消息链接

什么是消息链接？

VEXlink 使一个 EXP Brain 能够与另一个 EXP Brain 通信，从而实现点对点连接并在多个机器人之间创建通信网格。它支持无线和有线通信，有线连接建议使用改进的智能电缆，以防止电源布线问题。对于无线通信，每个机器人都需要一个连接到智能端口的 V5 机器人无线电，VEXlink 无线电可以与 V5 控制器的 VEXnet 无线电一起使用，后者应连接到编号最高的智能端口，以避免冲突。

VEXlink 中的 message_link 类有助于向连接的机器人发送简单消息，例如“播放”和“停止”，并且只需最少的数据。

初始化 message_link 类

使用以下构造函数创建 VEXlink：

message_link构造函数在指定的Port中创建一个message_link对象，具有指定的ID和linktype，并将有线标志设置为指定的值。

范围	描述
端口	VEXlink 无线电连接到的有效 智能端口。
name	此链接的名称。建议此唯一字符串足够长，以便在 vexos 进行哈希处理时能够创建唯一的 ID。不合适的链接名称可能是通用名称，例如“vexlink”，因为它可能会被其他团队使用。
链接类型	链接类型，可以是“linkType::manager”或“linkType::worker”。此信息用于正确配置无线电，并确定可用的传输和接收带宽。管理机器人拥有两倍的可用带宽（1040 字节/秒），用于向工作机器人（520 字节/秒）发送信息。
有线	是否为有线链接。如果是有线链接，则设置为“true”。

// Construct a VEXlink "link" with the message_link class.
message_link link = message_link(PORT1, "link", linkType::manager);

当引用 message_link 类方法时，此“link”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法

发送（）

该方法通过以下方式调用：

send(message) 方法通过消息链接发送消息。

参数	描述
信息	要发送的消息。

**返回：**表示传输数据长度的整数。

// Send the message 'test' with no parameters.
link.send('test');

send(message, value) 方法通过消息链接发送消息。

参数	描述
信息	要发送的消息。
价值	表示消息 ID 的浮点数。

**返回：**表示传输数据长度的整数。

send(message, index, value) 方法通过消息链接发送消息。

参数	描述
信息	要发送的消息。
指数	表示接收消息链接所连接的端口的整数。
价值	表示消息 ID 的浮点数。

**返回：**表示传输数据长度的整数。

收到（）

receive(timeout) 命令从消息链接接收消息。

参数	描述
暂停	函数返回之前接收消息的超时时间（以毫秒为单位）。

**返回：**收到的消息。

已收到（）

received(callback) 命令注册一个回调函数，用于接收消息时使用。如果省略消息名称，则所有消息都会调用该回调函数。

参数	描述
打回来	收到消息时调用的回调函数。

**返回：**事件类的一个实例。