Controle

Invoering

Met besturing in Python kun je de robot vertellen wanneer hij moet wachten, wanneer hij acties moet herhalen, hoe hij beslissingen moet nemen en wanneer hij het project moet beëindigen.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare besturingselementen, inclusief methoden en belangrijke Python-trefwoorden:

• wait — Pauzeert het project voor een bepaalde tijd.

• for — Herhaalt de code voor elk item in een reeks.

• if — Voert code uit als een voorwaarde waar is.

• if/else — Voert verschillende code uit afhankelijk van een voorwaarde.

• if/elif/else — Controleert meerdere voorwaarden in volgorde.

• while — Herhaalt code zolang een voorwaarde waar is.

• break — Verlaat een lus onmiddellijk.

• stop_program — Beëindigt het draaiende programma.

• pass — Plaatsaanduiding die wordt gebruikt wanneer er geen actie nodig is.

wachten

wait pauzeert gedurende een bepaalde tijd voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
wait(time, units)

Parameters	Beschrijving
time	De te wachten tijd, als een positief geheel getal of decimaal getal.
units	De eenheid die de wachttijd weergeeft: MSEC (standaard) – milliseconden, of SECONDS

# Turn right for one second, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.stop()

voor

for herhaalt een reeks acties een specifiek aantal keren. for kan worden gebruikt om door items in lijsten, tuples, dictionaries, sets, strings te lopen, of voor een gespecificeerd aantal herhalingen met range.

Gebruik:

for value in expression_list:
    pass

Onderdelen	Beschrijving
value	Een tijdelijke variabele die het huidige element in de iteratie opslaat.
expression_list	De verzameling elementen waar doorheen wordt geloopt (bijvoorbeeld een lijst, tekenreeks of bereik).

# Move in a square path
for index in range(4):
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Print each item in the list
colors = ["Red", "Green", "Blue"]

for color in colors:
    brain.screen.print(color)
    brain.screen.next_row()

als

if het ingesprongen codeblok uitvoert als de voorwaarde True.

Gebruik:

if condition:
    pass

Onderdelen	Beschrijving
condition	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. Als deze Trueis, wordt de code binnen het if blok uitgevoerd; als deze Falseis, wordt het blok overgeslagen.

# Turn right when a button is pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
    wait(0.1, SECONDS)

als/anders

if en else bepaal welk ingesprongen codeblok wordt uitgevoerd op basis van of de voorwaarde True of False is.

Gebruik:

if condition:
    pass
else:
    pass

Onderdelen	Beschrijving
condition	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. Als deze Trueis, wordt de code binnen het if blok uitgevoerd; als deze Falseis, wordt in plaats daarvan de code binnen het else blok uitgevoerd.

# Turn right when a button is pressed, and remain still
# when the button is not pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

als/anders

De if/elif/else structuur selecteert welk ingesprongen codeblok wordt uitgevoerd op basis van voorwaarden:

• if zijn blok uitvoert als de voorwaarde True.

• elif controleert alleen extra voorwaarden als alle voorgaande voorwaarden FalseEr kunnen meerdere elif -instructies worden gebruikt.

• else voert zijn codeblok alleen uit als geen van de voorgaande voorwaarden True.

Gebruik:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Onderdelen	Beschrijving
condition	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. De eerste voorwaarde die True bepaalt welk blok wordt uitgevoerd; als geen enkele True, wordt het else blok uitgevoerd.

# Turn depending on what button is pressed
while True:
    if brain.buttonRight.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif brain.buttonLeft.pressing():
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

terwijl

while herhaaldelijk code uitvoert zolang de voorwaarde Trueis. Het kan ook worden gebruikt als een “voor altijd” door True als voorwaarde te gebruiken, of als een “wacht tot” door not aan de voorwaarde toe te voegen, zoals in de onderstaande voorbeelden wordt getoond.

Gebruik:

while condition:
    pass

Onderdelen	Beschrijving
condition	Een expressie of variabele die vóór elke iteratie wordt gecontroleerd. Als deze Trueis, gaat de lus verder; als deze Falseis, stopt de lus.

# Keep the screen green while the robot is moving
drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM, wait=False)
while drivetrain.is_moving():
    brain.screen.clear_screen(Color.GREEN)
    wait(50, MSEC)

brain.screen.clear_screen(Color.BLACK)

while True:
    # Move in a square path forever
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Wait until a button is pressed to stop driving
drivetrain.drive(FORWARD)
while not brain.buttonCheck.pressing():
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()

pauze

break verlaat een lus onmiddellijk. break kan worden gebruikt om lussen te verlaten die anders oneindig zouden doorlopen.

# Stop turning after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        break
drivetrain.stop()
brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

stop_program

program_stop beëindigt een lopend project.

Usage:
brain.program_stop()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

# Stop the project after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        brain.program_stop()
    brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

doorgang

pass is een placeholder voor toekomstige code en kan worden gebruikt om fouten in lege lussen, voorwaardelijke instructies en functies te voorkomen.

if condition:
    pass

def function():
    pass