串行链路#

什么是串行链路？#

VEXlink 使一个 EXP Brain 能够与另一个 EXP Brain 通信，从而实现点对点连接并在多个机器人之间创建通信网格。它支持无线和有线通信，有线连接建议使用改进的智能电缆，以防止电源布线问题。对于无线通信，每个机器人都需要一个连接到智能端口的 V5 机器人无线电，VEXlink 无线电可以与 V5 控制器的 VEXnet 无线电一起使用，后者应连接到编号最高的智能端口，以避免冲突。

VEXlink 中的 SerialLink 类允许在机器人之间发送数据流，传输和接收机器人都需要理解流的内容，此类通常用作更高层软件的一部分，根据需要对数据包进行编码和解码。

要创建 VEXlink，两个 V5 Brains 都必须连接到 V5 机器人无线电。

初始化 SerialLink 类 #

使用以下构造函数创建 VEXlink：

SerialLink(port, name, linktype, wired)

此构造函数使用四个参数：

范围	描述
`port`	VEXlink 无线电连接到的有效智能端口。
`name`	此链接的名称。建议此唯一字符串足够长，以便在 vexos 进行哈希处理时能够创建唯一的 ID。不合适的链接名称可能是通用名称，例如“vexlink”，因为它可能会被其他团队使用。
`linktype`	The type of link, either `VexlinkType.MANAGER` or `VexlinkType.WORKER`. This information is used to correctly configure the radio and also determines available bandwidth for transmission and reception. A manager robot has double the available bandwidth (1040 bytes/second) to send information to the worker robot (520 bytes/second).
`wired`	Optional. Whether or not it is a wired link. Set to `True` if wired.

# Construct a VEXlink "seriallink" with the SerialLink class.
seriallink = SerialLink(Ports.PORT1, "Link", VexlinkType.MANAGER)

This seriallink object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to SerialLink class methods.

参数	描述
缓冲	字符串或字节数组。要发送的消息。

**返回：**无。

# Send the string 'test'.
seriallink.send('test')

receive()#

The receive(length, timeout) method receives data from the Serial Link.

参数	描述
长度	等待的最大数据量。
暂停	可选。函数返回前的超时值（以毫秒为单位）。

**返回：**包含已接收数据的字节数组，如果没有接收到数据则返回 None。

# Wait for 128 bytes of data for 1000mS.
buffer = seriallink.receive(128, 1000)

received()#

The received(callback) method registers a callback function for when data is received.

参数	描述
打回来	接收到数据时调用的回调函数。

**返回：**无。

# Define a function data_received()
def data_received():
    # The Brain will print that data was received by the 
    # Serial Link on the Brain's screen.
    Brain.screen.print("data received by Serial Link")

# Run data_received when data is received by the Serial Link.
seriallink.received(data_received)

installed()#

The installed() method checks if the Serial Link is connected.

Returns: True if the Serial Link is connected. False if it is not.

串行链路#

什么是串行链路？#

初始化 SerialLink 类 #

类方法 #

is_linked()#

send()#

receive()#

received()#

installed()#