串行链路

什么是串行链路？

VEXlink 使一个 EXP Brain 能够与另一个 EXP Brain 通信，从而实现点对点连接并在多个机器人之间创建通信网格。它支持无线和有线通信，有线连接建议使用改进的智能电缆，以防止电源布线问题。对于无线通信，每个机器人都需要一个连接到智能端口的 V5 机器人无线电，VEXlink 无线电可以与 V5 控制器的 VEXnet 无线电一起使用，后者应连接到编号最高的智能端口，以避免冲突。

VEXlink 中的 SerialLink 类允许在机器人之间发送数据流，传输和接收机器人都需要理解流的内容，此类通常用作更高层软件的一部分，根据需要对数据包进行编码和解码。

要创建 VEXlink，两个 EXP Brains 都必须连接到 V5 机器人无线电。

初始化 SerialLink 类

使用以下构造函数创建 VEXlink：

The serial_link constructor creates a serial_link object.

范围	描述
port	VEXlink 无线电连接到的有效 智能端口。
name	此链接的名称。建议此唯一字符串足够长，以便在 vexos 进行哈希处理时能够创建唯一的 ID。不合适的链接名称可能是通用名称，例如“vexlink”，因为它可能会被其他团队使用。
linktype	The type of link, either linkType::manager or linkType::worker. This information is used to correctly configure the radio and also determines available bandwidth for transmission and reception. A manager robot has double the available bandwidth (1040 bytes/second) to send information to the worker robot (520 bytes/second).
wired	Whether or not it is a wired link. Set to true if wired.

// Construct a VEXlink "seriallink" with the serial_link class.
serial_link seriallink = serial_link(PORT1, "Link", linkType::manager);

This seriallink object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to serial_link class methods.

类方法

send()

The send(buffer) method sends a buffer through the serial link.

参数	描述
缓冲	字符串或字节数组。要发送的消息。

**返回：**表示发送消息的长度的整数。

// Send the string 'test'.
seriallink.send('test');

receive()

The receive(length, timeout) method receives data from the serial link.

参数	描述
长度	等待的最大数据量。
暂停	函数返回之前的超时值（以毫秒为单位）。

**返回：**表示接收数据长度的整数。

// Wait for 128 bytes of data for 1000mS.
int buffer = seriallink.receive(128, 1000);

已收到（）

The received(callback) method registers a callback function for when data is received.

参数	描述
打回来	接收到数据时调用的回调函数。

**返回：**无。