旋转#

初始化旋转类#

使用以下构造函数创建旋转传感器：

旋转（左转，右转）

此构造函数使用一个参数：

范围

描述

端口

旋转传感器连接到的有效 智能端口。

反向

**可选。**设置为 True 可反转旋转传感器返回的角度和位置。默认值为 False。

 
# Construct a Rotation Sensor "rotation" with the
# Rotation class.
rotation = Rotation(Ports.PORT1)

当引用 Rotation 类方法时，此“rotation”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

类方法#

set_reversed()#

set_reversed(value) 方法将旋转方向设置为反转。

这是一种非等待方法，允许下一个方法无延迟运行。

参数

描述

价值

设置为“True”则反转电机方向。设置为“False”则保持正常方向。

**返回：**无。

# Set the direction to be reversed.
rotation.set_reversed(True)

angle()#

angle(units) 方法返回旋转传感器测量的角度。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**旋转传感器以指定单位测量的角度。

# Print the current angle of the Rotation Sensor to the
# Brain's screen.
brain.screen.print(rotation.angle())

重置位置（）#

reset_position() 方法将旋转传感器的位置重置为 0。

**返回：**无。

set_position()#

set_position(value, units) 方法设置旋转传感器的位置。position() 方法返回的位置将设置为该值。

参数

描述

价值

要设置的位置值。

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**无。

position()#

position(units) 方法返回旋转传感器的当前位置。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 RotationUnits 类型。默认值为 DEGREES。

**返回：**旋转传感器的当前位置（以指定的单位表示）。

velocity()#

velocity(units) 方法返回旋转传感器的速度。

参数

描述

单位

**可选。**有效的 VelocityUnits 类型。默认值为 RPM。

**返回：**以指定单位表示的旋转传感器的速度。

changed()#

changed(callback, arg) 方法注册一个回调函数，用于当旋转传感器测量的值发生变化时调用。

参数

描述

打回来

当旋转传感器测量的值发生变化时调用的回调函数。

arg

**可选。**传递给回调函数的参数元组。

**返回：**无

# Define a function rotation_changed().
def rotation_changed():
    # The Brain will print that the rotation value changed
    # on the Brain's screen.
    brain.screen.print("rotation value changed")

# Run rotation_changed when the value of the
# Rotation Sensor changes.
rotation.changed(rotation_changed)

installed()#

installed() 方法检查旋转传感器是否已连接。

返回： 如果安装了旋转传感器，则返回 True。如果没有安装，则返回 False。

timestamp()#

timestamp() 方法返回从旋转传感器接收到的最后一个状态包的时间戳。

**返回：**最后接收的状态包的时间戳（以毫秒为单位）。

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