Robottikohtaiset lohkot#

Johdanto #

GO-kilpailurobotissa on käsivarren moottorin ohjaimet ja robottikohtaiset tunnistuslohkot.

Kaikki VEXcode VR -vakioblokit ovat käytettävissä GO-kilpailu - Marsin matematiikkaretkikunta -leikkikentällä.

Alla on luettelo kaikista saatavilla olevista robottikohtaisista lohkoista:

Voimansiirto – Liikuta ja käännä robottia.

Toiminnot
- drive — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
- drive for — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan.
- käännös — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle pysyvästi.
- käännä astetta — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.
- käänny suuntaamaan — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan.
- käännä rotaatioon — Kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.
- lopeta ajaminen — Pysäyttää robotin liikkeen.
Asetukset
- set drive velocity — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa.
- aseta kääntymisnopeus — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä.
- aseta ajosuunta — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suuntaan.
- aseta aseman pyörimissuunta — Muuttaa robotin nykyisen pyörimissuunnan uudeksi pyörimissuunnaksi.
- set drive timeout — Asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
Arvot
- ajo valmis — Ilmoittaa, onko robotti lopettanut liikkumisen.
- käyttölaite liikkuu — Ilmoittaa, liikkuuko robotti.
- drive heading — Ilmoittaa robotin nykyisen suunnan 0–359,99 astetta.
- drive rotation — Ilmoittaa robotin nykyisen pyörimisnopeuden.
- ajonopeus — Ilmoittaa robotin ajonopeuden.

Liike – Liikuta ja seuraa robotin käsivarren moottoria.

Toiminnot
- pyöritä moottoria – Pyörittää käsivarren moottoria ylös tai alas loputtomiin.
- pyöritä moottoria – Pyörittää käsivarren moottoria tietyn matkan asteina tai käännöksinä.
- pyöritä moottoria haluamaasi asentoon – Pyörittää varren moottoria tiettyyn asentoon.
- pysäytä moottori – Pysäyttää varren moottorin pyörimisen.
Asetukset
- aseta moottorin nopeus – Kertoo käsivarren moottorille, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä.
- aseta moottorin aikakatkaisu – Asettaa, kuinka kauan varren moottori yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
- aseta moottorin asento – Muuttaa varren moottorin nykyisen asennon uuteen arvoon.
Arvot
- moottori valmis – Ilmoittaa, onko varren moottori liikkunut loppuun.
- moottori pyörii – Ilmoittaa, pyöriikö varren moottori.
- moottorin asento – Ilmoittaa varren moottorin nykyisen sijainnin.
- moottorin nopeus – Ilmoittaa varren moottorin pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

Anturi – Käytä robotin antureita.

Silmäanturi
- Silmä löysi kohteen — Ilmoittaa, havaitseeko silmätunnistin kohteen kantaman sisällä.
- Silmä havaitsee värin — Ilmoittaa, havaitseeko silmätunnistin tietyn värin.
- Silmien kirkkaus — Ilmoittaa silmätunnistimen havaitseman kirkkauden.
- Silmien sävy — Ilmoittaa silmätunnistimen havaitseman sävyn.
Gyrostosensori
- havaittu törmäys — Ilmoittaa, onko robotti havainnut äkillisen iskun.

Tämän sivun esimerkeissä käytetään leikkikentän oletusarvoista aloituskohtaa.

Voimansiirto #

Voimansiirto ohjaa VR-robotin ajo- ja kääntymistapoja. Voimansiirto voi liikkua eteen- tai taaksepäin, kääntyä vasemmalle tai oikealle, kääntyä eri suuntiin ja seurata pyörimistään.

Toiminnot #

ajaa #

Ajo-pinolohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan jokin muu toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.

aja [eteenpäin v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

ajaa kohti #

Aja pinoa -lohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.
etäisyys	Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward.]
aja [eteenpäin v] (500) [mm v] ▶

käännös #

Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.

käänny [oikealle v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn right, then stop.]
käänny [oikealle v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.
kulma	Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶

käänny otsikkoon #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pinoelementti kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotin suunta, johon sen tulisi osoittaa, -359 - 359 astetta.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (180) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (270) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
odota (2) sekuntia

kääntyä pyörimään #

Käänny rotaatioon -pino-lohko kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös set drive rotation -lohkolla.

Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.

Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny kierrokseen (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotin kääntymiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
käänny kierrokseen (-90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny kierrokseen (450) astetta ▶

lopeta ajaminen #

Ajon pysäytys -pino-lohko pysäyttää robotin liikkeen.

pysäytä ajaminen

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota [4] sekuntia
pysäytä ajaminen

Asetukset #

asetettu ajonopeus #

Aseta ajonopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin ajamaan nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hidastaa sitä.

Jokainen projekti alkaa robotin ajamalla oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus tekee robotista hitaamman, mutta se voi olla tarkempi.

aseta ajonopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Ajonopeus 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move slower.]
aseta ajonopeus (20) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move faster.]
aseta ajonopeus (100) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia

asetettu kääntymisnopeus #

Asetettu kääntymisnopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin kääntymään nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa robotin kääntymään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta kääntymisnopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Kääntymisnopeus 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn at default velocity.]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn slower.]
aseta kääntymisnopeus (20)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn faster.]
aseta kääntymisnopeus (100)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia

aseta ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Aseta ajosuunta -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.

Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.

aseta ajosuuntakulma (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotille asetettava suunta-arvo asteina.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to the left.]
aseta ajosuuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶

asetettu aseman pyörimissuunta #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta käyttökierto -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

aseta ajon kierros (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
aseta ajon kierros (720) asteeseen
käänny kierrokseen (0) astetta ▶

aseta aseman aikakatkaisu #

Ajoaikakatkaisun asetus -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.

aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
aika	Sekuntimäärä, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä rajoittaa ajoajan yhteen sekuntiin ja kääntyy sitten 90 astetta.#

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
aja [eteenpäin v] (25) [tuumaa v] ▶
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Arvot #

ajo on valmis #

Boolen lohko drive is done raportoi, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti on lopettanut liikkumisen.
Väärin — Robotti liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen valmis?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
odota kunnes <ajaminen valmis?>
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶

asema liikkuu #

Boolen lohko käyttölaite liikkuu raportoi, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti liikkuu.
Väärin — Robotti ei liiku.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen käynnissä?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
kun <ajaminen käynnissä?>
tulosta [Still Moving...] ▶
odota (0.1) sekuntia
tyhjennä näyttö
Loppu
tulosta [Done!] ▶

ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Ajosuunnan raportointilohko raportoi suunnan 0–359,99 astetta.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

(ajosuuntakulma asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the heading after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajosuuntakulma asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

aseman pyöriminen #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Drive rotation -raportointilohko raportoi robotin nykyisen rotaation.

Oikealle kääntyminen lisää kiertoa ja vasemmalle kääntyminen vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle raportoi 720 asteen kiertoa.

(ajokierros asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the rotation after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajokierros asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

ajonopeus #

Ajonopeuden raportointilohko raportoi robotin nopeuden.

(ajonopeus yksikköinä [% v])

Parametrit	Kuvaus
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the velocity after driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶
tulosta (ajonopeus yksikköinä [% v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

Liike #

GO Competition Advanced 2.0 -robotti käyttää käsivarren moottoria käsivarren nostamiseen ja laskemiseen, jotta se voi poimia, nostaa ja kantaa esineitä.

Toiminnot #

pyörimismoottori #

Pyörivän moottorin pino-lohko pyörittää varsimoottoria ylös tai alas loputtomasti. Moottori jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysähtyminen.

pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori: Käsivarsimoottori.
suunta	Moottorin pyörimissuunta: ylös tai alas.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Raise the Arm Motor, then stop.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota (1) sekuntia
pysäytä [ArmMotor v]

pyöritysmoottori #

Pyöri moottoria -pinolohko pyörittää moottoria tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottorin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottori on pyörinyt loppuun, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [90] [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori: Käsivarsimoottori.
suunta	Moottorin pyörimissuunta: ylös tai alas.
etäisyys	Moottorin pyörimismatka. Asteet ilmaistaan kokonaislukuina. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: asteet tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Raise the Arm Motor by 200 degrees.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [200] [astetta v] ▶

pyöritä moottoria asentoon #

Pyöri moottoria asentoon -pino-lohko pyörittää moottoria tiettyyn asentoon.

