Robotams skirti blokai

Įvadas

„GO Competition“ robotas turi rankos variklio valdiklius ir robotui būdingus jutimo blokus.

Visi standartiniai VEXcode VR blokeliai yra prieinami GO konkursas – Marso matematikos ekspedicija žaidimų aikštelėje.

Žemiau pateikiamas visų galimų robotams skirtų blokų sąrašas:

Pavaros sistema – judinkite ir pasukite robotą.

• Veiksmai

  • drive — Robotas juda pirmyn arba atgal amžinai.

  • drive for — Robotas juda pirmyn arba atgal tam tikru atstumu.

  • turn — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę visam laikui.

  • pasukti — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi.

  • sukti į galvą — Robotas pasukamas tam tikra kryptimi.

  • sukti į rotaciją — Įjungia roboto sukimąsi konkrečia kryptimi.

  • stop driving — Sustabdo roboto judėjimą.

• Nustatymai

  • nustatytas važiavimo greitis — Nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti.

  • nustatytas apsisukimo greitis — Nurodo robotui, kaip greitai jis turi suktis.

  • nustatyti važiavimo kryptį — Pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

  • nustatyti pavaros sukimąsi — Pakeičia dabartinį roboto sukimąsi į naują sukimąsi.

  • nustatyti pavaros timeout — Nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį.

• Vertės

  • vairavimas baigtas — Praneša, ar robotas baigė judėti.

  • pavara juda — Praneša, ar robotas juda.

  • vairuoti kryptį — Praneša apie dabartinę roboto kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

  • pavaros sukimas — Praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.

  • vairavimo greitis — Nurodo roboto važiavimo greitį.

Judesys – judinkite ir sekite roboto rankos variklį.

• Veiksmai

  • sukimosi variklis – Suka rankos variklį aukštyn arba žemyn amžinai.

  • sukimo variklis – Suka rankos variklį tam tikru atstumu laipsniais arba posūkiais.

  • sukti variklį į padėtį – Suka rankos variklį į konkrečią padėtį.

  • stop motor – Sustabdo rankos variklio sukimąsi.

• Nustatymai

  • nustatyti variklio greitį – Nurodo rankos varikliui sukimosi greitį.

  • nustatyti variklio timeout – Nustato, kiek laiko rankos variklis bandys užbaigti judesį.

  • nustatyti variklio padėtį – Pakeičia rankos variklio dabartinę padėtį į naują reikšmę.

• Vertės

  • variklis baigtas – Praneša, ar rankos variklis baigė judėti.

  • variklis sukasi – Praneša, ar sukasi rankos variklis.

  • variklio padėtis – Praneša apie dabartinę rankos variklio padėtį.

  • variklio greitis – nurodo rankos variklio sukasi greitį procentais nuo -100 % iki 100 %.

Jutikliai – naudokite roboto jutiklius.

• Akių jutiklis

  • Akis rado objektą – Praneša, ar akių jutiklis aptiko objektą diapazone.

  • Akis aptinka spalvą – Praneša, ar akių jutiklis aptinka konkrečią spalvą.

  • Akių ryškumas – Praneša apie akių jutiklio aptiktą ryškumą.

  • Akių atspalvis – Praneša apie akių jutiklio aptiktą atspalvį.

• Giroskopinis jutiklis

  • aptiktas susidūrimas — Praneša, ar robotas aptiko staigų smūgį.

Šiame puslapyje pateiktuose pavyzdžiuose naudojama numatytoji „Playground“ pradžios pozicija.

Pavarų dėžė

Pavaros sistema kontroliuoja VR roboto judėjimą ir posūkius. Pavaros sistema gali judėti pirmyn arba atgal, pasukti į kairę arba į dešinę, pasukti norima kryptimi ir sekti savo sukimąsi.

