Paže#

Zavedení #

6osé robotické rameno je robotický manipulátor používaný v pracovní buňce CTE. V kódu VEXcode EXP umožňují bloky ramene EXP Brainu pohybovat 6osým ramenem, otáčet jeho koncovým efektorem, kontrolovat, zda jsou pohyby možné, a ovládat připojené nástroje, jako je magnetický snímací nástroj nebo držák pera.

Tato stránka je určena pro projekty CTE Workcell, kde je 6osé rameno připojeno k EXP Brainu. Pokud používáte 6osé rameno samostatně s dlaždicí CTE, použijte místo toho stránku CTE Arm API.

Níže je uveden seznam dostupných bloků:

Akce – Pohyb 6osého ramene do pozic nebo orientací.

přesunout rameno do pozice — Přesune 6osé rameno na zadanou souřadnici x, y a z.
zvětšit pozici ramene — Posune 6osé rameno o vzdálenost od jeho aktuální polohy.
přesunout rameno do požadované orientace — Otočí koncový efektor do určené orientace.
zvětšit orientaci ramene — Otočí koncový efektor o zadaný počet stupňů.

Nastavení – Konfigurace pohybu, nástrojů a nastavení ovládání.

nastavit rychlost ramene — Nastaví rychlost pohybu 6osého ramene.
nastavení koncového efektoru ramene — Vybere nástroj připojený k 6osému rameni.
nastavení režimu magnetu ramene — Zapne nebo vypne nástroj pro snímání magnetu.
nastavit posunutí pera — Nastaví svislé posunutí nástroje Držák pera.
nastavit rameno na zastavení ovládání — Zastaví 6osé rameno a zabrání jeho dalšímu pohybu.

Hodnoty – Kontrolují, zda se pohyb může spustit, zda byl pohyb dokončen, zda došlo k havárii, načtou aktuální pozici nebo orientaci nebo spustí bloky, když dojde k událostem Arm.

rameno se přesune do požadované pozice? — Vrátí, zda se 6osé rameno může přesunout do zadané pozice.
přírůstek pozice ramene? — Vrátí, zda se 6osé rameno může posunout o zadanou vzdálenost.
pohyb koncového efektoru ramene? — Vrátí, zda se koncový efektor může otočit do zadané orientace.
orientace přírůstku ramene? — Vrátí, zda se koncový efektor může otočit o zadaný počet stupňů.
rameno se pohnulo? — Vrátí, zda se 6osé rameno pohnulo.
rameno havarovalo? — Vrátí, zda došlo k havárii 6osého ramene během pohybu.
poloha ramene — Vrátí aktuální polohu 6osého ramene podél vybrané osy.
orientace ramene — Vrátí aktuální orientaci koncového efektoru podél vybrané osy.
při zastavení ovládání ramene — Spustí připojený zásobník, když je povoleno zastavení ovládání.
when arm crashed — Spustí připojený zásobník, když je detekován pád.

Akce #

přesunout paži do požadované polohy #

Blok move arm to position přesune 6osé rameno na zadanou souřadnici x, y a z.

Souřadnice x, y a z popisují polohu koncového efektoru v trojrozměrném prostoru. Pokud cílová poloha může být mimo dosažitelný pracovní prostor 6osého ramene, použijte před tímto blokem arm move to position?.

přesunout rameno do polohy bloku stohu#

přesunout [Arm1 v] na polohu x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
x	Souřadnice x cílové pozice.
y	Souřadnice y cílové pozice.
z	Souřadnice z cílové pozice.
jednotka	Jednotka použitá pro souřadnice x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění přesune 6osé rameno do standardní polohy.#

při spuštění
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
přesunout [Arm1 v] na polohu x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

zvětšení polohy ramene #

Blok increment arm position posouvá 6osé rameno o zadanou vzdálenost od jeho aktuální polohy podél os x, y a z.

Tento blok použijte pro pohyb vzhledem k aktuálnímu umístění koncového efektoru. Pokud pohyb může umístit 6osé rameno mimo jeho dosažitelný pracovní prostor, použijte před tímto blokem parametr arm increment position?.

blok zásobníku pozice inkrementačního ramene#

zvýšit polohu [Arm1 v] o x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
x	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy x.
y	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy y.
z	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy z.
jednotka	Jednotka použitá pro vzdálenosti x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění se pozice Arm1 zvýší o 100 milimetrů podél osy x.#

při spuštění
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
zvýšit polohu [Arm1 v] o x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

posuňte paži do orientace #

Blok zásobníku move arm to orientation otáčí koncový efektor do zadané orientace.

