Các khối dành riêng cho robot#

Giới thiệu#

Robot thi đấu GO bao gồm bộ điều khiển động cơ cánh tay và các khối cảm biến chuyên dụng cho robot.

Tất cả các khối VEXcode VR tiêu chuẩn đều có sẵn để sử dụng trong Sân chơi Cuộc thi GO - Cuộc thám hiểm toán học sao Hỏa.

Dưới đây là danh sách tất cả các khối lệnh dành riêng cho robot hiện có:

Hệ thống truyền động – Giúp robot di chuyển và xoay.

Chuyển động – Di chuyển và theo dõi động cơ cánh tay robot.

Cảm biến - Sử dụng các cảm biến của robot.

  • Cảm biến mắt

  • Cảm biến con quay hồi chuyển

Các ví dụ trên trang này sử dụng vị trí bắt đầu mặc định của Playground.

Hệ thống truyền động#

Hệ thống truyền động điều khiển cách robot VR di chuyển và xoay hướng. Hệ thống truyền động có thể tiến hoặc lùi, rẽ trái hoặc phải, xoay theo hướng mong muốn và theo dõi chuyển động quay của nó.

Hành động#

lái xe#

Khối lệnh drive cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi liên tục. Robot sẽ tiếp tục di chuyển cho đến khi nhận được lệnh khác, chẳng hạn như rẽ hoặc dừng lại.

lái [tiến v]

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Drive forward, then stop.]
lái [tiến v]
chờ (2) giây
dừng lái

lái xe cho#

Khối lệnh drive for cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi một khoảng cách nhất định. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot hoàn thành việc di chuyển trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.

lái [tiến v] trong (200) [mm v] ▶

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi.

khoảng cách

Quãng đường robot di chuyển. Đây có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

đơn vị

Đơn vị đo khoảng cách: mm (milimét) hoặc inch

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Drive forward.]
lái [tiến v] trong (500) [mm v] ▶

xoay#

Khối lệnh quay cho phép robot quay sang trái hoặc phải liên tục. Robot sẽ tiếp tục quay cho đến khi nhận được lệnh thực hiện hành động khác, chẳng hạn như di chuyển hoặc dừng lại.

quay [phải v]

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng quay của robot: trái hoặc phải.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Turn right, then stop.]
quay [phải v]
chờ (2) giây
dừng lái

rẽ sang#

Khối lệnh quay theo sẽ xoay robot sang trái hoặc phải một số độ cụ thể. Góc quay được tính tương đối so với vị trí hiện tại của robot. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.

quay [phải v] trong (90) độ ▶

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng quay của robot: trái hoặc phải.

góc

Số độ mà robot quay. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
quay [trái v] trong (90) độ ▶
quay [phải v] trong (180) độ ▶

quay đầu#

Hướng quay là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh quay theo hướng quay sẽ xoay robot để quay theo một hướng cụ thể từ -359 đến 359 độ. Robot sẽ quay theo hướng ngắn nhất để đạt được hướng quay mục tiêu.

Hướng ban đầu là 0 độ.

Dự án sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi được thực thi.

quay đến hướng (90) độ ▶

Thông số

Sự miêu tả

tiêu đề

Hướng mà robot nên quay, từ -359 đến 359 độ.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
quay đến hướng (90) độ ▶
chờ (2) giây
quay đến hướng (180) độ ▶
chờ (2) giây
quay đến hướng (270) độ ▶
chờ (2) giây
quay đến hướng (0) độ ▶
chờ (2) giây

xoay#

Khối lệnh quay để điều chỉnh hướng quay cho phép robot quay theo một hướng cụ thể.

Góc quay là mức độ robot đã quay, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Góc quay cũng có thể được đặt bằng cách sử dụng khối set drive rotation.

Các giá trị xoay là tuyệt đối. Điều này có nghĩa là hướng quay phụ thuộc vào góc xoay hiện tại của robot. Xoay sang phải sẽ làm tăng góc xoay, và xoay sang trái sẽ làm giảm góc xoay.

Ví dụ, nếu robot bắt đầu ở 0 độ và bạn xoay nó một góc 720 độ, nó sẽ quay sang phải hai lần. Nếu sau đó bạn xoay nó một góc 360 độ, nó sẽ quay sang trái một lần, vì 360 nhỏ hơn 720.

