串行链路

什么是串行链路？

VEXlink 使一个 EXP Brain 能够与另一个 EXP Brain 通信，从而实现点对点连接并在多个机器人之间创建通信网格。它支持无线和有线通信，有线连接建议使用改进的智能电缆，以防止电源布线问题。对于无线通信，每个机器人都需要一个连接到智能端口的 V5 机器人无线电，VEXlink 无线电可以与 V5 控制器的 VEXnet 无线电一起使用，后者应连接到编号最高的智能端口，以避免冲突。

VEXlink 中的 SerialLink 类允许在机器人之间发送数据流，传输和接收机器人都需要理解流的内容，此类通常用作更高层软件的一部分，根据需要对数据包进行编码和解码。

要创建 VEXlink，两个 V5 Brains 都必须连接到 V5 机器人无线电。

初始化 SerialLink 类

使用以下构造函数创建 VEXlink：

SerialLink（端口，名称，链接类型，有线）

此构造函数使用四个参数：

范围	描述
端口	VEXlink 无线电连接到的有效 智能端口。
name	此链接的名称。建议此唯一字符串足够长，以便在 vexos 进行哈希处理时能够创建唯一的 ID。不合适的链接名称可能是通用名称，例如“vexlink”，因为它可能会被其他团队使用。
链接类型	链接类型，可以是“VexlinkType.MANAGER”或“VexlinkType.WORKER”。此信息用于正确配置无线电，并确定可用的传输和接收带宽。管理机器人拥有两倍的可用带宽（1040 字节/秒）来向工作机器人（520 字节/秒）发送信息。
有线	**可选。**是否为有线链接。如果是有线链接，则设置为 True。

# Construct a VEXlink "seriallink" with the SerialLink class.
seriallink = SerialLink(Ports.PORT1, "Link", VexlinkType.MANAGER)

当引用 SerialLink 类方法时，此 seriallink 对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法

is_linked()

is_linked() 方法返回串行链接的链接状态。

返回： 如果串行链路处于活动状态并连接到配对的 Brain，则返回 True。如果不是，则返回 False。

send()

send() 方法通过串行链路发送缓冲区。

参数	描述
缓冲	字符串或字节数组。要发送的消息。

**返回：**无。

# Send the string 'test'.
seriallink.send('test')

receive()

receive(length, timeout) 方法从串行链路接收数据。

参数	描述
长度	等待的最大数据量。
暂停	**可选。**函数返回前的超时值（以毫秒为单位）。

**返回：**包含已接收数据的字节数组，如果没有接收到数据则返回 None。

# Wait for 128 bytes of data for 1000mS.
buffer = seriallink.receive(128, 1000)

received()

received(callback) 方法注册一个在接收到数据时的回调函数。

参数	描述
打回来	接收到数据时调用的回调函数。

**返回：**无。

# Define a function data_received()
def data_received():
    # The Brain will print that data was received by the 
    # Serial Link on the Brain's screen.
    Brain.screen.print("data received by Serial Link")

# Run data_received when data is received by the Serial Link.
seriallink.received(data_received)

installed()

installed() 方法检查串行链路是否已连接。

返回： 如果串行链路已连接，则返回 True。如果未连接，则返回 False。