发动机#

初始化电机类#

使用以下构造函数创建 EXP Motor 对象：

电机（左舷，齿轮，倒车）

此构造函数最多接受三个参数。

范围

描述

端口

电机连接到 EXP Brain 上的 端口。

齿轮

**可选。**设置电机中安装的 齿轮设置，默认为 GearSetting.RATIO_18_1。

反向

**可选。**设置电机的旋转是否应该反转，默认为“False”。

 
# Construct a Motor object named motor_1 in Port 1 on 
# the EXP Brain which has the reverse flag set to True.
motor_1 = Motor(Ports.PORT1, True)

当引用 Motor 类方法时，此“motor_1”对象将在本 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法#

spin()#

spin(direction, speed, units) 方法用于使电机沿指定方向旋转，直到使用旋转或停止命令，或者项目停止。

这是一个非等待功能，允许下一个命令无延迟运行。

参数

描述

方向

有效的 DirectionType。

速度

**可选。**电机旋转的速度。将使用 motor_1.set_velocity() 命令设置的默认速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnit 或 PERCENT。默认值为 RPM。

**返回：**无。

# Spin motor_1 forward.
motor_1.spin(FORWARD)

spin_to_position()#

spin_to_position(rotation, units, speed, units_v, wait) 方法用于使用提供的参数将电机旋转到绝对位置。

该函数可以是等待或非等待命令，具体取决于wait参数是否设置为True。

参数

描述

旋转

电机旋转的位置。

单位

**可选。**有效的 RotationUnit。默认值为 DEGREES。

速度

**可选。**电机旋转的速度。将使用 motor_1.set_velocity() 命令设置的默认速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnit 或 PERCENT。默认值为 RPM。

等待

可选。 确定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数默认为 wait=True。

**返回：**无。

# Spin motor_1 to the position 90 degrees at 100 RPM.
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES, 100, RPM)

spin_for()#

spin_for(direction, value, units, speed, units_v, wait) 方法用于使电机旋转特定时长、圈数或直至达到特定的编码器值。该位置相对于电机的当前位置。

这可以是等待或非等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

方向

有效的 DirectionType。

价值

电机旋转的值。

单位

**可选。**有效的 RotationUnit。默认值为 DEGREES。

速度

**可选。**电机旋转的速度。将使用 motor_1.set_velocity() 命令设置的默认速度。

单位

**可选。**有效的 VelocityUnit 或 PERCENT。默认值为 RPM。

等待

可选。 确定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数默认为 wait=True。

**返回：**无。

# Spin motor_1 forward for 10 turns at 100 percent velocity.
motor_1.spin_for(FORWARD, 10, TURNS, 100, PERCENT)

stop()#

stop(mode) 方法用于停止电机，将其速度设置为 0 并配置当前停止模式。

参数

描述

模式

**可选。**有效的 BrakeType。默认值为“COAST”，除非之前使用“motor_1.set_stopping()”命令进行了更改。

**返回：**无。

# Spin motor_1 forward for 2.5 seconds.
motor_1.spin(FORWARD)

wait(2.5, SECONDS)

# Stop motor_1 using the HOLD brake type.
motor_1.stop(HOLD)

set_velocity()#

set_velocity(velocity, units) 方法用于设置电机的默认速度。如果未提供具体速度，则此速度设置将用于后续调用任何运动函数。

参数

描述

速度

为电机设置的新速度。

单位

有效的 VelocityUnit 或 PERCENT。

**返回：**无。

# Spin motor_1 forward at 75 percent velocity
motor_1.set_velocity(75, PERCENT)

motor_1.spin(FORWARD)

set_reversed()#

set_reversed(value) 方法将电机方向设置为反转。此命令的作用与构造电机时将 reverse 参数设置为 True 相同。

参数

描述

价值

布尔值来设置方向是否反转。

**返回：**无。

set_stopping()#

set_stopping(mode) 方法用于设置电机的停止模式。

参数

描述

模式

有效的 BrakeType。

**返回：**无。

reset_position()#

reset_position() 方法将电机位置重置为 0。motor_1.position() 函数返回的位置将更新为 0。

**返回：**无。

set_position()#

set_position(value, units) 方法用于设置电机的位置。motor_1.position() 函数返回的位置将更新为该新值。

参数

描述

价值

为电机设置的新位置。

单位

有效的 RotationUnit。

**返回：**无。

set_timeout()#

set_timeout(value, units) 方法用于设置电机的超时时间。motor_1.get_timeout() 函数返回的位置将更新为该新值。

参数

描述

价值

为电机设置的新超时。

单位

**可选。**有效的 TimeUnit。默认值为 MSEC。

**返回：**无。

get_timeout()#

get_timeout() 方法返回 Motor 的当前超时时间。

**返回：**当前超时值（以毫秒为单位）。

is_spinning()#

is_spinning() 方法返回 motor_1.spin_to_position() 或 motor_1.spin_for() 命令的当前状态。当任一命令中的 wait 参数为 False 时，使用此函数。

返回： 如果电机仍在旋转，则返回 True。如果电机已完成移动或发生超时，则返回 False。

is_done()#

is_done() 方法返回 motor_1.spin_to_position() 或 motor_1.spin_for() 命令的当前状态。当任一命令中的 wait 参数为 False 时，使用此函数。

返回： 如果电机仍在旋转，则返回 True。如果电机已完成移动或发生超时，则返回 False。

set_max_torque()#

set_max_torque(value, units) 方法用于设置电机的最大扭矩。扭矩可以设置为扭矩、电流或最大扭矩的百分比。

参数

描述

价值

电机的新最大扭矩。

单位

有效的 TorqueUnit、AMP 或 PERCENT。

**返回：**无。

direction()#

direction() 方法返回电机当前旋转的方向。

返回： 电机当前旋转的 DirectionType。

position()#

position(units) 方法返回电机的当前位置。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 RotationUnit。默认值为 DEGREES。

返回： 以指定单位表示的电机当前位置。

velocity()#

velocity(units) 方法返回电机的当前速度。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 VelocityUnit。默认值为 RPM。

**返回：**以指定单位表示的电机当前速度。

current()#

current(units) 方法返回电机正在使用的电流。

参数

描述

单位

**可选。**电流的唯一有效单位是“AMP”或“PERCENT”。

返回： 电机以指定单位吸收的电流。

power()#

power(units) 方法返回电机消耗的功率。

参数

描述

单位

可选。 功率的唯一有效单位是“瓦特”或“百分比”。

**返回：**电机以指定单位消耗的功率。

torque()#

torque(units) 方法返回电机产生的扭矩。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 TorqueUnit。默认值为 NM。

返回： 电机以指定单位产生的扭矩。

efficiency()#

efficiency(units) 方法返回电机的效率。

参数

描述

单位

**可选。**效率的唯一有效单位是“百分比”。

**返回：**电机效率的百分比。

temperature()#

temp(units) 方法返回电机的温度。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 TemperatureUnit。默认值为 CELSIUS。

**返回：**以指定单位表示的电机温度。

command()#

command(units) 方法返回发送给电机的最后速度。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 VelocityUnit。默认值为 RPM。

**返回：**以指定单位表示的电机指令速度。

installed()#

如果电机已连接到 EXP Brain，则 installed() 方法返回。

返回： 如果电机已连接，则返回 True。如果未连接，则返回 False。

timestamp()#

timestamp() 方法返回从电机接收到的最后一个状态包的时间戳。

**返回：**最后接收的状态包的时间戳（以毫秒为单位）。

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