Dự án sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi được thực thi.

quay đến góc quay (90) độ ▶

Thông số

Sự miêu tả

xoay

Giá trị góc quay, tính bằng độ, mà robot sẽ quay tới. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
quay đến góc quay (-90) độ ▶
chờ (2) giây
quay đến góc quay (450) độ ▶

dừng lái xe#

Khối lệnh dừng di chuyển sẽ dừng chuyển động của robot.

dừng lái

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Drive forward, then stop.]
lái [tiến v]
chờ [4] giây
dừng lái

Cài đặt#

đặt tốc độ truyền động#

Khối lệnh thiết lập tốc độ di chuyển cho robot biết tốc độ di chuyển mong muốn. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì robot càng di chuyển nhanh hơn, và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì robot càng di chuyển chậm hơn.

Mỗi dự án đều bắt đầu với việc robot di chuyển ở tốc độ mặc định là 50%.

Lưu ý: Vận tốc cao hơn giúp robot di chuyển nhanh hơn, nhưng có thể kém chính xác hơn. Vận tốc thấp hơn giúp robot di chuyển chậm hơn, nhưng có thể chính xác hơn.

đặt vận tốc lái thành (50) [% v]

Thông số

Sự miêu tả

vận tốc

Tốc độ lái xe từ 0% đến 100%.

đơn vị

Đơn vị vận tốc: %

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
lái [tiến v] trong (100) [mm v] ▶
chờ (1) giây
[Move slower.]
đặt vận tốc lái thành (20) [% v]
lái [tiến v] trong (100) [mm v] ▶
chờ (1) giây
[Move faster.]
đặt vận tốc lái thành (100) [% v]
lái [tiến v] trong (100) [mm v] ▶
chờ (1) giây

đặt tốc độ quay#

Khối lệnh thiết lập tốc độ quay cho robot biết tốc độ quay. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì robot quay càng nhanh và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì robot quay càng chậm.

Mỗi dự án đều bắt đầu với việc robot quay ở tốc độ 50% theo mặc định.

Lưu ý: Vận tốc cao hơn làm cho robot quay nhanh hơn, nhưng có thể kém chính xác hơn. Vận tốc thấp hơn làm cho robot quay chậm hơn, nhưng có thể chính xác hơn.

đặt vận tốc quay thành (50) [% v]

Thông số

Sự miêu tả

vận tốc

Tốc độ quay từ 0% đến 100%.

đơn vị

Đơn vị vận tốc: %

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Turn at default velocity.]
quay [phải v] trong (100) độ ▶
chờ (1) giây
[Turn slower.]
đặt vận tốc quay thành (20)%
quay [phải v] trong (100) độ ▶
chờ (1) giây
[Turn faster.]
đặt vận tốc quay thành (100)%
quay [phải v] trong (100) độ ▶
chờ (1) giây

đặt hướng lái#

Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh set drive heading thay đổi hướng di chuyển hiện tại của robot thành một giá trị hướng di chuyển mới.

Ví dụ, nếu robot đã quay mặt sang phải, việc đặt hướng quay về 0 độ sẽ biến vị trí quay mặt sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, robot có thể quay đến các vị trí khác dựa trên hướng quay mới đó.

đặt hướng lái thành (0) độ

Thông số

Sự miêu tả

tiêu đề

Giá trị hướng, tính bằng độ, cần thiết lập cho robot.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Turn to the left.]
đặt hướng lái thành (90) độ
quay đến hướng (0) độ ▶

thiết lập vòng quay ổ đĩa#

Góc quay là mức độ robot đã xoay, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối lệnh set drive rotation sẽ thay đổi góc quay hiện tại của robot thành một giá trị mới.

Ví dụ, nếu robot đã quay hai vòng hoàn chỉnh sang phải, giá trị góc quay của nó sẽ là 720 độ. Việc đặt góc quay về 0 độ sẽ thiết lập lại góc quay từ 720 độ về 0 độ. Sau đó, robot có thể quay theo các hướng dựa trên giá trị mới đó.

