บล็อกรายงาน การวางแนวแขน จะส่งคืนค่าการวางแนวปัจจุบันของปลายแขนกลรอบแกนที่เลือกในหน่วยองศา

ใช้บล็อกนี้เพื่ออ่านค่าการเอียง (pitch), การหมุน (roll) หรือการหัน (yaw) ปัจจุบันของปลายแขนหุ่นยนต์

บล็อกรายงานการวางแนวแขน#

(ทิศทาง [Arm1 v] [pitch v] ในองศา)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

อุปกรณ์

แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

ปฐมนิเทศ

แกนการวางแนวที่จะรายงาน:

พิทช์
โรล
ยอว์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้นการทำงาน โปรแกรมจะพิมพ์ค่าการหมุนรอบแกนตั้ง (yaw) ปัจจุบันขณะที่แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่#

เมื่อเริ่มต้น
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
เคลื่อน [Arm1 v] ไปทิศทาง [yaw v] [90] องศา ◀ และไม่รอ
ทำซ้ำจนกว่า <[Arm1 v] เคลื่อนที่เสร็จแล้ว?>
พิมพ์ (ทิศทาง [Arm1 v] [yaw v] ในองศา) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป
รอ [0.25] วินาที
fine

เมื่อการควบคุมแขนหยุดลง #

บล็อก Hat เมื่อการควบคุมแขนหยุดลง จะเรียกใช้สแต็กที่เชื่อมต่อเมื่อเปิดใช้งานการหยุดการควบคุมของแขน 6 แกน

เมื่อการควบคุมแขนหยุดลง บล็อกหมวก#

เมื่อ [Arm1 v] หยุดควบคุม  :: hat events

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

เมื่อแขนชนกัน #

บล็อก Hat when arm crashed จะเรียกใช้สแต็กที่แนบมาเมื่อแขนกล 6 แกนเกิดการชนขณะเคลื่อนที่

เมื่อแขนชนเข้ากับบล็อกหมวก#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	แขนกล 6 แกนที่ได้รับการกำหนดค่าเพื่อใช้งาน

ตัวอย่าง

เมื่อ Arm1 เกิดข้อผิดพลาด จะทำให้หอส่งสัญญาณเปลี่ยนเป็นสีแดง#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
พิมพ์ [Crash Detected] บนหน้าจอ ▶
ตั้ง [SignalTower2 v] เป็น [แดง v] และ [ทึบ v]