惯性#

初始化惯性类#

使用以下构造函数创建惯性传感器：

inertial 构造函数使用 EXP Brain 的内部惯性传感器创建一个惯性对象。

范围

描述

目录

directionType 对应正航向值。默认值为 right。

 
// Create a new object "Inertial" with the
// inertial class.
inertial Inertial = inertial();

inertial(port, dir) 构造函数使用 EXP Brain 的内部惯性传感器创建一个惯性对象。

范围

描述

端口

惯性传感器连接到的有效 智能端口。

目录

directionType 对应正航向值。默认值为 right。

 
// Construct a Inertial Sensor "Inertial" with the
// inertial class.
inertial Inertial = inertial(PORT1);

当引用惯性类方法时，此“Inertial”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法#

校准（）#

陀螺仪或惯性传感器将根据校准期间 EXP Brain 的方向自动调整其值，以便它在所有可能的 EXP Brain 方向上保持一致。

../../_images/EXP_right_orientation.png../../_images/EXP_left_orientation.png../../_images/EXP_top_orientation.png

该方法通过以下方式调用：

calibrate() 方法用于校准惯性传感器。校准应在惯性传感器静止不动时进行。校准至少需要 2 秒钟才能完成。

**返回：**无。

// Start calibration.
Inertial.calibrate();

calibrate(value) 方法用于校准惯性传感器。校准应在惯性传感器静止不动时进行。校准至少需要 2 秒钟才能完成。

参数

描述

价值

设置校准时间。默认值为 0。

**返回：**无。

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
Inertial.calibrate(3);

正在校准（）#

isCalibrating() 方法检查惯性传感器当前是否正在校准。

**返回：**如果惯性传感器正在校准，则返回“true”。如果不是，则返回“false”。

// Start calibration.
Inertial.calibrate();
// Print that the Inertial Sensor is calibrating while
// waiting for it to finish calibrating.
while(Inertial.isCalibrating()){
    Brain.Screen.clear();
    Brain.Screen.print("Inertial Calibrating");
    wait(50, msec);
}

重置标题（）#

resetHeading() 方法将惯性传感器的航向重置为 0。

**返回：**无。

设置标题（）#

setHeading(value, units) 方法将惯性传感器的航向设置为指定值。

参数

描述

价值

要设置的航向值。

单位

有效的 rotationUnit。

**返回：**无。

// Set the Inertial Sensor's heading to 180 degrees.
Inertial.setHeading(180);

标题（）#

heading(units) 方法返回惯性传感器的当前航向。

参数

描述

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**以指定单位表示惯性传感器当前航向的双精度值。

// Get the current heading for the Inertial Sensor.
double value = Inertial.heading();

重置旋转（）#

resetRotation() 方法将惯性传感器的旋转度重置为 0。

**返回：**无。

设置旋转（）#

setRotation(value, units) 方法将惯性传感器的旋转设置为指定值。

参数

描述

价值

要设置的旋转值。

单位

有效的 rotationUnit。

**返回：**无。

// Set the Inertial Sensor's rotation to 180 degrees.
Inertial.setRotation(180);

旋转（）#

rotation(units) 方法返回惯性传感器的当前旋转。

参数

描述

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

返回： 以指定单位表示惯性传感器当前旋转的双精度值。

// Get the current rotation for the Inertial Sensor.
double value = Inertial.rotation();

角度（）#

angle(units) 方法返回惯性传感器的当前角度。

参数

描述

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**以指定单位表示惯性传感器当前角度的双精度值。

// Get the current angle for the Inertial Sensor.
double value = Inertial.angle();

卷（）#

roll(units) 方法返回惯性传感器的滚动角。

参数

描述

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**表示惯性传感器滚动值的双精度数。

沥青（）#

pitch(units) 方法返回惯性传感器的滚动角。

参数

描述

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**表示惯性传感器的俯仰值的双精度数。

偏航（）#

yaw(units) 方法返回惯性传感器的偏航角。

参数

描述

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**表示惯性传感器偏航值的双精度数。

方向（）#

orientation(axis, units) 方法返回惯性传感器一个轴的方向。

参数

描述

轴

有效的 axisType。

单位

有效的 rotationUnit。

**返回：**以指定单位表示轴方向的双精度值。

// Get the orientation value for the X axis of the
// Inertial Sensor.
double orient = Inertial.orientation(xaxis);

陀螺仪速率()#

gyroRate(axis, units) 方法返回惯性传感器一个轴的陀螺仪速率。

参数

描述

轴

有效的 axisType。

单位

有效的 velocityUnit。

**返回：**以指定的单位表示轴的陀螺仪速率的双精度值。

// Get the gyro rate for the Z axis of the Inertial Sensor.
double zrate = Inertial.gyroRate(zaxis);

加速度()#

acceleration(axis) 方法返回惯性传感器特定轴的加速度。

参数

描述

轴

有效的 axisType。

**返回：**以重力单位表示轴加速度的双精度值。

// Get the acceleration for the Z axis of the
// Inertial Sensor.
double accel = Inertial.acceleration(zaxis);

// Print the value of the current acceleration of the z-axis
// of the Inertial Sensor to the Brain's screen.
Brain.Screen.print(accel);

已更改()#

changed(callback) 方法注册一个当惯性传感器航向改变时的回调函数。

参数

描述

打回来

当惯性传感器航向改变时调用的回调函数。

**返回：**事件类的一个实例。

// Define the inertialChanged function with a void return
// type, showing it doesn't return a value.
void inertialChanged() {
  // The brain will print that the Inertial Sensor changed
  // on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("accelerometer changed");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Turn the robot right.
  Drivetrain.turn(right);

  // Run inertialChanged when the value of the
  // Inertial Sensor changes.
  Inertial.changed(inertialChanged);
}

碰撞（）#

collision(axis, x, y, z) 方法注册一个当惯性传感器检测到碰撞时的回调函数。

参数

描述

轴

有效的 axisType。

x

x 轴加速度值的双精度数。

y

y 轴加速度值的双精度数。

z

z 轴加速度值的双精度数。

**返回：**事件类的一个实例。

时间戳（）#

timestamp() 方法请求惯性传感器最后接收到的状态包的时间戳。

**返回：**最后一个状态包的时间戳，以毫秒为单位的无符号 32 位整数。

安装()#

如果惯性传感器已安装，则 installed() 方法返回。

**返回：**如果安装了惯性传感器，则返回“true”。如果没有安装，则返回“false”。

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