đặt góc quay lái thành (0) độ

Thông số

Sự miêu tả

xoay

Giá trị góc quay, tính bằng độ, cần thiết lập cho robot. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
đặt góc quay lái thành (720) độ
quay đến góc quay (0) độ ▶

đặt thời gian chờ ổ đĩa#

Khối lệnh set drive timeout thiết lập số giây mà robot sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động. Nếu robot không thể hoàn thành trong thời gian đó, nó sẽ ngừng cố gắng và chuyển sang khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp. Điều này giúp robot không bị kẹt trong một chuyển động.

đặt thời gian chờ lái thành (1) giây

Thông số

Sự miêu tả

thời gian

Số giây mà robot có thể cố gắng hoàn thành một chuyển động. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Ví dụ

Khi khởi động, hệ thống giới hạn thời gian lái xe ở mức 1 giây rồi quay 90 độ.#
khi bắt đầu :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
đặt thời gian chờ lái thành (1) giây
lái [tiến v] trong (25) [inch v] ▶
quay [phải v] trong (90) độ ▶

Giá trị#

Chuyến đi đã kết thúc#

Khối lệnh Boolean drive is done báo cáo liệu robot đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của robot.

  • Đúng — Robot đã hoàn thành việc di chuyển.

  • Sai — Robot vẫn đang di chuyển.

Khối này hoạt động cùng với các khối hệ thống truyền động có tham số và không chờ.

<đã xong lái?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
lái [tiến v] trong (200) [mm v] ◀ và không chờ
chờ cho đến khi <đã xong lái?>
quay [phải v] trong (360) độ ▶

ổ đĩa đang di chuyển#

Khối lệnh Boolean drive is moving báo cáo liệu robot có đang di chuyển hay không. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của robot.

  • Đúng — Robot đang di chuyển.

  • Sai — Robot không di chuyển.

Khối này hoạt động cùng với các khối hệ thống truyền động có tham số và không chờ.

<đang lái?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
lái [tiến v] trong (200) [mm v] ◀ và không chờ
trong khi <đang lái?>
in [Still Moving...] ▶
chờ (0.1) giây
xóa màn hình
fin
in [Done!] ▶

lái xe hướng#

Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối báo cáo hướng di chuyển hiển thị hướng di chuyển từ 0 đến 359,99 độ.

Hướng di chuyển ban đầu của robot là 0 độ.

(hướng lái tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Display the heading after turning.]
quay [phải v] trong (450) độ ▶
in (hướng lái tính bằng độ) trên màn hình ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo

sự quay của ổ đĩa#

Góc quay là mức độ robot đã xoay, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối báo cáo góc quay truyền động sẽ báo cáo góc quay hiện tại của robot.

Rẽ phải sẽ làm tăng góc quay, và rẽ trái sẽ làm giảm góc quay. Ví dụ, quay hai vòng đầy đủ sang phải sẽ cho kết quả góc quay là 720 độ.

(góc quay lái tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Display the rotation after turning.]
quay [phải v] trong (450) độ ▶
in (góc quay lái tính bằng độ) trên màn hình ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo

tốc độ lái#

Khối báo cáo vận tốc di chuyển cho biết robot đang di chuyển nhanh như thế nào.

(vận tốc lái tính bằng [% v])

Thông số

Sự miêu tả

đơn vị

Đơn vị vận tốc: %

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Display the velocity after driving.]
lái [tiến v] trong (200) [mm v] ▶
in (vận tốc lái tính bằng [% v]) trên màn hình ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo

Cử động#

Robot GO Competition Advanced 2.0 sử dụng động cơ cánh tay để nâng và hạ cánh tay, giúp nó có thể nhặt, nâng và mang các vật thể.

