Ohjaus

Johdanto

Pythonin ohjaus antaa sinun kertoa robotille, milloin odottaa, milloin toistaa toimintoja, miten tehdä päätöksiä ja milloin lopettaa projekti.

Alla on luettelo käytettävissä olevista ohjausobjekteista, mukaan lukien metodit ja Pythonin ydinavainsanat:

• wait — Keskeyttää projektin tietyksi ajaksi.

• for — Toistaa koodin jokaiselle sekvenssin alkiolle.

• if — Suorittaa koodin, jos ehto on tosi.

• if/else — Suorittaa eri koodia ehdon mukaan.

• if/elif/else — Tarkistaa useita ehtoja järjestyksessä.

• while — Toistaa koodia, kun ehto on tosi.

• break — Poistuu silmukasta välittömästi.

• stop_program — Lopettaa käynnissä olevan ohjelman.

• pass — Paikkamerkkiä käytetään, kun toimenpiteitä ei tarvita.

Odota

wait pitää tietyn ajan tauon ennen siirtymistä seuraavalle koodiriville.

Usage:
wait(time, units)

Parametrit	Kuvaus
time	Odotusaika positiivisena kokonaislukuna tai desimaalilukuna.
units	Odotusaikaa edustava yksikkö: MSEC (oletus) – millisekuntia tai SECONDS

# Turn right for one second, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.stop()

varten

for toistaa joukon toimintoja tietyn määrän kertoja. for voi käyttää silmukoidakseen kohtia listoissa, tupleissa, sanakirjoissa, joukoissa, merkkijonoissa tai tietyn määrän silmukoita käyttäen range.

Käyttö:

for value in expression_list:
    pass

Komponentit	Kuvaus
value	Väliaikainen muuttuja, joka tallentaa iteraation nykyisen elementin.
expression_list	Läpikäytettävät elementit (esim. lista, merkkijono, alue).

# Move in a square path
for index in range(4):
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Print each item in the list
colors = ["Red", "Green", "Blue"]

for color in colors:
    brain.screen.print(color)
    brain.screen.next_row()

jos

if suorittaa sisennettyn ​​koodilohkon, jos ehto on True.

Käyttö:

if condition:
    pass

Komponentit	Kuvaus
condition	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on True, lohkon if sisällä oleva koodi suoritetaan; jos se on False, lohko ohitetaan.

# Turn right when a button is pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
    wait(0.1, SECONDS)

jos/muuten

if ja else määrittää, mikä sisennetty koodilohko suoritetaan sen perusteella, onko ehto True vai False.

Käyttö:

if condition:
    pass
else:
    pass

Komponentit	Kuvaus
condition	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on True, lohkon if sisällä oleva koodi suoritetaan; jos se on False, lohkon else sisällä oleva koodi suoritetaan sen sijaan.

# Turn right when a button is pressed, and remain still
# when the button is not pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

jos/elif/muuten

if/elif/else -rakenne valitsee suoritettavan sisennettyjen koodilohkojen ehtojen perusteella:

• if suorittaa lohkonsa, jos ehto on True.

• elif tarkistaa lisäehdot vain, jos kaikki edelliset ehdot ovat FalseUseita elif -lausekkeita voidaan käyttää.

• else suorittaa lohkonsa vain, jos mikään edellisistä ehdoista ei ole True.

Käyttö:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Komponentit	Kuvaus
condition	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Ensimmäinen ehto, joka on True määrittää, mikä lohko suoritetaan; jos mikään ehto ei ole True, niin muu ehto else suorittaa lohkon.

# Turn depending on what button is pressed
while True:
    if brain.buttonRight.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif brain.buttonLeft.pressing():
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

samalla kun

while suorittaa koodia toistuvasti niin kauan kuin ehto on TrueSitä voidaan käyttää myös “ikuisesti” käyttämällä ehtona True tai “odota kunnes” lisäämällä ehtoon not sijaan, kuten alla olevissa esimerkeissä on esitetty.

Käyttö:

while condition:
    pass

Komponentit	Kuvaus
condition	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista iteraatiota. Jos se on True, silmukka jatkuu; jos se on False, silmukka pysähtyy.

# Keep the screen green while the robot is moving
drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM, wait=False)
while drivetrain.is_moving():
    brain.screen.clear_screen(Color.GREEN)
    wait(50, MSEC)

brain.screen.clear_screen(Color.BLACK)

while True:
    # Move in a square path forever
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Wait until a button is pressed to stop driving
drivetrain.drive(FORWARD)
while not brain.buttonCheck.pressing():
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()

tauko

break poistuu silmukasta välittömästi. break voidaan käyttää poistumaan silmukasta, joka muuten toistuisi loputtomiin.

# Stop turning after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        break
drivetrain.stop()
brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

pysäytysohjelma

program_stop lopettaa käynnissä olevan projektin.

Usage:
brain.program_stop()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Stop the project after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        brain.program_stop()
    brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

syöttö

pass on paikkamerkki tulevalle koodille ja sitä voidaan käyttää virheiden välttämiseen tyhjissä silmukoissa, ehdollisissa lauseissa ja funktioissa.

if condition:
    pass

def function():
    pass