发动机#

初始化电机类 #

可以使用以下构造函数之一以不同的方式实例化 EXP 电机：

This motor constructor creates a motor object with gears defaulting to ratio18_1.

范围	描述
`index`	电机所连接的 EXP Brain 上的端口。
`reverse`	A boolean value to reverse the direction the Motor spins forward in. The default is `false`.

// Construct a Motor connected to Port 1 which runs 
// in reverse.
motor Motor1 = motor(PORT1, true);

This motor constructor creates a motor object with reverse defaulting to false.

范围	描述
`index`	电机所连接的 EXP Brain 上的端口。
`gears`	插入电机的 gearSetting。

// Construct a Motor connected to Port 1 with a 6:1
// High Speed Motor Cartridge.
motor Motor1 = motor(PORT1, ratio6_1);

This motor constructor creates a motor object with no default parameter values.

范围	描述
`index`	电机所连接的 EXP Brain 上的端口。
`gears`	插入电机的 gearSetting。
`reverse`	用于反转电机向前旋转的方向的布尔值。

// Construct an EXP Motor with a 36:1 Torque Gear Cartridge
// that runs in reverse.
motor Motor1 = motor(PORT1, ratio36_1, true);

This Motor1 object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to motor class methods.

The spin(dir) command is used to spin a Motor in the specified direction forever at the default velocity set by the setVelocity() command, until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

参数	描述
目录	有效的 directionType。

**返回：**无。

// Spin Motor1 forward.
Motor1.spin(forward);

The spin(dir, velocity, units) command is used to spin a Motor in the specified direction forever at a specified velocity until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

参数	描述
目录	有效的 directionType。
速度	电机旋转的速度。
单位	A valid velocityUnit or `percent`.

**返回：**无。

// Spin Motor1 forward at 100 rpm.
Motor1.spin(forward, 100, rpm);

The spin(dir, voltage, units) command is used to spin a Motor in the specified direction forever at a specified voltage until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

参数	描述
目录	有效的 directionType。
电压	电机旋转时的电压。
单位	有效的 voltUnit。

**返回：**无。

// Spin Motor1 forward at 100 millivolts.
Motor1.spin(forward, 100, voltageUnits::mV);

spinToPosition()#

This function can be a waiting or non-waiting command depending on if the waitForCompletion parameter is used.

该方法通过以下方式调用：

The spinToPosition(rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin a Motor to an absolute rotation in the specified units.

参数	描述
旋转	电机旋转的位置。
单位	有效的 rotationUnit。
等待完成	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 to the absolute position 1080 degrees.
Motor1.spinToPosition(1080, degrees);

The spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin a Motor to an absolute rotation in the specified units.

参数	描述
旋转	电机旋转的位置。
单位	有效的 rotationUnit。
速度	电机旋转的速度。
单位	有效的 velocityUnit。
等待完成	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 to the absolute position 1080 degrees 
// at 100 percent velocity.
Motor1.spinToPosition(1080, degrees, 100, percent);

spinFor()#

This can be a waiting or non-waiting command depending on if the waitForCompletion parameter is used.

该方法通过以下方式调用：

The spinFor(time, units) command is used to spin the Motor for a specified duration.

参数	描述
时间	电机旋转的时间。
单位	有效的 timeUnit。

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 for 10 seconds
Motor1.spinFor(10, seconds);

The spinFor(dir, time, units) command is used to spin the Motor for a specified duration in a specified direction.

参数	描述
目录	有效的 directionType。
时间	电机旋转的时间。
单位	有效的 timeUnit。

// Spin Motor1 forward for 10 seconds
Motor1.spinFor(forward, 10, seconds);

The spinFor(time, units, velocity, units_v) command is used to spin the Motor for a specified duration at a specified velocity.

参数	描述
时间	电机旋转的时间。
单位	有效的 timeUnit。
速度	电机旋转的速度。
单位	有效的 velocityUnit。

// Spin Motor1 for 10 seconds at 100 rpm.
Motor1.spinFor(10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(dir, time, units, velocity, units_v) command is used to spin the Motor for a specified duration at a specified velocity in a specified direction.

参数	描述
目录	有效的 directionType。
时间	电机旋转的时间。
单位	有效的 timeUnit。
速度	电机旋转的速度。
单位	有效的 velocityUnit。

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 forward for 10 seconds at 100 rpm.
Motor1.spinFor(forward, 10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

参数	描述
旋转	电机旋转的旋转值。
单位	有效的 rotationUnit。
等待完成	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 for 1000 degrees.
Motor1.spinFor(1000, degrees);

The spinFor(dir, rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

参数	描述
目录	有效的 directionType。
旋转	电机旋转的旋转值。
单位	有效的 rotationUnit。
等待完成	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 forward for 1000 degrees.
Motor1.spinFor(forward, 1000, degrees);

The spinFor(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

参数	描述
旋转	电机旋转的旋转值。
单位	有效的 rotationUnit。
速度	电机旋转的速度。
单位	有效的 velocityUnit。
等待完成	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 for 1000 degrees at 25 rpm.
Motor1.spinFor(1000, degrees, 25, rpm);

The spinFor(dir, rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin the Motor for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

参数	描述
目录	有效的 directionType。
旋转	电机旋转的旋转值。
单位	有效的 rotationUnit。
速度	电机旋转的速度。
单位	有效的 velocityUnit。
等待完成	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

**返回：**一个布尔值，表示电机何时达到目标旋转。

// Spin Motor1 forard for 1000 degrees at 25 rpm.
Motor1.spinFor(forward, 1000, degrees, 25, rpm);

stop()#

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

该方法通过以下方式调用：

The stop() command is used to stop a Motor, setting the Motor to 0 velocity and configuring the current stopping mode. The default Brake Type is coast, unless previously changed using the setStopping() command.