Hành động#

động cơ quay#

Khối lắp ghép động cơ quay sẽ làm cho động cơ tay quay lên hoặc xuống liên tục. Động cơ sẽ tiếp tục quay cho đến khi nhận được một thao tác khác, chẳng hạn như quay theo hướng khác hoặc dừng lại.

quay [ArmMotor v] [lên v]

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ quay: ArmMotor.

phương hướng

Hướng quay của động cơ: lên hoặc xuống.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Raise the Arm Motor, then stop.]
quay [ArmMotor v] [lên v]
chờ (1) giây
dừng [ArmMotor v]

động cơ quay cho#

Khối quay động cơ cho khối xếp chồng sẽ quay một động cơ một khoảng cách nhất định. Khoảng cách quay này tương đối so với vị trí hiện tại của động cơ. Dự án sẽ chờ cho đến khi động cơ quay xong trước khi khối tiếp theo trong chuỗi hoạt động.

quay [ArmMotor v] [lên v] trong [90] [độ v] ▶

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ quay: ArmMotor.

phương hướng

Hướng quay của động cơ: lên hoặc xuống.

khoảng cách

Quãng đường động cơ quay. Độ sử dụng số nguyên. Số vòng quay có thể sử dụng số nguyên hoặc số thập phân.

đơn vị

Đơn vị đo khoảng cách: độ hoặc quay vòng.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Raise the Arm Motor by 200 degrees.]
quay [ArmMotor v] [lên v] trong [200] [độ v] ▶

quay động cơ để định vị#

Khối xếp chồng quay động cơ để định vị sẽ quay động cơ đến một vị trí cụ thể.

Vị trí của động cơ là khoảng cách nó đã quay, được đo bằng độ hoặc vòng quay. Một vòng quay bằng 360 độ. Khi bắt đầu một dự án, vị trí của động cơ được đặt là 0 độ. Vị trí của động cơ cũng có thể được đặt bằng cách sử dụng khối set motor position.

Các giá trị vị trí là tuyệt đối. Điều này có nghĩa là hướng quay phụ thuộc vào vị trí hiện tại của động cơ.

Ví dụ, nếu động cơ bắt đầu ở 0 độ và quay đến vị trí 720 độ, nó sẽ quay thuận hai vòng. Nếu sau đó nó quay đến vị trí 360 độ, nó sẽ quay ngược một vòng, vì 360 nhỏ hơn 720.

quay [ArmMotor v] đến vị trí [90] [độ v] ▶

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ quay: ArmMotor.

chức vụ

Giá trị vị trí mà động cơ sẽ quay tới. Độ sử dụng số nguyên. Số vòng quay có thể sử dụng số nguyên hoặc số thập phân.

đơn vị

Đơn vị vị trí: độ hoặc vòng quay.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Move the Arm Motor to 180 degrees.]
quay [ArmMotor v] đến vị trí [180] [độ v] ▶

dừng động cơ#

Khối lệnh dừng động cơ (stop motor stack block) sẽ dừng động cơ đã chọn.

dừng [ArmMotor v]

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ cần dừng: ArmMotor.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Raise the Arm Motor, then stop.]
quay [ArmMotor v] [lên v]
chờ (1) giây
dừng [ArmMotor v]

Cài đặt#

đặt tốc độ động cơ#

Khối lệnh thiết lập tốc độ quay động cơ cho biết tốc độ quay của động cơ. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì động cơ quay càng nhanh, và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì động cơ quay càng chậm.

đặt vận tốc [ArmMotor v] thành [50] [% v]

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ dùng để điều chỉnh tốc độ: ArmMotor.

vận tốc

Tốc độ quay của động cơ. Phần trăm sử dụng các số nguyên từ 0% đến 100%.

đơn vị

Đơn vị vận tốc: %.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Set the Arm Motor velocity to 100%.]
đặt vận tốc [ArmMotor v] thành [100] [% v]
quay [ArmMotor v] [lên v] trong [1] [vòng v] ▶

đặt thời gian chờ động cơ#

Khối lệnh set motor timeout thiết lập khoảng thời gian tối đa mà động cơ sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động. Nếu động cơ không thể hoàn thành trong thời gian đó, nó sẽ ngừng cố gắng và chuyển sang khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp. Điều này giúp ngăn động cơ bị kẹt ở một chuyển động nào đó.

đặt thời gian chờ [ArmMotor v] thành [1] giây

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ cần thiết lập thời gian chờ: ArmMotor.

thời gian

Số giây mà động cơ có thể cố gắng hoàn thành một chuyển động. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Limit Arm Motor movement to 1 second.]
đặt thời gian chờ [ArmMotor v] thành [1] giây
quay [ArmMotor v] [lên v] trong [3] [vòng v] ▶

Chức vụ#

vị trí động cơ#

Vị trí của động cơ được xác định bằng độ quay, tính bằng độ hoặc vòng quay. Một vòng quay tương đương với 360 độ. Khối báo cáo vị trí động cơ sẽ báo cáo vị trí hiện tại của động cơ.