Veiksmai

vairuoti

Pavaros blokas robotą judina pirmyn arba atgal be galo. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, pasisukti arba sustoti.

važiuoti [pirmyn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

siekti

Blokas „vairuoti“ krūvoje robotą judina pirmyn arba atgal tam tikrą atstumą. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.
atstumas	Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
vienetas	Atstumo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward.]
važiuoti [pirmyn v] per (500) [mm v] ▶

posūkis

Posūkio blokelis suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.

sukti [dešinėn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn right, then stop.]
sukti [dešinėn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

pasukti

Blokas „posūkis“ pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi. Posūkis yra santykinis su dabartine roboto padėtimi. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.
kampas	Roboto posūkio laipsnių skaičius. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
sukti [kairėn v] per (90) laipsnių ▶
sukti [dešinėn v] per (180) laipsnių ▶

pasukite į antraštę

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Pasukite į kryptį blokų blokas pasuka robotą tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasisuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.

Pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių kryptį ▶

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto kryptis, kuria jis turėtų būti pasuktas, nuo -359 iki 359 laipsnių.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
sukti į (90) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (180) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (270) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių

pasukti į rotaciją

Pasukite į rotaciją blokų blokas įjungia roboto rotaciją.

Sukimas rodo, kiek robotas pasisuko, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Sukimą taip pat galima nustatyti naudojant bloką set drive rotation.

Sukimosi vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad posūkio kryptis priklauso nuo roboto dabartinio sukimosi. Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja.

Pavyzdžiui, jei robotas pradeda judėti nuo 0 laipsnių ir jūs pasisukate 720 laipsnių kampu, jis du kartus pasisuks į dešinę. Jei tada pasisuksite 360 ​​laipsnių kampu, jis vieną kartą pasisuks į kairę, nes 360 laipsnių yra mažiau nei 720.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių posūkį ▶

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
sukti į (-90) laipsnių posūkį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (450) laipsnių posūkį ▶

nustoti vairuoti

Sustabdyti važiavimą bloko blokas sustabdo roboto judėjimą.

sustabdyti važiavimą

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [4] sekundžių
sustabdyti važiavimą

Nustatymai

nustatytas pavaros greitis

Nustatyto važiavimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti. Didesnis procentas leidžia robotui važiuoti greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus važiuoja 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui važiuoti greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui važiuoti lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti važiavimo greitį į (50) [% v]

Parametrai	Aprašymas
greitis	Važiavimo greitis nuo 0% iki 100%.
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move slower.]
nustatyti važiavimo greitį į (20) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move faster.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių

nustatytas posūkio greitis

Nustatyto apsisukimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia robotui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti sukimosi greitį į (50) [% v]

Parametrai	Aprašymas
greitis	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%.
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn at default velocity.]
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn slower.]
nustatyti sukimosi greitį į (20)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn faster.]
nustatyti sukimosi greitį į (100)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių

nustatyti važiavimo kryptį

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. nustatyti pavaros kryptį bloko reikšmė pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas pasisuko veidu į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta nukreipta į dešinę pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada robotas gali pasisukti į kitas pozicijas, remdamasis ta nauja kryptimi.

nustatyti važiavimo kryptį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto krypties vertė laipsniais, kurią reikia nustatyti.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to the left.]
nustatyti važiavimo kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶

nustatyti pavaros sukimąsi

Sukimas – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. nustatyti pavaros sukimąsi blokų blokas pakeičia dabartinę roboto sukimosi vertę į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo sukimosi vertė bus 720 laipsnių. Nustačius sukimąsi į 0 laipsnių, sukimasis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada robotas galės atlikti sukimus pagal tą naują vertę.

nustatyti važiavimo posūkį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
nustatyti važiavimo posūkį į (720) laipsnių
sukti į (0) laipsnių posūkį ▶

nustatyti važiavimo laikmatį

Blokas „nustatyti pavaros laiką“ nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.

nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių

Parametrai	Aprašymas
laikas	Sekundžių skaičius, kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

Užvedus, važiavimo laikas apribojamas iki 1 sekundės, o tada pasisuka 90 laipsnių kampu.

kai pradėta :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių
važiuoti [pirmyn v] per (25) [coliai v] ▶
sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Vertybės

važiavimas baigtas

Būlio blokas važiuoti baigta praneša, ar robotas baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

• Tiesa — Robotas baigė judėti.

