Kontrole

Ievads

Vadība Python valodā ļauj norādīt robotam, kad gaidīt, kad atkārtot darbības, kā pieņemt lēmumus un kad beigt projektu.

Zemāk ir pieejamo vadības elementu saraksts, tostarp metodes un galvenie Python atslēgvārdi:

• wait — Aptur projektu uz noteiktu laiku.

• for — Atkārto kodu katram elementam secībā.

• if — Palaiž kodu, ja nosacījums ir patiess.

• if/else — Izpilda atšķirīgu kodu atkarībā no nosacījuma.

• if/elif/else — Pārbauda vairākus nosacījumus pēc kārtas.

• while — Atkārto kodu, kamēr nosacījums ir patiess.

• break — Nekavējoties iziet no cikla.

• stop_program — Beidz darbojošos programmu.

• pass — Vietturis, ko izmanto, ja darbība nav nepieciešama.

pagaidiet

wait ietur noteiktu pauzi pirms pāriešanas uz nākamo koda rindu.

Usage:
wait(time, units)

Parametri	Apraksts
time	Gaidīšanas laiks, kas norādīts kā pozitīvs vesels skaitlis vai decimāldaļa.
units	Vienība, kas attēlo gaidīšanas laiku: MSEC (pēc noklusējuma) – milisekundes vai SECONDS

# Turn right for one second, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.stop()

priekš

for atkārto darbību kopu noteiktu reižu skaitu. for var izmantot, lai cikliski pārskatītu vienumus sarakstos, kortežos, vārdnīcās, kopās, virknēs vai noteiktu ciklu skaitu ar range.

Lietojums:

for value in expression_list:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
value	Pagaidu mainīgais, kas saglabā pašreizējo elementu iterācijā.
expression_list	Elementu kopums, kas tiek cikliski apstrādāts (piemēram, saraksts, virkne, diapazons).

# Move in a square path
for index in range(4):
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Print each item in the list
colors = ["Red", "Green", "Blue"]

for color in colors:
    brain.screen.print(color)
    brain.screen.next_row()

ja

if tiek palaists atkāpts koda bloks, ja nosacījums ir True.

Lietojums:

if condition:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
condition	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, izpildot priekšrakstu. Ja tas ir True, tiek izpildīts kods blokā if ; ja tas ir False, bloks tiek izlaists.

# Turn right when a button is pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
    wait(0.1, SECONDS)

ja/citādi

if un else nosaka, kurš atkāptais koda bloks tiek palaists, pamatojoties uz to, vai nosacījums ir True vai False.

Lietojums:

if condition:
    pass
else:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
condition	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, izpildot priekšrakstu. Ja tas ir True, tiek izpildīts kods blokā if ; ja tas ir False, tā vietā tiek izpildīts kods blokā else.

# Turn right when a button is pressed, and remain still
# when the button is not pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

ja/elif/cits

if/elif/else struktūra atlasa, kurš atkāptais koda bloks tiks palaists, pamatojoties uz nosacījumiem:

• if , palaiž savu bloku, ja nosacījums ir True.

• elif pārbauda papildu nosacījumus tikai tad, ja visi iepriekšējie nosacījumi ir FalseVar izmantot vairākus elif apgalvojumus.

• else palaiž savu bloku tikai tad, ja neviens no iepriekšējiem nosacījumiem nav True.

Lietojums:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
condition	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, kad izpildās priekšraksts. Pirmais nosacījums, kas ir True nosaka, kurš bloks tiks izpildīts; ja neviens nav True, tiks izpildīts bloks, kas ir else.

# Turn depending on what button is pressed
while True:
    if brain.buttonRight.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif brain.buttonLeft.pressing():
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

kamēr

while atkārtoti palaiž kodu, kamēr nosacījums ir TrueTo var izmantot arī kā “uz visiem laikiem”, izmantojot True kā nosacījumu, vai kā “gaidīt līdz”, pievienojot nosacījumam not , kā parādīts tālāk sniegtajos piemēros.

Lietojums:

while condition:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
condition	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts pirms katras iterācijas. Ja tas ir True, cikls turpinās; ja tas ir False, cikls apstājas.

# Keep the screen green while the robot is moving
drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM, wait=False)
while drivetrain.is_moving():
    brain.screen.clear_screen(Color.GREEN)
    wait(50, MSEC)

brain.screen.clear_screen(Color.BLACK)

while True:
    # Move in a square path forever
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Wait until a button is pressed to stop driving
drivetrain.drive(FORWARD)
while not brain.buttonCheck.pressing():
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()

pārtraukums

break nekavējoties iziet no cikla. break var izmantot, lai izietu no cikliem, kas citādi veidotu mūžīgu ciklu.

# Stop turning after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        break
drivetrain.stop()
brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

apturēšanas_programma

program_stop beidz darbojošos projektu.

Usage:
brain.program_stop()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Stop the project after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        brain.program_stop()
    brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

caurlaide

pass daļa ir vietturis nākotnes kodam, un to var izmantot, lai izvairītos no kļūdām tukšos ciklos, nosacījumos un funkcijās.

if condition:
    pass

def function():
    pass