**返回：**无。

// Spin Motor1 for 2.5 seconds.
Motor1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop Motor1.
Motor1.stop();

The stop(mode) command is used to stop a Motor using a specific Brake Type.

参数	描述
模式	有效的 brakeType。

**返回：**无。

// Spin Motor1 for 2.5 seconds.
Motor1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop Motor1 using the hold Brake Type.
Motor1.stop(hold);

setVelocity()#

The setVelocity(velocity, units) command is used to set the default velocity for a Motor. This velocity setting will be used for subsequent calls to any motion functions if a specific velocity is not provided.

参数	描述
速度	为电机设置的新速度。
单位	A valid velocityUnit or `percent`.

**返回：**无。

setReversed()#

The setReversed(value) command sets the Motor direction to be reversed. Constructing a Motor with the reverse parameter set to true has the same result as Motor1.setReversed(true).

参数	描述
价值	用于设置电机方向是否反转的布尔值。

**返回：**无。

setStopping()#

The setStopping(mode) command is used to set the stopping mode for a Motor. This will be the stopping mode used when the stop() command is called.

参数	描述
模式	有效的 brakeType。

**返回：**无。

resetPosition()#

The resetPosition() command resets the Motor’s encoder value to 0.

**返回：**无。

setPosition()#

The setPosition(value, units) command is used to set the value of a Motor’s encoder to a specific value. The position that is returned by the position() command will be updated to this new value.

参数	描述
价值	为电机编码器设置的新位置。
单位	有效的 rotationUnit。

**返回：**无。

setTimeout()#

The setTimeout(value, units) command is used to set the timeout for motor commands. If a Motor does not reach its’ commanded position prior to the completion of the timeout, the Motor will stop.

参数	描述
价值	为电机设置的新超时。
单位	有效的 timeUnit。

**返回：**无。

isSpinning()#

The isSpinning() command returns if the Motor is currently rotating to a specific target.

Returns: true if the Motor is on and is rotating to a target. false if it is done rotating to a target.

isDone()#

The isDone() command returns if the Motor is done rotating to a specific target.

Returns: true if the Motor is done rotating to a target. false if it is on and rotating to a target.

setMaxTorque()#

该方法通过以下方式调用：

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for a Motor.

参数	描述
价值	电机的新最大扭矩。
单位	有效的 torqueUnit。

**返回：**无。

// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
Motor1.set_max_torque(2, Nm);

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for a Motor.

参数	描述
价值	电机的新最大扭矩。
单位	The only valid unit is `amp`.

**返回：**无。

// Set maximum torque to ,05 amps.
Motor1.set_max_torque(.05, amp);

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for a Motor as a percentage.

参数	描述
价值	电机的新最大扭矩。
单位	The only valid unit is `percent`.

**返回：**无。

// Set maximum torque to 75 percent.
Motor1.set_max_torque(75, percent);

convertVelocity()#

The convertVelocity(velocity, units, unitsout) command converts the velocity in the given units to the given output units based on the Motor gearing.

参数	描述
速度	转换的速度。
单位	输入速度的有效 velocityUnit。
单位输出	输出速度的有效 velocityUnit。

**返回：**表示转换为指定输出单位的速度的双精度数。

参数	描述
单位	有效的 rotationUnit。

**返回：**以指定单位表示电机当前旋转的双精度值。

velocity()#

The velocity(units) command returns the current velocity of the Motor.

参数	描述
单位	A valid velocityUnit or `percent`.

**返回：**以指定单位表示电机当前速度的双精度数。

current()#

The current(units) command returns the current being used by the Motor.

参数	描述
单位	The only valid units for current are `amp` or `percent`.

返回： 以指定单位表示电机所吸收的电流的双精度值。

voltage()#

The voltage(units) command returns the electrical voltage of the Motor.

参数	描述
单位	A valid voltageUnit. The default is `volt`.

**返回：**以指定单位表示电机电压的双精度值。

power()#

The power(units) command returns the power being consumed by the Motor.

参数	描述
单位	The only valid unit for power is `watt`.

**返回：**以指定单位表示电机当前功率的双精度值。

torque()#

The torque(units) command returns the torque of the Motor.

参数	描述
单位	有效的 torqueUnit。

**返回：**指定单位的电机扭矩。

efficiency()#

The efficiency(units) command returns the efficiency of the Motor.

参数	描述
单位	The only valid unit for efficiency is `percent`.

**返回：**电机效率的百分比。

temperature()#

The temperature(units) command returns the current temperature of the Motor.

参数	描述
单位	A valid temperatureUnit or `percent`.

**返回：**以指定单位表示的电机当前温度。

installed()#

The installed() command returns if the Motor is connected to the EXP Brain.

Returns: true if the Motor is connected to the EXP Brain. false if it is not.

发动机#

初始化电机类 #

类方法 #

spin()#

spinToPosition()#

spinFor()#

stop()#

setVelocity()#

setReversed()#

setStopping()#

resetPosition()#

setPosition()#

setTimeout()#

isSpinning()#

isDone()#

setMaxTorque()#

convertVelocity()#

getMotorCartridge()#

direction()#

position()#

velocity()#

current()#

voltage()#

power()#

torque()#

efficiency()#

temperature()#

installed()#