• Netiesa — Robotas vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiavimas baigtas?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
laukti kol <važiavimas baigtas?>
sukti [dešinėn v] per (360) laipsnių ▶

pavara juda

Būlio blokas pavara juda praneša, ar robotas juda. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

• Tiesa – Robotas juda.

• Netiesa — Robotas nejuda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiuoja?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
kol <važiuoja?>
spausdinti [Still Moving...] ▶
laukti (0.1) sekundžių
išvalyti ekraną
pabaiga
spausdinti [Done!] ▶

važiavimo kryptis

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Posūkio krypties reporterio blokas praneša apie kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

(važiavimo kryptis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the heading after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo kryptis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros sukimasis

Sukimasis – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. pavaros sukimosi reporterio blokas praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.

Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus posūkius į dešinę, bus pranešta apie 720 laipsnių sukimąsi.

(važiavimo posūkis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the rotation after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo posūkis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros greitis

Važiavimo greičio reporterio blokas praneša apie roboto važiavimo greitį.

(važiavimo greitis [% v])

Parametrai	Aprašymas
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the velocity after driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶
spausdinti (važiavimo greitis [% v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

Judesys

„GO Competition Advanced 2.0“ robotas naudoja rankos variklį rankai pakelti ir nuleisti, kad galėtų pakelti, pakelti ir nešti daiktus.

Veiksmai

sukimosi variklis

Sukamojo variklio blokas suka rankos variklį aukštyn arba žemyn be galo. Variklis suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, suktis kita kryptimi arba sustoti.

sukti [ArmMotor v] [aukštyn v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Sukamas variklis: ArmMotor.
kryptis	Variklio sukimosi kryptis: aukštyn arba žemyn.

Pavyzdys

kai pradėta
[Raise the Arm Motor, then stop.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v]
laukti (1) sekundžių
sustabdyti [ArmMotor v]

sukimosi variklis

Blokas „sukti variklį suka variklį tam tikrą atstumą. Sukimasis yra santykinis pagal dabartinę variklio padėtį. Projektas lauks, kol variklis baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką bloke.

sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [90] [laipsniai v] ▶

Parametrai	Aprašymas
variklis	Sukamas variklis: ArmMotor.
kryptis	Variklio sukimosi kryptis: aukštyn arba žemyn.
atstumas	Atstumas, kuriuo sukasi variklis. Laipsniai nurodomi sveikaisiais skaičiais. Posūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.
vienetas	Atstumo vienetas: laipsniai arba posūkiai.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Raise the Arm Motor by 200 degrees.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [200] [laipsniai v] ▶

pasukite variklį į padėtį

Sukite variklį į padėtį blokų rinkinys suka variklį į konkrečią padėtį.

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojant laipsniais arba apsūkiais. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Projekto pradžioje variklio padėtis nustatoma į 0 laipsnių. Variklio padėtį taip pat galima nustatyti naudojant bloką nustatyti variklio padėtį.

Padėties vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad sukimosi kryptis priklauso nuo dabartinės variklio padėties.

Pavyzdžiui, jei variklis užsiveda esant 0 laipsnių kampui ir sukasi iki 720 laipsnių padėties, jis suksis du apsisukimus į priekį. Jei jis tada suksis iki 360 laipsnių padėties, jis suksis vieną apsisukimą atgal, nes 360 yra mažiau nei 720.

sukti [ArmMotor v] į padėtį [90] [laipsniai v] ▶

Parametrai	Aprašymas
variklis	Sukamas variklis: ArmMotor.
pozicija	Variklio sukimosi padėties vertė. Laipsniai naudojami sveikaisiais skaičiais. Apsūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.
vienetas	Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Move the Arm Motor to 180 degrees.]
sukti [ArmMotor v] į padėtį [180] [laipsniai v] ▶

sustabdyti variklį

Variklio sustabdymo blokų rinkinys sustabdo pasirinktą variklį.

sustabdyti [ArmMotor v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kurį reikia sustabdyti: ArmMotor.