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottorin asento asetetaan 0 asteeseen. Moottorin asento voidaan asettaa myös set motor position -lohkolla.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottorin nykyisestä asennosta.

Esimerkiksi, jos moottori käynnistyy 0 asteessa ja pyörii 720 asteen kulmaan, se pyörii kaksi kierrosta eteenpäin. Jos se sitten pyörii 360 asteen kulmaan, se pyörii yhden kierroksen taaksepäin, koska 360 on pienempi kuin 720.

pyöritä [ArmMotor v] sijaintiin [90] [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyörivä moottori: Käsivarsimoottori.
asema	Moottorin pyörimisasennon arvo. Asteet voivat olla kokonaislukuja. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move the Arm Motor to 180 degrees.]
pyöritä [ArmMotor v] sijaintiin [180] [astetta v] ▶

pysäytä moottori #

Pysäytä moottori -pino-lohko pysäyttää valitun moottorin.

pysäytä [ArmMotor v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pysäytettävä moottori: ArmMotor.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Raise the Arm Motor, then stop.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v]
odota (1) sekuntia
pysäytä [ArmMotor v]

Asetukset #

asetettu moottorin nopeus #

Aseta moottorin nopeus -pino-lohko kertoo moottorille, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

aseta [ArmMotor v] nopeus [50] [% v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jolla asetetaan ArmMotor:n nopeus.
nopeus	Moottorin pyörimisnopeus. Prosentti käyttää kokonaislukuja väliltä 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Set the Arm Motor velocity to 100%.]
aseta [ArmMotor v] nopeus [100] [% v]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [1] [kierrokset v] ▶

aseta moottorin aikakatkaisu #

Aseta moottorin aikakatkaisu -pinolohko asettaa ajan, jonka moottori yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottori ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää moottoria jumiutumasta liikkeeseen.

aseta [ArmMotor v] aikakatkaisu [1] sekuntia

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jonka aikakatkaisun asetetaan: ArmMotor.
aika	Sekuntimäärä, jonka moottori voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Limit Arm Motor movement to 1 second.]
aseta [ArmMotor v] aikakatkaisu [1] sekuntia
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [3] [kierrokset v] ▶

Sijainti #

moottorin asento #

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Moottorin asento -raportointilohko raportoi moottorin nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottorin asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottori pyörii yhden täyden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottori pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

([ArmMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v] :: custom-motion)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa ArmMotor:n sijainnin.
yksikkö	Moottorin sijainnin ilmoittava yksikkö: asteina tai käännöksinä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Print the Arm Motor position.]
tulosta ([ArmMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v] :: custom-motion) ▶

aseta moottorin asento #

Moottorin asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Aseta moottorin asento -pino-lohko muuttaa moottorin nykyisen asennon uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottori on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottori voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

aseta [ArmMotor v] sijainti [0] [astetta v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, jolla asetetaan ArmMotor:n asento.
asema	Moottorille asetettava asentoarvo. Asteet voivat käyttää kokonaislukuja. Kierrokset voivat käyttää kokonaislukuja tai desimaaleja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Set the Arm Motor to 90 degrees, then return to 0 degrees.]
aseta [ArmMotor v] sijainti [90] [astetta v]
pyöritä [ArmMotor v] sijaintiin [0] [astetta v] ▶

Arvot #

moottori on valmis #

Boolen lohko moottori on valmis raportoi, onko moottorin liike päättynyt. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Moottori on lakannut liikkumasta.
Väärin — Moottori liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[ArmMotor v] valmis?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa, onko se liikkunut loppuun: ArmMotor.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Check when the Arm Motor has finished moving.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ◀ eikä odota
odota (0.1) sekuntia
jos <[ArmMotor v] valmis?> niin
tulosta [Arm Motor is done.] ▶
Loppu

moottori pyörii #

Boolen lohko moottori pyörii raportoi, pyöriikö moottori. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Moottori pyörii.
Väärin — Moottori ei pyöri.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[ArmMotor v] pyörii?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka ilmoittaa pyörimisestä: ArmMotor.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Check whether the Arm Motor is moving.]
pyöritä [ArmMotor v] [ylös v] [180] [astetta v] ◀ eikä odota
odota (0.1) sekuntia
jos <[ArmMotor v] pyörii?> niin
tulosta [Arm Motor is spinning.] ▶
Loppu

moottorin nopeus #

Moottorin nopeuden raportointilohko raportoi moottorin pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

Positiivinen arvo tarkoittaa, että moottori pyörii eteenpäin. Negatiivinen arvo tarkoittaa, että moottori pyörii taaksepäin.