Khi bắt đầu dự án, vị trí của động cơ được đặt ở 0 độ. Nếu động cơ quay một vòng hoàn chỉnh về phía trước, vị trí sẽ là 360 độ hoặc 1 vòng. Nếu động cơ quay theo hướng ngược lại, vị trí sẽ là số âm.

(vị trí [ArmMotor v] tính bằng [độ v] :: custom-motion)

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ dùng để báo cáo vị trí: ArmMotor.

đơn vị

Đơn vị dùng để báo cáo vị trí của động cơ là: độ hoặc vòng quay.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Print the Arm Motor position.]
in (vị trí [ArmMotor v] tính bằng [độ v] :: custom-motion) ▶

đặt vị trí động cơ#

Vị trí của động cơ được xác định bằng độ quay, tính bằng độ hoặc vòng quay. Một vòng quay tương đương với 360 độ. Khối lệnh đặt vị trí động cơ thay đổi vị trí hiện tại của động cơ thành một giá trị mới.

Ví dụ, nếu một động cơ đã quay đến 180 độ, việc đặt vị trí về 0 độ sẽ thiết lập lại vị trí đó từ 180 độ về 0 độ. Sau đó, động cơ có thể quay đến các vị trí dựa trên giá trị mới đó.

đặt vị trí [ArmMotor v] thành [0] [độ v]

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ dùng để điều chỉnh vị trí: ArmMotor.

chức vụ

Giá trị vị trí cần thiết lập cho động cơ. Độ sử dụng số nguyên. Số vòng quay có thể sử dụng số nguyên hoặc số thập phân.

đơn vị

Đơn vị vị trí: độ hoặc vòng quay.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Set the Arm Motor to 90 degrees, then return to 0 degrees.]
đặt vị trí [ArmMotor v] thành [90] [độ v]
quay [ArmMotor v] đến vị trí [0] [độ v] ▶

Giá trị#

động cơ đã xong#

Khối lệnh Boolean motor is done báo cáo liệu động cơ đã ngừng chuyển động hay chưa. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của động cơ.

  • Đúng — Động cơ đã ngừng chuyển động.

  • Sai — Động cơ vẫn đang hoạt động.

Khối này hoạt động cùng với các khối Chuyển động sau có tham số và không chờ: quay động cơ trong và quay động cơ đến vị trí.

<[ArmMotor v] đã xong?>

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ báo hiệu đã hoàn thành quá trình chuyển động: ArmMotor.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Check when the Arm Motor has finished moving.]
quay [ArmMotor v] [lên v] trong [180] [độ v] ◀ và không chờ
chờ (0.1) giây
nếu <[ArmMotor v] đã xong?> thì
in [Arm Motor is done.] ▶
fin

động cơ đang quay#

Khối Boolean motor is spinning báo cáo liệu động cơ có đang quay hay không. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của động cơ.

  • Đúng — Động cơ đang quay.

  • Sai — Động cơ không quay.

Khối này hoạt động cùng với các khối Chuyển động sau có tham số và không chờ: quay động cơ trong và quay động cơ đến vị trí.

<[ArmMotor v] đang quay?>

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ báo cáo trạng thái quay: ArmMotor.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Check whether the Arm Motor is moving.]
quay [ArmMotor v] [lên v] trong [180] [độ v] ◀ và không chờ
chờ (0.1) giây
nếu <[ArmMotor v] đang quay?> thì
in [Arm Motor is spinning.] ▶
fin

tốc độ động cơ#

Khối báo cáo tốc độ động cơ hiển thị tốc độ quay của động cơ, được biểu thị bằng phần trăm từ -100% đến 100%.

Giá trị dương có nghĩa là động cơ đang quay thuận. Giá trị âm có nghĩa là động cơ đang quay ngược.

(vận tốc [ArmMotor v] tính bằng [% v] :: custom-motion)

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Động cơ dùng để báo cáo vận tốc: ArmMotor.