Pavyzdys

kai pradėta
[Raise the Arm Motor, then stop.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v]
laukti (1) sekundžių
sustabdyti [ArmMotor v]

Nustatymai

nustatytas variklio greitis

Nustatyto variklio greičio blokų rinkinys nurodo varikliui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

nustatyti [ArmMotor v] greitį į [50] [% v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, skirtas nustatyti greitį: ArmMotor.
greitis	Variklio sukimosi greitis. Procentai nurodomi sveikaisiais skaičiais nuo 0 % iki 100 %.
vienetas	Greičio vienetas: %.

Pavyzdys

kai pradėta
[Set the Arm Motor velocity to 100%.]
nustatyti [ArmMotor v] greitį į [100] [% v]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [1] [apsisukimai v] ▶

nustatyti variklio laikmatį

Variklio skirtojo laiko nustatymo blokas nustato, kiek laiko variklis bandys užbaigti judesį. Jei variklis negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia varikliui užstrigti ties judesiu.

nustatyti [ArmMotor v] laiko limitą į [1] sekundžių

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kurio skirtojo laiko nustatymas: ArmMotor.
laikas	Sekundžių skaičius, kurį variklis gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta
[Limit Arm Motor movement to 1 second.]
nustatyti [ArmMotor v] laiko limitą į [1] sekundžių
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [3] [apsisukimai v] ▶

Pozicija

variklio padėtis

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojant laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Variklio padėties pranešimo blokas praneša apie dabartinę variklio padėtį.

Projekto pradžioje variklio padėtis nustatyta į 0 laipsnių. Jei variklis sukasi vieną pilną apsisukimą į priekį, padėtis bus 360 laipsnių arba 1 apsisukimas. Jei variklis sukasi kita kryptimi, padėtis bus neigiama.

([ArmMotor v] padėtis [laipsniai v] :: custom-motion)

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša apie ArmMotor padėtį.
vienetas	Variklio padėties matavimo vienetas: laipsniais arba apsukais.

Pavyzdys

kai pradėta
[Print the Arm Motor position.]
spausdinti ([ArmMotor v] padėtis [laipsniai v] :: custom-motion) ▶

nustatyti variklio padėtį

Variklio padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Nustatyti variklio padėtį blokų rinkinys pakeičia dabartinę variklio padėtį į naują reikšmę.

Pavyzdžiui, jei variklis apsisuko iki 180 laipsnių, nustatant 0 laipsnių padėtį, ši padėtis bus atkurta iš 180 į 0 laipsnių. Tada variklis gali suktis į padėtis, pagrįstas ta nauja verte.

nustatyti [ArmMotor v] padėtį į [0] [laipsniai v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, skirtas nustatyti ArmMotor padėtį.
pozicija	Variklio padėties vertė, kurią reikia nustatyti. Laipsniai gali būti naudojami sveikieji skaičiai. Posūkiai gali būti naudojami sveikieji arba dešimtainiai skaičiai.
vienetas	Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.

Pavyzdys

kai pradėta
[Set the Arm Motor to 90 degrees, then return to 0 degrees.]
nustatyti [ArmMotor v] padėtį į [90] [laipsniai v]
sukti [ArmMotor v] į padėtį [0] [laipsniai v] ▶

Vertybės

variklis baigtas

Loginis blokas variklis baigė judėti praneša, ar variklis baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų variklio judėjimu, laiką.

• Teisinga — Variklis nustojo judėti.

• Netiesa — Variklis vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[ArmMotor v] baigė?>

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša, ar baigė judėti: ArmMotor.

Pavyzdys

kai pradėta
[Check when the Arm Motor has finished moving.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [180] [laipsniai v] ◀ ir nelaukti
laukti (0.1) sekundžių
jei <[ArmMotor v] baigė?> tada
spausdinti [Arm Motor is done.] ▶
pabaiga

variklis sukasi

Būlio blokas variklis sukasi praneša, ar variklis sukasi. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų variklio judėjimu, laiką.

• Tiesa – Variklis sukasi.

• Netiesa — Variklis nesisuka.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[ArmMotor v] sukasi?>

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša, ar sukasi: ArmMotor.