([ArmMotor v] nopeus yksikköinä [% v] :: custom-motion)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori, joka raportoi seuraavan nopeuden: ArmMotor.
yksikkö	Moottorin nopeuden ilmoittava yksikkö: %.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Print the Arm Motor velocity.]
tulosta ([ArmMotor v] nopeus yksikköinä [% v] :: custom-motion) ▶

Tunnistaminen #

Virtuaalisella sankarirobotilla on myös pääsy vakiomuotoisiin aivo- ja voimansiirron tunnistuslohkoihin.

Silmä #

Silmä löysi esineen #

Silmä löysi objektin Boolen lohko raportoi, havaitseeko silmäanturi objektin kantaman sisällä.

Tosi — Silmätunnistin havaitsee kohteen.
Väärin — Silmätunnistin ei havaitse kohdetta.

<[FrontEye v] löysi objektin?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Check whether the Front Eye Sensor detects an object.]
jos <[FrontEye v] löysi objektin?> niin
tulosta [Object detected!] ▶
muuten
tulosta [No object detected.] ▶
Loppu

Silmä havaitsee värin #

Silmä havaitsee värin Boolen lohko raportoi, havaitseeko silmäanturi tietyn värin havaitun sävyarvon perusteella.

Tosi — Silmätunnistin tunnistaa valitun värin.
Väärin — Silmätunnistin ei tunnista valittua väriä.

Tarkista silmätunnistimen havaitsema tarkka sävyarvo käyttämällä silmän sävy -raporttilohkoa.

<[FrontEye v] havaitsee [punainen v]?>

Parametrit	Kuvaus
väri	Silmäanturin havaitsema väri: punainen – Sävyarvo välillä 340° ja 20°. vihreä – Sävyarvo välillä 75° ja 154°. sininen – Sävyarvo välillä 160° ja 254°. ei mitään – Yhtäkään käytettävissä olevista väreistä ei havaita.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Check whether the Front Eye Sensor detects blue.]
jos <[FrontEye v] havaitsee [sininen v]?> niin
tulosta [Blue object detected.] ▶
Loppu

Silmien kirkkaus #

Silmien kirkkaus-raportointilohko raportoi, kuinka paljon valoa heijastuu takaisin silmäsensoriin, prosentteina 0–100 %.

Korkeampi prosenttiosuus tarkoittaa, että silmäsensoriin heijastuu enemmän valoa. Matalampi prosenttiosuus tarkoittaa, että takaisin heijastuu vähemmän valoa.

([FrontEye v] kirkkaus %)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Print the brightness detected by the Front Eye Sensor.]
tulosta ([FrontEye v] kirkkaus %) ▶

Silmien sävy #

Silmän sävyn raportointilohko raportoi silmäanturin havaitseman sävyn numerona välillä 0–359 astetta.

Sävy on tapa kuvata väriä käyttämällä numeroita väriympyrän ympärillä.

Pyöreä väriympyrä, joka näyttää täyden spektrin sävyjä, jotka on merkitty reunan ympärillä astearvoilla, kasvaen 30 asteen välein ylhäältä 0 asteeseen 360 asteeseen.

([FrontEye v] värisävy asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Print the hue detected by the Front Eye Sensor.]
tulosta ([FrontEye v] värisävy asteina) ▶

Gyroskooppi #

GO Competition Advanced 2.0 -robotti käyttää gyroskooppia havaitakseen äkilliset iskut, kuten osumisen seinään tai esineeseen.

havaittu kaatuminen #

Havaittu törmäys Boolen lohko raportoi, onko robotti havainnut äkillisen iskun, kuten osumisen seinään tai esineeseen niin kovaa, että se muuttaa liikettään nopeasti.

Tosi — Kaatuminen on havaittu.
Väärin — Kaatumista ei ole havaittu.

<törmäys havaittu?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Drive until the robot crashes, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota kunnes <törmäys havaittu?>
pysäytä ajaminen