Orientace popisuje, jak se koncový efektor otáčí. náklon naklání koncový efektor nahoru nebo dolů, naklánění jej otáčí ze strany na stranu a stáčení jej otáčí doleva nebo doprava.

přesunout rameno k bloku orientačního zásobníku#

přesunout [Arm1 v] na orientaci [naklopení v] [0] stupňů ▶

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
orientace	Osa pro otáčení koncového efektoru: náklon klonění stáčení
stupňů	Úhel orientace cíle ve stupních.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění otočí koncový efektor o 270 stupňů.#

při spuštění
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
přesunout [Arm1 v] na orientaci [zatočení v] [270] stupňů ▶

orientace ramene s přírůstkem #

Blok zásobníku increment arm orientation otáčí koncový efektor o zadaný počet stupňů oproti jeho aktuální orientaci.

Tento blok slouží k otáčení vzhledem k aktuálnímu náklonu, klopení nebo stáčení koncového efektoru.

blok zásobníku orientace ramene inkrementu#

zvýšit orientaci [Arm1 v] o [naklopení v] [0] stupňů ▶

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
orientace	Osa pro otáčení koncového efektoru: náklon klonění stáčení
stupňů	Počet stupňů pro otočení koncového efektoru.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění otočí koncový efektor o 40 stupňů.#

při spuštění
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
zvýšit orientaci [Arm1 v] o [naklopení v] [40] stupňů ▶

Nastavení #

nastavit rychlost ramene #

Blok set arm speed nastavuje rychlost pohybu 6osého ramene.

Rychlost 6osého ramene je na začátku projektu nastavena na 50 %.

nastavit blok zásobníku rychlosti ramene#

nastavit rychlost [Arm1 v] na [50] %

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
procento	Rychlost pohybu 6osého ramene od 1 do 100 procent.

Příklad

Po spuštění nastaví rychlost 6osého ramene a poté se přesune do určité polohy.#

při spuštění
[Set Arm1's speed to 30%.]
nastavit rychlost [Arm1 v] na [30] %
přesunout [Arm1 v] na polohu x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

nastavit koncový efektor ramene #

Blok zásobníku set arm end effector vybírá nástroj připojený k 6osému rameni.

Když se změní koncový efektor, 6osé rameno automaticky upraví svůj z-offset tak, aby odpovídal vybranému nástroji. Koncový efektor se na začátku projektu nastaví na nástroj pro magnetický snímání.

sada bloků stohu koncového efektoru ramene#

nastavit koncový efektor [Arm1 v] na [magnet v]

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
koncový efektor	Nástroj připevněný k 6osému ramenu: magnet (nástroj pro snímání magnetů) nebo pero (držák pera).

Příklad

Po spuštění nastaví 6osé rameno pro použití nástroje držák pera.#

při spuštění
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
nastavit koncový efektor [Arm1 v] na [pero v]

nastavení režimu magnetu na rameni #

Blok zásobníku nastavení režimu magnetu ramene zapíná nebo uvolňuje nástroj pro snímání magnetu.

Režim magnetu zůstává aktivní, dokud jej nezmění jiný blok set arm magnet mode. Na začátku projektu se režim magnetu resetuje na released.

nastavit blok zásobníku režimu magnetu ramene#

nastavit magnet [Arm1 v] na [aktivován v]

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
režim	Stav nástroje pro magnetické sbírání: zapnuto pro sbírání předmětů nebo uvolněno pro upuštění jakéhokoli zachyceného předmětu a zabránění sbírání nových předmětů.

Příklad

Po spuštění se magnet zachytí, počká a poté jej uvolní.#

při spuštění
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
nastavit magnet [Arm1 v] na [aktivován v]
čekat [2] sekund
nastavit magnet [Arm1 v] na [uvolněn v]

nastavit odsazení pera ramene #

Blok zásobníku set arm pen offset nastavuje vertikální posunutí nástroje Držák pera.

Před použitím tohoto bloku nastavte koncový efektor na pero. Pokud není vybrán nástroj Držák pera, tento blok nemá žádný efekt.