Pavyzdys

kai pradėta
[Check whether the Arm Motor is moving.]
sukti [ArmMotor v] [aukštyn v] per [180] [laipsniai v] ◀ ir nelaukti
laukti (0.1) sekundžių
jei <[ArmMotor v] sukasi?> tada
spausdinti [Arm Motor is spinning.] ▶
pabaiga

variklio greitis

Variklio greičio reporterio blokas nurodo variklio sukimosi greitį procentais nuo -100 % iki 100 %.

Teigiama reikšmė reiškia, kad variklis sukasi į priekį. Neigiama reikšmė reiškia, kad variklis sukasi atgal.

([ArmMotor v] greitis [% v] :: custom-motion)

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis, kuris praneša apie ArmMotor greitį.
vienetas	Variklio greičio pateikimo vienetas: %.

Pavyzdys

kai pradėta
[Print the Arm Motor velocity.]
spausdinti ([ArmMotor v] greitis [% v] :: custom-motion) ▶

Jutimas

Virtualus herojus robotas taip pat turi prieigą prie standartinių smegenų ir pavaros jutiklių blokų.

Akis

Akis rado objektą

Loginis blokas Akis rado objektą praneša, ar akių jutiklis aptinka objektą diapazone.

• Teisinga – akių jutiklis aptinka objektą.

• Klaidinga – akių jutiklis neaptinka objekto.

<[FrontEye v] aptiko objektą?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Check whether the Front Eye Sensor detects an object.]
jei <[FrontEye v] aptiko objektą?> tada
spausdinti [Object detected!] ▶
kitu atveju
spausdinti [No object detected.] ▶
pabaiga

Akis atpažįsta spalvą

Loginis blokas „Akis aptinka spalvą“ praneša, ar akių jutiklis aptinka konkrečią spalvą, remdamasis aptikta atspalvio reikšme.

• Teisinga – akių jutiklis aptinka pasirinktą spalvą.

• Klaidinga – akių jutiklis neaptinka pasirinktos spalvos.

Norėdami patikrinti tikslią akių jutiklio aptiktą atspalvio reikšmę, naudokite reporterio bloką akių atspalvis.

<[FrontEye v] aptinka [raudona v]?>

Parametrai	Aprašymas
spalva	Spalva, kurią turi aptikti akių jutiklis: raudona – atspalvio reikšmė nuo 340° iki 20°. žalia – atspalvio reikšmė nuo 75° iki 154°. mėlyna – atspalvio reikšmė nuo 160° iki 254°. nėra – neaptikta nė viena iš galimų spalvų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Check whether the Front Eye Sensor detects blue.]
jei <[FrontEye v] aptinka [mėlyna v]?> tada
spausdinti [Blue object detected.] ▶
pabaiga

Akių ryškumas

Akių ryškumo reporterio blokas praneša, kiek šviesos atsispindi atgal į akių jutiklį, procentais nuo 0 % iki 100 %.

Didesnis procentas reiškia, kad daugiau šviesos atsispindi atgal į akių jutiklį. Mažesnis procentas reiškia, kad atsispindi mažiau šviesos.

([FrontEye v] ryškumas %)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Print the brightness detected by the Front Eye Sensor.]
spausdinti ([FrontEye v] ryškumas %) ▶

Akių atspalvis

Akių atspalvio reporterio blokas praneša akių jutiklio aptiktą atspalvį skaičiumi nuo 0 iki 359 laipsnių.

Atspalvis yra būdas apibūdinti spalvą skaičiais aplink spalvų ratą.

([FrontEye v] atspalvis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Print the hue detected by the Front Eye Sensor.]
spausdinti ([FrontEye v] atspalvis laipsniais) ▶

Giroskopas

„GO Competition Advanced 2.0“ robotas naudoja giroskopinius jutiklius, kad aptiktų staigius smūgius, pavyzdžiui, atsitrenkimą į sieną ar objektą.

aptiktas gedimas

Būlio blokas aptiktas susidūrimas praneša, ar robotas aptiko staigų smūgį, pavyzdžiui, pakankamai stiprų atsitrenkimą į sieną ar objektą, kad greitai pakeistų savo judesį.

• Tiesa – Aptiktas gedimas.

• Klaidinga – gedimas neaptiktas.

<aptiktas smūgis?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive until the robot crashes, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti kol <aptiktas smūgis?>
sustabdyti važiavimą