Енкодер

Вступ

Оптичний енкодер вала вимірює положення обертання та швидкість вала. Він використовує внутрішні оптичні датчики для визначення того, наскільки далеко та як швидко обертається вал, що робить його корисним для відстеження обертання колеса, положення важеля або інших механізмів.

На цій сторінці як приклад назви оптичного енкодера вала використовується encoder_a За потреби замініть її власною налаштованою назвою.

Нижче наведено список доступних методів:

• set_position – Встановлює поточну позицію енкодера на певне значення.

• reset_position – Встановлює поточну позицію енкодера на 0.

• position – Повертає значення, на яке обертався енкодер.

• velocity – Повертає поточну швидкість обертання енкодера.

Конструктор – Ручна ініціалізація та налаштування оптичного енкодера вала.

• Encoder – Створіть оптичний енкодер вала.

set_position

set_position встановлює поточне положення енкодера на задане значення. Це можна використовувати для ручного встановлення відстежуваного положення без обертання двигуна чи іншого механізму.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Параметр	Опис
position	Положення енкодера, яке потрібно встановити як число.
units	Необов’язково. Одиниця вимірювання для встановлення положення: DEGREES (за замовчуванням) або TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

reset_position

reset_position встановлює поточну позицію енкодера на 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Параметри	Опис
	Цей метод не має параметрів.

позиція

position повертає, наскільки обертався вал, підключений до енкодера.

Usage:
encoder_a.position(units)

Параметри	Опис
units	Необов’язково. Одиниця вимірювання, за якою повертається позиція: DEGREES (за замовчуванням) повертає integer. TURNS повертає десяткове число float.

швидкість

velocity повертає швидкість обертання енкодера у вигляді десяткового числа float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Параметр	Опис
units	Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості, яку потрібно повернути: RPM (за замовчуванням), обертів за хвилину, або VelocityUnits.DPS, градусів за секунду.

Конструктор

Конструктори використовуються для ручного створення об’єктів Encoder , які необхідні для налаштування оптичного енкодера вала поза VEXcode.

Encoder

Encoder створює оптичний енкодер вала.

Usage:
Encoder(port)

Параметр	Опис
port	Перший з двох 3-провідних портів, до яких підключено оптичний енкодер вала: На EXP Brain – Ports.PORTx де x – номер порту. На 3-провідному розширювачі – expander.a де expander – назва екземпляра розширювача.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)