Posun pera je vzdálenost od horní části držáku pera k hrotu fixu stíratelného za sucha. Na začátku projektu je posun pera nastaven na 0. Posun pera 0 umístí počátek osy z ramene do bodu, kde se držák pera připojuje k 6osému rameni.

nastavit blok zásobníku pera s posunem ramene#

nastavit offset pera [Arm1 v] na [0] [mm v]

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
ofset	Hodnota odsazení pera.
jednotka	Jednotka použitá pro odsazení pera: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění nastaví odsazení pera a poté pohne 6osým ramenem.#

při spuštění
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
nastavit koncový efektor [Arm1 v] na [pero v]
nastavit offset pera [Arm1 v] na [1] [palce v]
přesunout [Arm1 v] na polohu x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

nastavit rameno do polohy zastaveno #

Blok set arm to control stopped okamžitě zastaví 6osé rameno a zabrání spuštění dalších bloků ramene.

Jakmile se tento blok spustí, 6osé rameno nelze znovu aktivovat, dokud není projekt restartován.

nastavit rameno pro ovládání zastaveného bloku zásobníku#

nastavit [Arm1 v] na zastavení řízení

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

Příklad

Po spuštění pohne 6osým ramenem a poté jej ovládání zastaví.#

při spuštění
[Control stop after a movement.]
přesunout [Arm1 v] na polohu x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
nastavit [Arm1 v] na zastavení řízení

Hodnoty #

paže se přesune do požadované polohy?#

Logický blok pohyb ramene do pozice? vrací hodnotu, zda se 6osé rameno může pohybovat na zadanou souřadnici x, y a z.

Tento blok kontroluje cílovou pozici před pohybem 6osého ramene. Může pomoci zabránit tomu, aby se projekt pokusil pohybovat ramenem mimo jeho dosažitelný pracovní prostor.

přesunutí paže do požadované polohy? Booleovský blok#

<[Arm1 v] přesunout na polohu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
x	Souřadnice x cílové pozice.
y	Souřadnice y cílové pozice.
z	Souřadnice z cílové pozice.
jednotka	Jednotka použitá pro souřadnice x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda se 6osé rameno může přesunout do určité polohy.#

při spuštění
[Check if Arm1 can move to a position.]
pokud <ne <[Arm1 v] přesunout na polohu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> pak
tisk [The 6-Axis Arm can't move to this position.] na obrazovce ▶
konec

zvýšení polohy paže?#

Logický blok přírůstek pozice ramene? vrací, zda se 6osé rameno může posunout o zadanou vzdálenost od své aktuální pozice.

Tento blok kontroluje inkrementální pohyb před pohybem 6osého ramene.

pozice přírůstku ramene? Booleovský blok#

<může [Arm1 v] zvýšit polohu o x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.
x	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy x.
y	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy y.
z	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy z.
jednotka	Jednotka použitá pro vzdálenosti x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda se 6osé rameno může zvýšit o svou polohu.#

při spuštění
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
pokud <ne <může [Arm1 v] zvýšit polohu o x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> pak
tisk [The 6-Axis Arm can't move that distance.] na obrazovce ▶
konec

Koncový efektor pohybu paže?#

Logický blok koncový efektor pohybu ramene? vrací, zda se koncový efektor může otočit do zadané orientace.

Tento blok slouží ke kontrole, zda je cílová hodnota klopení, naklánění nebo stáčení v povoleném rozsahu před otočením koncového efektoru.

Koncový efektor pohybu ramene? Booleovský blok#

<[Arm1 v] přesunout koncový efektor na [naklopení v] [0] stupňů?>

Parametr

Popis

zařízení

Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

orientace

Osa pro otáčení koncového efektoru:

náklon
klonění
stáčení

stupňů

Úhel orientace cíle ve stupních.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda se koncový efektor může natočit do požadované orientace.#

při spuštění
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
pokud <[Arm1 v] přesunout koncový efektor na [náklon v] [40] stupňů?> pak
tisk [The end effector can roll to that orientation.] na obrazovce ▶
konec

Orientace přírůstku paže?#

Logický blok arm increment orientation? vrací, zda se koncový efektor může otočit o zadaný počet stupňů od své aktuální orientace.

Tento blok použijte ke kontrole přírůstkového pohybu klopení, klopení nebo stáčení před otočením koncového efektoru.

orientace přírůstku ramene? booleovský blok#

<[Arm1 v] zvýšit orientaci o [naklopení v] [0] stupňů?>

Parametr

Popis

zařízení

Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

orientace

Osa pro otáčení koncového efektoru:

náklon
klonění
stáčení

stupňů

Počet stupňů pro otočení koncového efektoru.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda koncový efektor může zvýšit stáčení o 20 stupňů.#

při spuštění
[Check if Arm1 can increment yaw.]
pokud <[Arm1 v] zvýšit orientaci o [zatočení v] [20] stupňů?> pak
tisk [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] na obrazovce ▶
konec

Je paže v pohybu?#

Logický blok Pohyb ramene je dokončen? vrací informaci, zda se pohyb 6osého ramene dokončil.