đơn vị

Đơn vị dùng để biểu thị tốc độ động cơ: %.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Print the Arm Motor velocity.]
in (vận tốc [ArmMotor v] tính bằng [% v] :: custom-motion) ▶

Cảm biến#

Robot Anh hùng ảo cũng có quyền truy cập vào các Khối Cảm biến Não và Hệ thống Truyền động tiêu chuẩn.

Mắt#

Mắt tìm thấy một vật thể#

Khối Boolean Eye found an object báo cáo liệu cảm biến Eye có phát hiện vật thể nào trong phạm vi hoạt động hay không.

  • Đúng — Cảm biến mắt phát hiện vật thể.

  • Sai — Cảm biến mắt không phát hiện vật thể.

<[FrontEye v] tìm thấy đối tượng?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Check whether the Front Eye Sensor detects an object.]
nếu <[FrontEye v] tìm thấy đối tượng?> thì
in [Object detected!] ▶
nếu không
in [No object detected.] ▶
fin

Mắt nhận biết màu sắc#

Khối Boolean Mắt phát hiện màu sắc cho biết liệu Cảm biến Mắt có phát hiện một màu cụ thể hay không, dựa trên giá trị sắc độ được phát hiện.

  • Đúng — Cảm biến mắt phát hiện màu sắc đã chọn.

  • Sai — Cảm biến mắt không phát hiện màu đã chọn.

Để kiểm tra giá trị màu sắc chính xác được phát hiện bởi Cảm biến Mắt, hãy sử dụng khối báo cáo màu mắt.

<[FrontEye v] phát hiện [đỏ v]?>

Thông số

Sự miêu tả

màu sắc

Màu sắc mà Cảm biến Mắt cần phát hiện:

  • đỏ – Giá trị sắc độ từ 340° đến 20°.
  • xanh lá cây – Giá trị sắc độ từ 75° đến 154°.
  • xanh dương – Giá trị sắc độ từ 160° đến 254°.
  • không có – Không phát hiện thấy màu nào trong số các màu có sẵn.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Check whether the Front Eye Sensor detects blue.]
nếu <[FrontEye v] phát hiện [xanh dương v]?> thì
in [Blue object detected.] ▶
fin

Độ sáng của mắt#

Khối báo cáo Độ sáng mắt hiển thị lượng ánh sáng phản xạ trở lại Cảm biến mắt, dưới dạng phần trăm từ 0% đến 100%.

Tỷ lệ phần trăm càng cao nghĩa là càng nhiều ánh sáng được phản xạ trở lại cảm biến mắt. Tỷ lệ phần trăm càng thấp nghĩa là càng ít ánh sáng được phản xạ trở lại.

(độ sáng [FrontEye v] tính bằng %)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Print the brightness detected by the Front Eye Sensor.]
in (độ sáng [FrontEye v] tính bằng %) ▶

Màu mắt#

Khối báo cáo Màu mắt sẽ hiển thị màu sắc được cảm biến mắt phát hiện dưới dạng một con số từ 0 đến 359 độ.

Sắc độ là một cách để mô tả màu sắc bằng các con số xung quanh vòng tròn màu.

Một vòng tròn màu hiển thị toàn bộ quang phổ màu được dán nhãn bằng các giá trị độ xung quanh chu vi, tăng dần theo từng bước 30 độ từ 0 độ ở trên cùng đến 360 độ.

(sắc độ [FrontEye v] tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Print the hue detected by the Front Eye Sensor.]
in (sắc độ [FrontEye v] tính bằng độ) ▶

Con quay hồi chuyển#

Robot GO Competition Advanced 2.0 sử dụng cảm biến con quay hồi chuyển để phát hiện các va chạm đột ngột, chẳng hạn như va vào tường hoặc vật thể.

phát hiện sự cố#

Khối Boolean detected crash báo cáo liệu robot có phát hiện ra va chạm đột ngột hay không, chẳng hạn như đâm vào tường hoặc vật thể đủ mạnh để làm thay đổi chuyển động nhanh chóng.

  • Đúng — Đã phát hiện sự cố.

  • Sai — Không phát hiện thấy sự cố nào.

<phát hiện va chạm?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive until the robot crashes, then stop.]
lái [tiến v]
chờ cho đến khi <phát hiện va chạm?>
dừng lái
On this page