Tento blok je užitečný poté, co je blok pohybu rozbalen na a nečekejte.

Je rameno v pohybu? Booleovský blok#

<[Arm1 v] dokončil pohyb?>

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

Příklad

Po spuštění vytiskne aktuální pozici y během pohybu 6osého ramene.#

při spuštění
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
přesunout [Arm1 v] na polohu x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ a nečekat
opakovat dokud <[Arm1 v] dokončil pohyb?>
tisk (poloha [Arm1 v] [y v] v [mm v]) na obrazovce ◀ a přesunout kurzor na další řádek
čekat [0.25] sekund
konec

Je rameno zlomené?#

Logický blok rameno havarovalo? vrací, zda se 6osé rameno havarovalo během pohybu.

Pokud je detekována havárie, 6osé rameno zastaví pohyb motoru a může se zdát, že se zablokovalo. To snižuje namáhání a pomáhá chránit motory před náhodným poškozením.

Je rameno havarované? Booleovský blok#

<[Arm1 v] je v havárii?>

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda nedojde k pádu, zatímco se Arm1 pohybuje.#

při spuštění
[Quickly move to the specified location.]
nastavit rychlost [Arm1 v] na [100] %
přesunout [Arm1 v] na polohu x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ a nečekat
[While moving, check for a crash.]
navždy
pokud <[Arm1 v] je v havárii?> pak
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
tisk [Crash Detected] na obrazovce ▶
nastavit [SignalTower2 v] na [zelená v] a [vypnuto v]
nastavit [SignalTower2 v] na [červená v] a [plný v]
přerušit
konec
konec

poloha paže #

Blok hlášení poloha ramene vrací aktuální polohu 6osého ramene podél vybrané osy.

Tento blok slouží k přečtení aktuální polohy koncového efektoru podél osy x, y nebo z.

blok hlášení polohy paže#

(poloha [Arm1 v] [x v] v [mm v])

Parametr

Popis

zařízení

Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

osa

Osa polohy, která se má hlásit:

jednotka

Jednotka použitá pro hodnotu polohy: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění vytiskne aktuální pozici y během pohybu 6osého ramene.#

při spuštění
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
přesunout [Arm1 v] na polohu x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ a nečekat
opakovat dokud <[Arm1 v] dokončil pohyb?>
tisk (poloha [Arm1 v] [y v] v [mm v]) na obrazovce ◀ a přesunout kurzor na další řádek
čekat [0.25] sekund
konec

orientace paže #

Blok orientace ramene vrací aktuální orientaci koncového efektoru kolem vybrané osy ve stupních.

Tento blok použijte k odečtení aktuálního náklonu, klopení nebo stáčení koncového efektoru.

blok reportéru orientace paže#

(orientace [Arm1 v] [naklopení v] ve stupních)

Parametr

Popis

zařízení

Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

orientace

Orientační osa, která se má hlásit:

náklon
klonění
stáčení

Příklad

Po spuštění vytiskne aktuální natočení během pohybu 6osého ramene.#

při spuštění
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
přesunout [Arm1 v] na orientaci [zatočení v] [90] stupňů ◀ a nečekat
opakovat dokud <[Arm1 v] dokončil pohyb?>
tisk (orientace [Arm1 v] [zatočení v] ve stupních) na obrazovce ◀ a přesunout kurzor na další řádek
čekat [0.25] sekund
konec

když se ovládání paží zastavilo #

Blok při zastavení ovládání ramene Hat spustí připojený zásobník, když je povoleno zastavení ovládání 6osého ramene.

když se ovládání paží zastavilo, blok klobouku#

když [Arm1 v] zastaví řízení  :: hat events

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

když se ruka zhroutila #

Blok při pádu ramene Hat spustí připojený zásobník, když se šestiosé rameno během pohybu zhroutilo.

Pokud je detekována havárie, 6osé rameno zastaví pohyb motoru a může se zdát, že se zablokovalo. To snižuje namáhání a pomáhá chránit motory před náhodným poškozením.

když paže narazila do bloku klobouku#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parametr	Popis
zařízení	Nakonfigurované 6osé rameno, které se má použít.

Příklad

Když Arm1 havaruje, rozsvítí se signální věž červeně.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
tisk [Crash Detected] na obrazovce ▶
nastavit [SignalTower2 v] na [červená v] a [plný v]